自己移植的FreeRTOS+MPU6050姿態(tài)測試代碼

ID:640600 · 發(fā)表于 2021-11-20 17:52

自己學(xué)習(xí)FreeRTOS和MPU6050時寫的一個姿態(tài)測試程序,希望有大佬發(fā)表相關(guān)意見!僅僅是做了一些簡單的測試!!! 但是Row角的偏移有點大!!!

單片機源程序如下:

/*
*************************************************************************
* 包含的頭文件
*************************************************************************
*/
/* 系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)頭文件 */
#include <string.h> //字符串操作相關(guān)函數(shù)
#include <stdio.h> //標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出
#include <limits.h> //高等大數(shù)據(jù)定義
#include <stdlib.h> //內(nèi)存操作相關(guān)函數(shù)
/* FreeRTOS頭文件 */
#include "FreeRTOS.h" //FreeRTOS系統(tǒng)配置頭文件
#include "task.h" //創(chuàng)建任務(wù)頭文件
#include "queue.h" //內(nèi)核隊列頭文件
#include "semphr.h" //信號量頭文件
#include "event_groups.h" //事件處理頭文件
#include "list.h" //鏈表頭文件
/* 開發(fā)板硬件bsp頭文件 */
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "bsp_usart.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_key.h"
//#include "bsp_i2c_ee.h" //軟件I2C通訊底層
//#include "bsp_i2c_gpio.h"//軟件I2C通訊底層IO口
//#include "bsp_i2c_ee.h" //硬件I2C底層
#include "bsp_TiMbase.h"
#include "bsp_AdvanceTim.h"
#include "mpu6050.h"
#include "mpu6050_app.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
/**************************** 任務(wù)塊 ********************************/
/* 仿照正點原子的按照任務(wù)的相關(guān)性來進(jìn)行聲明和定義所有的類型等變量
*
*/
/* 創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
/* 創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)堆棧大小 */
#define AppTask_STK_SIZE 512
/* 創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)任務(wù)優(yōu)先級 */
#define AppTask_TASK_PRIO 1
/* 創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)聲明 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于創(chuàng)建任務(wù) */
/* Work任務(wù)函數(shù)句柄 */
static TaskHandle_t Work_TaskHandle=NULL;
/* Work任務(wù)函數(shù)堆棧大小 */
#define Work_STK_SIZE 512
/* Work任務(wù)函數(shù)任務(wù)優(yōu)先級 */
#define Work_TASK_PRIO 2
/* Work任務(wù)函數(shù)聲明 */
static void Work_Task(void* parameter);/* Work任務(wù)相關(guān)任務(wù) */
// /* Receive2任務(wù)函數(shù)句柄 */
//static TaskHandle_t Receive2_TaskHandle=NULL;
// /* Receive2任務(wù)函數(shù)堆棧大小 */
//#define Receive2_STK_SIZE 512
// /* Receive2任務(wù)函數(shù)任務(wù)優(yōu)先級 */
//#define Receive2_TASK_PRIO 3
// /* Receive2任務(wù)函數(shù)聲明 */
//static void Receive2_Task(void* parameter);/* Receive2任務(wù)相關(guān)任務(wù) */
// /* KEY任務(wù)函數(shù)句柄 */
//static TaskHandle_t KEY_TaskHandle=NULL;
// /* KEY任務(wù)函數(shù)堆棧大小 */
//#define KEY_STK_SIZE 512
// /* KEY任務(wù)函數(shù)任務(wù)優(yōu)先級 */
//#define KEY_TASK_PRIO 3
// /* KEY任務(wù)函數(shù)聲明 */
//static void KEY_Task(void* parameter);/* KEY任務(wù) */
/**************************** 任務(wù)句柄 ********************************/
/*
* 任務(wù)句柄是一個指針，用于指向一個任務(wù)，當(dāng)任務(wù)創(chuàng)建好之后，它就具有了一個任務(wù)句柄
* 以后我們要想操作這個任務(wù)都需要通過這個任務(wù)句柄，如果是自身的任務(wù)操作自己，那么
* 這個句柄可以為NULL。
*/
/********************************** 內(nèi)核對象句柄 *********************************/
/*
* 信號量，消息隊列，事件標(biāo)志組，軟件定時器這些都屬于內(nèi)核的對象，要想使用這些內(nèi)核
* 對象，必須先創(chuàng)建，創(chuàng)建成功之后會返回一個相應(yīng)的句柄。實際上就是一個指針，后續(xù)我
* 們就可以通過這個句柄操作這些內(nèi)核對象。
