單片機控制舵機自動旋轉90度源程序

ID:461901 · 發表于 2022-2-11 14:32

在STC89c52RC的控制下，9g舵機可以自動旋轉90度

單片機源程序如下:

#include<reg52.h>
sbit SG_PWM=P1^0;
unsigned char count=0;
unsigned char PWM_count=3; //1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度
unsigned char a=0;
void Timer_Init()
{
TMOD=0X01; //T0定時方式1
TH0=0Xfe;
TL0=0X33; //計數初值設置為0.5ms
ET0=1; //打開定時器0的中斷
TR0=1; //打開定時器0
EA=1; //開總中斷
}
void Timer() interrupt 1 //特別注意此處，0--外部中斷0，1--定時器中斷0，2--外部中斷1，3--定時器中斷1，4--串行口中斷1
{
TR0=0;
TH0=0Xfe;
TL0=0X33; //重新賦計數初值為0.5ms
if(count<=PWM_count)
{
SG_PWM=1;
}
else
{
SG_PWM=0;
}
count++;
if(count>=40)
{
count=0;
a++;
}
TR0=1;
}
void main()
{
Timer_Init();
while(1)
{
if(a==16) //20是比較舒服的連貫動作，20以上動作些許不連貫 10的時候出現打架情況，15的時候打架幾乎沒有，16比較完美
{
PWM_count=1;
}
if(a==32)
{
PWM_count=3;
a=0;
}
}
}