單片機黑線尋跡小車程序,如何快速識別黑線,無延遲切換轉彎?

ID:123289 · 發表于 2022-4-8 13:44

比較一下：
你在黑夜開近光燈與開遠光燈拐彎的情形，你遠光燈會好一些！速度慢會好一些！
其實關鍵點是：有足夠的預判時間！
假設從你決定拐彎開始到完成拐彎，需要兩秒鐘的時間。那么你的預判時間就是兩秒！
所以，完成命題的需求是，傳感器必須在2秒之前得到拐彎信息！
大多數人認為拐彎需要減速，看上去是對的。其實關鍵點是：以低于最小的安全拐彎速度拐彎就可以了。
你要注意以下幾點：
1、最小拐彎速度。（道路環境條件相關）
2、完成拐彎的時間。（以當前速度、制動能力相關）
3、小車行進的速度。（與在何處開始起動拐彎程序相關）
4、依據1、2、3、計算出開始拐彎動作的起點在哪里。這個點，距拐彎點的距離，就是小車傳感器必須能探知的點（提前預判）！
余下的事，可參考其它人支著。

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