*
* 內(nèi)核對象說白了就是一種全局的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，通過這些數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)我們可以實現(xiàn)任務(wù)間的通信，
* 任務(wù)間的事件同步等各種功能。至于這些功能的實現(xiàn)我們是通過調(diào)用這些內(nèi)核對象的函數(shù)
* 來完成的
*
*/
/******************************* 宏定義 ************************************/
/*
* 當(dāng)我們在寫應(yīng)用程序的時候，可能需要用到一些宏定義。
*/
/******************************* 全局變量聲明 ************************************/
/* 當(dāng)我們在寫應(yīng)用程序的時候，可能需要用到一些全局變量。
*/
/*
*************************************************************************
* 函數(shù)聲明
*************************************************************************
*/
static void BSP_Init(void);/* 硬件初始化 */
/* 裸機驅(qū)動測試主函數(shù) */
//int main(void)
//{
// delay_init(); //延時函數(shù)初始化
// NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
// uart_init(115200); //串口初始化為115200
//
// DHT11_Init(); //DHT11初始化
// while(1)
// {
// DHT11_Read_Data(&temperature,&humidity);
// printf("%0.2d℃ %0.2d%%\r\n",temperature,humidity);
// delay_ms(1000);
// }
//}
/*****************************************************************
* @brief 主函數(shù)
* @param 無
* @retval 無
* @note 第一步：開發(fā)板硬件初始化
第二步：創(chuàng)建APP應(yīng)用任務(wù)
第三步：啟動FreeRTOS，開始多任務(wù)調(diào)度
****************************************************************/
int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
/* 開發(fā)板硬件初始化 */
BSP_Init();
/* 創(chuàng)建AppTaskCreate任務(wù) */
xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t) AppTaskCreate, /* 任務(wù)入口函數(shù) */
(const char * ) "AppTaskCreate", /* 任務(wù)名稱 */
(uint16_t ) AppTask_STK_SIZE, /* 任務(wù)棧大小 */
(void * ) NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */
(UBaseType_t ) AppTask_TASK_PRIO, /* 任務(wù)優(yōu)先級 */
(TaskHandle_t *) &AppTaskCreate_Handle);/* 任務(wù)控制塊指針(句柄) */
if(xReturn == pdTRUE)/* 檢測任務(wù)是否創(chuàng)建成功 */
{ printf("任務(wù)AppTaskCreate創(chuàng)建成功,開啟任務(wù)調(diào)度!\r\n"); }
else{return -1;}
vTaskStartScheduler();/* 啟動任務(wù)，開啟調(diào)度 */
while(1); /* 正常不會執(zhí)行到這里用于判斷是否調(diào)度出錯 */
}
/***********************************************************************
* @ 函數(shù)名： AppTaskCreate
* @ 功能說明：為了方便管理，所有的任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)都放在這個函數(shù)里面
* @ 參數(shù) ：無
* @ 返回值：無
**********************************************************************/
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
taskENTER_CRITICAL(); /* 進(jìn)入臨界段防止創(chuàng)建多個任務(wù)被打斷 */
xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t) Work_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */
(const char * ) "Work_Task", /* 任務(wù)名稱 */
(uint16_t ) Work_STK_SIZE, /* 任務(wù)棧大小 */
(void * ) NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */
(UBaseType_t ) Work_TASK_PRIO, /* 任務(wù)優(yōu)先級 */
(TaskHandle_t *) &Work_TaskHandle); /* 任務(wù)控制塊指針(句柄) */
if(xReturn == pdPASS){ printf("創(chuàng)建任務(wù)Work_Task成功!\r\n"); }/* 檢測任務(wù)是否創(chuàng)建成功 */
else{printf("創(chuàng)建任務(wù)Work_Task失敗!\r\n");}
// xReturn = xTaskCreate( (TaskFunction_t) KEY_Task, /* 任務(wù)入口函數(shù) */
// (const char * ) "KEY_Task", /* 任務(wù)名稱 */
// (uint16_t ) KEY_STK_SIZE, /* 任務(wù)棧大小 */
