mpu6050如何求解自然軸的角度附程序

ID:967636 · 發(fā)表于 2022-4-5 16:39

原子的程序可以通過(guò)四元數(shù)的方式求出機(jī)體的俯仰角/橫滾角/航向角
/*
      q0 = quat[0] / q30;       //q30格式轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
            q1 = quat[1] / q30;
            q2 = quat[2] / q30;
            q3 = quat[3] / q30;
            //計(jì)算得到俯仰角/橫滾角/航向角
            *pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;       // pitch反正弦
            *roll  = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3;       // roll反正切
            *yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3;       //yaw反正切

*/
但是與自然軸的角度怎么去求呢？
若使用下方的程序是需要每次使用前手動(dòng)校準(zhǔn)嗎？還是通過(guò)四元數(shù)可以求出mpu6050的Z軸與重力的角度？
/*
short MPU6050_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)
{
      float temp;
      float res=0;
      switch(dir)
      {
            case 0://與自然Z軸的角度
                     temp=sqrt((x*x+y*y))/z;
                     res=atan(temp);
                     break;
            case 1://與自然X軸的角度
                     temp=x/sqrt((y*y+z*z));
                     res=atan(temp);
                     break;
            case 2://與自然Y軸的角度
                     temp=y/sqrt((x*x+z*z));
                     res=atan(temp);
                     break;
      }
      return res*1800/3.14;//把弧度轉(zhuǎn)換成角度
}
*/

ID:967636 · 發(fā)表于 2022-4-5 16:42

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