Hello,大家好！今天我要給大家分享一下我近期制作的一個arduino的小項目----智能避障小車。之前在某站上無意間刷到某位博主制作的一款智能避障小車，覺得很有意思，便打算自己也只做一個來玩玩，于是便寫了一款我自己理解的避障小車，在此基礎上，我還增加了藍牙遙控功能，二者可以相互切換，提高其趣味性。和其他的避障小車類似，這款也是超聲波來進行距離避障，代碼相對其他大神來說顯得比較表層，但這也相對來說顯得更加好理解一些，廢話不多說，看代碼！！！
一、代碼
/*********************************/ //調取藍牙模塊庫,調取伺服電機庫
#include <SoftwareSerial.h> //調取庫函數
#include <Servo.h> //聲明調用Servo.h庫
SoftwareSerial BT(A0, A1); //新建對象，接收腳為A0--TXD，發送腳為A1--RXD
Servo servo; //創建一個舵機對象
/*********************************/ //定義驅動模塊串口及變量
int TrigPin = 2; //發出超聲波
int EchoPin = 3; //收到反射回來的超聲波
int Input1 = 4; //定義uno的pin5向Input1輸出
int Input2 = 5; //定義uno的pin5向Input2輸出
int Input3 = 6; //定義uno的pin5向Input3輸出
int Input4 = 7; //定義uno的pin5向Input4輸出
int pos = 118; //創建變量，存儲從模擬端口讀取的值
float cm; //因為測得的距離是浮點型的，單位為cm
int xuan;
int choice; //小車功能選擇
/********************* ************/ //控制函數部分
void stop() //小車停止
{
digitalWrite(Input1,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input2,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input3,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input4,LOW); //給低電平
delay(50);
}
void forward() //小車前進
{
digitalWrite(Input1,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input2,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input3,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input4,LOW); //給低電平
delay(50);
}
void backward() //小車后退
{
digitalWrite(Input1,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input2,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input3,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input4,HIGH); //給高電平
delay(50);
}
void turnleft() //小車左轉
{
digitalWrite(Input1,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input2,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input3,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input4,HIGH); //給高電平
delay(50);
}
void turnright() //小車右轉
{
digitalWrite(Input1,LOW); //給低電平
digitalWrite(Input2,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input3,HIGH); //給高電平
digitalWrite(Input4,LOW); //給低電平
delay(50);
}
void Left() //舵機左轉
{
while(pos < 180)
{
pos++;
servo.write(pos); //寫入舵機角度
delay(15); //延時使舵機轉到相應角度
}
}
void Right() //舵機右轉
{
while(pos > 60)
{
pos--;
servo.write(pos);
delay(15);
}
}
void Ranging() //測量距離
{
digitalWrite(TrigPin, LOW); //低電平發一個短時間脈沖去TrigPin
delayMicroseconds(2); //delayMicroseconds在更小的時間內延時準確，delayMicroseconds是毫秒級計時單位
digitalWrite(TrigPin, HIGH); //通過這里控制超聲波的發射
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW); //通過這里控制停止超聲波的發射
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //將回波時間換算成cm ，其中pulseIn（接收信號引腳，高低電平）函數用來接收反射回來的聲波
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留兩位小數
Serial.print("Distance:");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
//以上四句在串口監視器中輸出
delay(1000);
}
/****************************************************/
void setup()
{
Serial.begin(9600); //與電腦串口相連，波特率為9600
servo.attach(9); //9號引腳輸出電機控制信號，僅能使用PWM引腳
pinMode(Input1, OUTPUT); //Input1引腳設置為輸出模式
pinMode(Input2, OUTPUT); //Input2引腳設置為輸出模式
pinMode(Input3, OUTPUT); //Input3引腳設置為輸出模式
pinMode(Input4, OUTPUT); //Input4引腳設置為輸出模式
pinMode(TrigPin, OUTPUT); //發出超聲波串口設置為輸出
pinMode(EchoPin, INPUT); //接受超聲波接口設為輸入
BT.begin(9600); //設置波特率為9600
}
void loop()
{
switch(choice)
{
case 'X' : //選擇避障
Ranging(); //測量距離
if(cm > 10.0) //沒有碰到障礙物
forward();
else //碰到障礙物
{
backward(); //小車后退
delay(200); //延時確定后退距離
stop(); //小車停止
Right(); //舵機右轉
Ranging(); //測量距離
servo.write(118); //舵機回中
if(cm > 10.0) //如果右邊滿足條件
{
turnright(); //小車右轉
delay(200); //延時確定轉彎角度
}
else //如果右邊不滿足
{
Left(); //舵機左轉
Ranging(); //測量距離
servo.write(118); //舵機回中
turnleft(); //小車左轉
delay(200); //延時確定轉彎角度
}
}
case 'Y' : //選擇遙控
while(BT.available()) //藍牙識別字符
{
xuan = BT.read(); //藍牙讀取字符
switch(xuan)
{
case 'A' :
forward(); //調取前進函數
case 'B' :
backward(); //調取后退函數
case 'C' :
turnleft(); //調取左轉函數
case 'D' :
turnright(); //調取右轉函數
case 'E' :
stop(); //調取停止函數
}
}
}
}
代碼看起來是不是很通俗易懂呢！！！
接下來給你們介紹我理解的手機藍牙通訊和電腦串口通訊分別是（波特率）：
BT.begin(9600);
Serial.begin(9600);
雖然說二者的更深層次的含義由于學術不精，無法給出具體解釋，但經過實際檢測是正確的。
在代碼中涉及的伺服電機角度，是根據我所買的伺服電機結合制作時需要所測量和設定的角度，只具有參考性。各位可以根據自己買的伺服電機來進行修改。
void Left() //舵機左轉
{undefined
while(pos < 180)
{undefined
pos++;
servo.write(pos); //寫入舵機角度
delay(15); //延時使舵機轉到相應角度
}
}
這部分控制舵機轉動運用while循環主要是為了能夠是舵機逐角度的變化，也可以直接用
servo.write(pos)；
寫入需要的角度，但這就會使得舵機在轉動到所需要的角度所需時間會非常短，可能會對舵機有損耗（個人觀點）。
二、所需材料
1.Arduino UNO板子
2.HC-SR04超聲波模塊
3.HC-06藍牙模塊
4.L298N電機驅動板模塊
5.智能小車底盤
6.18650充電電池及電池倉
7.杜邦線若干
以上這些材料我制作時所用到，都是可以在某1個寶上買到的。當然對于小車底盤，有能力的朋友，可以自己設計建模一款小車底盤，然后通過3D打印機打印出來也是很好的。
手機端藍牙遙控器用的是‘手機藍牙調試器’，在應用商店里就可以下載到。相對應的A,B,C,D,E,X,Y在按鍵操作里編輯即可。
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