大佬們能幫忙看看這個(gè)電機(jī)調(diào)速單片機(jī)程序有啥問題嗎?

ID:1009113 · 發(fā)表于 2022-3-26 22:29

在另一位大佬貼出來的程序的基礎(chǔ)上改的，各部分程序的作用也都理解了但是燒錄到單片機(jī)后電機(jī)就是不會(huì)調(diào)速

自己一直看不出有啥問題，請大佬們幫忙看看

單片機(jī)源程序如下:

#include<reg51.h>
#include "intrins.h"
#include <LCD1602.H>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define GPIO_KEY P2
sbit PWM=P1^3;
uchar speed1[4]={"000"};//設(shè)定轉(zhuǎn)速
uchar speed2[3]={"000"};//占空比
uchar speed[]={"000"}; //當(dāng)前轉(zhuǎn)速
uchar KeyValue=0; //鍵值
uint AA,count=0,flag;
float pid_p=0.003,pid_i=0.003,pid_d=0.002; //PID三個(gè)參數(shù)初值
uint SpeedSet=50,CurrentSpeed; //設(shè)定轉(zhuǎn)速當(dāng)前轉(zhuǎn)速
unsigned char pid_val_mid; //pid_val_mid脈沖寬度
unsigned int lastError=0; //之前誤差初始為0
long int sumError=0; //偏差積累初始為0
void delay1(unsigned int i)
{
unsigned int j;
for(;i>0;i--)
for(j=0;j<333;j++)
{;}
}
/********************* 鍵盤掃描*************/
void KeyDown(void)
{
GPIO_KEY=0x0f; //設(shè)置按鍵觸點(diǎn)初始值為0；0000 1111
delay1(10);
if(GPIO_KEY!=0x0f) //判斷按鍵是否按下
{
delay1(10); //延時(shí)消抖
if(GPIO_KEY!=0x0f) //再次判斷按鍵是否按下，低電平有效
{
GPIO_KEY=0X0F;
delay1(10);
//測試列
switch(GPIO_KEY)
{
case(0X07): KeyValue=0;break;//0000 0111
case(0X0b): KeyValue=1;break;//0000 1011
case(0X0d): KeyValue=2;break;//0000 1101
case(0X0e): KeyValue=3;break;//0000 1110
}
//測試行
GPIO_KEY=0XF0;//設(shè)置按鍵觸點(diǎn)初始值為1；1111 0000
delay1(10);
switch(GPIO_KEY)
{ //鍵盤表：
case(0X70): KeyValue=KeyValue+0;break;//0111 0000 0 1 2 3
case(0Xb0): KeyValue=KeyValue+4;break;//1011 0000 4 5 6 7
case(0Xd0): KeyValue=KeyValue+8;break;//1101 0000 8 9 a b
case(0Xe0): KeyValue=KeyValue+12;break;//1110 0000 c d e f
}
}
}
}
void timer()
{
TMOD=0x11;//定時(shí)器0工作方式1.16位定時(shí)，定時(shí)器1工作方式1,16位定時(shí)；
TH0=0x4c;//11.0592mhz下的50ms初值 (65535-50000)/256 12mhz是0x3c
TL0=0x00;// (65535-50000)%256 0xb0
TH1=0xfc;//11.0592mhz下的1msPWM控制
TL1=0x66;
TR1=1; //定時(shí)器1啟動(dòng)位，該位由軟件清零
ET1=1; //定時(shí)器T1溢出中斷允許
IT0=1; //外部中斷下降沿觸發(fā)
TR0=1; //定時(shí)器0啟動(dòng)位，該位由軟件清零
ET0=1; //定時(shí)器T0溢出中斷允許
EX0=1; //外部中斷0中斷允許
EA=1; //CPU全局中斷開放
}
/***********************lcd顯示*************/
void display()
{
speed[0]=CurrentSpeed/100+0x30; //當(dāng)前轉(zhuǎn)速
speed[1]=CurrentSpeed/10%10+0x30;//0x30對應(yīng)ASCII的數(shù)值0
speed[2]=CurrentSpeed%10+0x30;
speed1[0]=SpeedSet/100+0x30;//設(shè)定轉(zhuǎn)速
speed1[1]=SpeedSet/10%10+0x30;
speed1[2]=SpeedSet%10+0x30;
speed2[0]=pid_val_mid/100+0x30;//占空比
speed2[1]=pid_val_mid/10%10+0x30;
speed2[2]=pid_val_mid%10+0x30;
LCD_ShowString(1,1,"SET:"); //設(shè)定速度
LCD_ShowNum(1,5,speed1,3);
LCD_ShowString(1,8,"R/MIN");
LCD_ShowString(2,1,"NOW:"); //當(dāng)前速度
LCD_ShowNum(2,5,speed,3);
LCD_ShowString(2,8,"R/MIN");
}
/************************電機(jī)控制*************/
void keyKZ()
{
if(KeyValue==7)//c設(shè)定速度加10
SpeedSet+=10;
if(KeyValue==15)//d設(shè)定速度減10
SpeedSet-=10;
if(KeyValue==3)//e設(shè)定速度加1
SpeedSet+=1;
if(KeyValue==11)//f設(shè)定速度減1
SpeedSet-=1;
KeyValue=0;
}
/************************PID控制算法*************/
unsigned int PID()
{
int dError=0,Error=0,B;
Error=SpeedSet-CurrentSpeed;//當(dāng)前誤差
sumError=Error+sumError;//誤差積累
dError=Error-lastError;//誤差偏差
lastError=Error;
B=pid_p*Error+pid_i*sumError+pid_d*dError;//三個(gè)參數(shù)計(jì)算
if(B>100) pid_val_mid=100;
if(B<0) pid_val_mid=0;
if(B>=0&&B<=100)
pid_val_mid=B;
return(0);
}
void Timer0_isr() interrupt 1 //定時(shí)器0中斷
{
AA++;
TH0=0x4b; //重裝50ms
TL0=0xfe;
if(AA==20) //1s
{
CurrentSpeed=count/96*60;//一分鐘的轉(zhuǎn)速:count/96（96線編碼器）得出1s內(nèi)圈數(shù)也就是r/s，圈數(shù)*60得到r/min
count=0;
AA=0;
PID();
}
}
void key_int() interrupt 0 //外部中斷0 P3.2口接a相
{
count++; //a相脈沖計(jì)數(shù)
}
void Timer1() interrupt 3 //定時(shí)器1中斷
{
static int c=0; //static靜態(tài)變量，只有第一次會(huì)賦值
TH1=0xfc; //重新賦值1mspwm，也就是每間隔1ms中斷一次
TL1=0x66;
c++; //每次定時(shí)器溢出加1
if(c<=pid_val_mid) PWM=1; //當(dāng)中斷次數(shù)小于設(shè)定的脈寬給高電平，
if(c>pid_val_mid) PWM=0; //等到了設(shè)定脈寬值就變?yōu)榈碗娖?br />
if(c>=100) c=0; //一個(gè)周期分為100段高低電平，大于100就是下一個(gè)周期
}
void main()
{
timer(); //定時(shí)器初始化
LCD_Init();//LCD初始化
while(1)
{
KeyDown(); //鍵盤掃描
keyKZ(); //鍵盤控制
display();//顯示LCD
}
}

