剛開始做硬件，以下是我在開源網址上找到的直流有刷電機驅動電路，在分析電路的時候遇到了我的知識盲區，希望有大佬指點迷津。
圖1中在H橋下面串聯了一個0.02歐的采樣電阻，經過集成運算放大器放大之后，輸出給STM32來采集。LM358是雙通道集成運算放大電路，我根據電路圖將兩個雙通道分開（如圖2），一個集成運算放大電路是同相比例放大電路，而另一個好像是電壓跟隨電路，但是這個電壓跟隨電路的輸出接到同相比例放大電路的輸入是什么意思？有何作用？
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圖1
2021-11-4 16:28 上傳
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圖2
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我還找了另外一個電流檢測電路（圖3），運算放大器的u+加了一個0.8V的電壓，視頻分析是說給信號添加一個抬升電壓，請問這個輸入輸出的關系需要如何計算？下面是我的計算（圖4），但是得不到與視頻中一樣的公式
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圖3
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圖4
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先感謝各位回答解惑啦，謝謝
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