// (void * ) NULL, /* 任務(wù)入口函數(shù)參數(shù) */
// (UBaseType_t ) KEY_TASK_PRIO, /* 任務(wù)優(yōu)先級 */
// (TaskHandle_t *) &KEY_TaskHandle); /* 任務(wù)控制塊指針(句柄) */
// if(xReturn == pdPASS){ printf("創(chuàng)建任務(wù)KEY_Task成功!\r\n"); }/* 檢測任務(wù)是否創(chuàng)建成功 */
// else{printf("創(chuàng)建任務(wù)KEY_Task失敗!\r\n");}
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);/* 刪除AppTaskCreate任務(wù) */
taskEXIT_CRITICAL(); /* 退出臨界段開始正常執(zhí)行程序 */
}
/***********************************************************************
* @ 函數(shù)名： Work_Task
* @ 功能說明：任務(wù)的相關(guān)操作信息調(diào)試任務(wù)
* @ 參數(shù) ：無
* @ 返回值：無
**********************************************************************/
static void Work_Task(void* parameter)
{
// BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
while(1)
{
MPU6050_AppWork();
vTaskDelay(1); //延時10個Tick 啟動調(diào)度
}
}
/***********************************************************************
* @ 函數(shù)名： EventSet_Task
* @ 功能說明：任務(wù)的相關(guān)操作信息調(diào)試任務(wù)
* @ 參數(shù) ：無
* @ 返回值：無
**********************************************************************/
//static void Receive2_Task(void* parameter)
//{
// BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
// while(1)
// {
// LED2_TOGGLE;
// vTaskDelay(10); /* 任務(wù)延時10個tick 啟動調(diào)度器 */
// }
//}
/***********************************************************************
* @ 函數(shù)名： KEY_Task
* @ 功能說明：讀取按鍵控制相關(guān)任務(wù)掛起還是恢復(fù)
* @ 參數(shù) ：無
* @ 返回值：無
**********************************************************************/
//static void KEY_Task(void *parameter)
//{
// BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
// while(1)
// {//按鍵掃描判斷
// if( Key_Scan(KEY1_GPIO_PORT,KEY1_GPIO_PIN) == KEY_ON)//KEY1
// {
// printf ( "KEY1被按下\n" );
// LED2_TOGGLE;
// }
//
// if( Key_Scan(KEY2_GPIO_PORT,KEY2_GPIO_PIN) == KEY_ON)//KEY2
// {
// printf ( "KEY2被按下\n" );
// LED3_TOGGLE;
// }
// vTaskDelay(10); /* 任務(wù)延時10個tick 啟動調(diào)度器 */
// }
//}
/***********************************************************************
* @ 函數(shù)名： BSP_Init
* @ 功能說明：硬件初始化
* @ 參數(shù) ：無
* @ 返回值：無
**********************************************************************/
void BSP_Init(void)
{ BaseType_t xReturn = pdTRUE; /* 定義一個創(chuàng)建信息返回值，默認(rèn)為pdTRUE */
/*
* STM32中斷優(yōu)先級分組為4，即4bit都用來表示搶占優(yōu)先級，范圍為：0~15
* 優(yōu)先級分組只需要分組一次即可，以后如果有其他的任務(wù)需要用到中斷，
* 都統(tǒng)一用這個優(yōu)先級分組，千萬不要再分組，切忌。
*/
NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
/* 延時函數(shù)初始化 */
delay_init();
/* LED初始化 */
LED_GPIO_Config();
/* KEY按鍵初始化 */
Key_GPIO_Config();
/* 串口1初始化-->調(diào)試打印 */
uart_init(115200);/* 正點原子驅(qū)動 */
/* 串口2初始化-->匿名4軸上位機使用 */
USART_Config();/* 野火驅(qū)動 */
/* TIM1的PWM輸出CH1-CH1N BDT剎車通道初始化 */
ADVANCE_TIM_Init();
/* 初始化MPU6050 GPIO等 */
xReturn = MPU_Init();
printf("MPU6050_Init:%ld\r\n",xReturn);
/* mpu6050,dmp初始化及檢測 */
xReturn = mpu_dmp_init();
printf("MPU6050dmp初始化:%ld\r\n",xReturn);
}
/********************************END OF FILE****************************/

復(fù)制代碼

Keil代碼下載:

D3球形機器人(10).7z (371.77 KB, 下載次數(shù): 62)

ID:962202 · 發(fā)表于 2024-4-22 09:45

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