復(fù)制代碼

ID:394424 · 發(fā)表于 2022-3-27 09:56

調(diào)試是一步步來才能找到問題的比如先讓電機(jī)動(dòng)起來然后可快可慢這樣才能知道問題點(diǎn)

ID:161164 · 發(fā)表于 2022-3-27 11:43

你PID三個(gè)參數(shù)的初值設(shè)得太小
float pid_p=0.003,pid_i=0.003,pid_d=0.002;
Error=SpeedSet-CurrentSpeed;//當(dāng)前誤差
sumError=Error+sumError;//誤差積累
dError=Error-lastError;//誤差偏差
lastError=Error;
B=pid_p*Error+pid_i*sumError+pid_d*dError;//三個(gè)參數(shù)計(jì)算假設(shè)CurrentSpeed＝40；SpeedSet＝50；Error＝10；
Error小于333， pid_p等于沒用
sumError要34秒后才大于333
dError要Error有改變才有用

研究一下PID三個(gè)參數(shù)值的正確設(shè)置吧

ID:1009113 · 發(fā)表于 2022-3-27 11:53

Wprogrammer 發(fā)表于 2022-3-27 09:56
調(diào)試是一步步來才能找到問題的比如先讓電機(jī)動(dòng)起來然后可快可慢這樣才能知道問題點(diǎn)

現(xiàn)在的情況就是LCD會(huì)顯示但是顯示的速度值不對，電機(jī)通電就能轉(zhuǎn)但是按按鍵啥速度不會(huì)改變

只能慢慢調(diào)試了

ID:587810 · 發(fā)表于 2022-3-27 16:56

不可以光改設(shè)速度。對應(yīng)的PID參數(shù)也要改的，每一套PID參數(shù)都是對應(yīng)當(dāng)前設(shè)定速度的。

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