基于STM32F103ZET6驅動MPU9250程序 OLED顯示

ID:874677 · 發表于 2022-2-10 15:39

STM32F103ZET6+MPU9250+0.96寸OLED
MPU9250陀螺儀基本數據讀取(定時器)MPU9250陀螺儀角度數據解算

單片機源程序如下:

/**
******************************************************************************
* MPU9250陀螺儀角度數據解算
* STM32F103ZET6系統板+MPU9250模塊+USB轉TTL電平工具+0.96寸OLED
*
******************************************************************************
*/
#include "main.h"
int main(void)
{
SYS_Init(); //系統初始化總函數
while(1) //主循環
{
MPU_Read(); //MPU6050數據讀取
DATA_Report(); //MPU6050數據上報
}
}
/**
* @brief 系統初始化總函數
* @param 無
* @retval 無
*/
void SYS_Init(void)
{
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中斷優先級分組函數
delay_init(); //延時函數初始化
uart_init(115200); //串口初始化為115200
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
OLED_Init(); //OLED初始化
if(MPU_Init() == 0) //初始化MPU9250
printf("ID讀取正常\r\n"); //ID讀取正常
else
printf("ID讀取不正常\r\n"); //ID讀取不正常
while(1)
{
error = mpu_dmp_init(); //初始化mpu_dmp庫
printf("ERROR:%d\r\n",error); //串口顯示初始化錯誤值
switch (error) //對不同錯誤值類型判斷
{
case 0:printf("DMP庫初始化正常\r\n");break;
case 1:printf("設置傳感器失敗\r\n");break;
case 2:printf("設置FIFO失敗\r\n");break;
case 3:printf("設置采樣率失敗\r\n");break;
case 4:printf("加載dmp固件失敗\r\n");break;
case 5:printf("設置陀螺儀方向失敗\r\n");break;
case 6:printf("設置dmp功能失敗\r\n");break;
case 7:printf("設置DMP輸出速率失敗\r\n");break;
case 8:printf("自檢失敗\r\n");break;
case 9:printf("使能DMP失敗\r\n");break;
case 10:printf("初始化MPU6050失敗\r\n");break;
default :printf("未知錯誤\r\n");break;
}
if(error == 0)break; //如果沒有錯誤直接退出循環
delay_ms(200); //延時
LED0 =! LED0; //LED0閃爍報錯
sprintf((char *)tmp_buf," ERROR:%d",error);//字符串格式化命令
OLED_ShowString(0,0,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED顯示錯誤值
OLED_Refresh(); //刷新顯存
}
delay_ms(999);
OLED_ShowString(0,0,(u8*)" MPU9250",16); //OLED顯示字符串
OLED_Refresh(); //刷新顯存
}
/**
* @brief MPU6050數據讀取函數
* @param 無
* @retval 無
*/
void MPU_Read(void)
{
if(mpu_dmp_get_data(&yaw,&pitch,&roll)==0) //dmp處理得到數據，對返回值進行判斷
{
printf("Pitch:%f Roll:%f Yaw:%f\r\n",pitch,roll,yaw);//串口輸出三軸角度
mpu9250.speed++; //顯示速度自加
if(mpu9250.speed == 1) //顯示速度閾值設置
{
mpu9250.flag = 1; //采集成功標志位設置為有效
mpu9250.speed = 0; //顯示速度歸零
}
}
else //采集不成功
{
mpu9250.flag = 0; //采集成功標志位設置為無效
}
}
/**
* @brief MPU6050數據上報
* @param 無
* @retval 無
*/
void DATA_Report(void)
{
if(mpu9250.flag == 1) //采集成功時
{
temp=pitch*100; //賦temp為pitch
if(temp<0) //對數據正負判斷，判斷為負時
{
temp=-temp; //對負數據取反
sprintf((char *)tmp_buf," Pitch:-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判斷為正時
{
sprintf((char *)tmp_buf," Pitch: %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,16,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED顯示字符串
temp=roll*100; //賦temp為pitch
if(temp<0) //對數據正負判斷，判斷為負時
{
temp=-temp; //對負數據取反
sprintf((char *)tmp_buf," Roll :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判斷為正時
{
sprintf((char *)tmp_buf," Roll : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,48,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED顯示字符串
temp=yaw*100; //賦temp為pitch
if(temp<0) //對數據正負判斷，判斷為負時
{
temp=-temp; //對負數據取反
sprintf((char *)tmp_buf," Yaw :-%.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
else //判斷為正時
{
sprintf((char *)tmp_buf," Yaw : %.3d.%.2d",temp/100,temp%100);//字符串格式化命令
}
OLED_ShowString(0,32,(u8 *)tmp_buf,16); //OLED顯示字符串
OLED_Refresh(); //刷新顯存
LED1=!LED1; //LED閃爍
mpu9250.flag = 0; //采集成功標志位設置為無效
}
else ; //防卡死
}

復制代碼

Keil代碼下載:

驅動程序.7z (259.35 KB, 下載次數: 43)

ID:505153 · 發表于 2022-3-3 22:39

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基于STM32F103ZET6驅動MPU9250程序 OLED顯示

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