#include<c8051f020.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define SYSCLK 22118400
sbit IN1=P3^0;
sbit IN2=P3^1;
sbit IN3=P3^2;
sbit IN4=P3^3;
sbit S0=P2^0;
sbit S1=P2^1;
sbit S2=P2^2;
sbit S3=P2^3;
sbit S4=P2^4;
uchar code table[]={0xff,0xd0,0xb0,0x80,0x00}; //PWM輸出控制數組
uchar code table1[]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90}; //數碼管輸出數組
uchar i,r,l,temp,lukou=1,num;
void SYSCLK_init() //時鐘初始化
{
int i;
OSCXCN=0x67;
for(i=0;i<256;i++);
while(!(OSCXCN&0x80)) ;
OSCICN=0x88;
}
void IO_init() //IO口初始化
{
XBR0=0x50; //交叉開關配置寄存器XBR0、XBR1、XBR2
XBR1=0x00;
XBR2=0x40;
P0MDOUT=0xff;
P3MDOUT=0xff;
}
void timer_init()
{
CKCON=0x78;//時鐘控制寄存器
TMOD=0x11;//計數器定時器方式寄存器
TH0=(65536-18432)/256; // tf0/tf1中斷請求標志位 可用于關中斷
TL0=(65536-18432)%256;
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
}
void PCA_int_init() //PCA0初始化
{
IE=0x85;
IP=0x00;
EIP1=0x08;
EIE1=0x08;
PCA0MD=0x09;
PCA0CPM0=0x42;
PCA0CPM1=0x42;
//PCA0CPL0=0x00; //設置PCA0CP0脈沖寬度
PCA0CPH0=table[4];
// PCA0CPL1=0x00; //設置PCA0CP1脈沖寬度
PCA0CPH1=table[4];
CR=0;
IT0=1;
IT1=1;
}
void delay(uint z) //延時
{
uint x,y;
for(y=z;y>0;y--)
for(x=0;x<220;x++);
}
void zhuanx(uchar zx) //高速左轉向（1）右轉向（2）低速左轉（3）
{ //右轉（4）低速前行（5）高速前行（6）急停(7)倒退(8)
switch (zx) //外加轉彎燈，左轉PB.0控制左邊2個黃燈亮，右轉PD.0控制的黃燈亮
{ //急停燈（紅色）有PD.1控制
case 1: l=4;
r=0; //高速向左
break;
case 2: r=4;
l=0; //高速右轉
break;
case 3: l=2;
r=0; //低速左轉
break;
case 4: r=2;
l=0; //低速右轉
break;
case 5: l=r=2; //低速前行
break;
case 6: l=r=0; //高速前行
break;
case 7: l=r=4; //剎車
break;
}
}
void panduan() //將得到的AD轉換值導入
{
//unsigned char lukou=0; //lukou變量用于路口判斷
//單個傳感器檢測到信號的情況
//2號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(6); //調用高速前行函數
}
// 1號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(3);//調用低速左轉函數
}
// 0號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到
if((S0==1)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1); //調用高速左轉函數
}
//3號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(4); //調用低速右轉
}
//4 號傳感器檢測到信號，其余沒有檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==1))
{
zhuanx(2); //調用高速右轉
}
// 1,2號檢測到信號 其余沒有 白線在兩個傳感器中間
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(3); // 調用低速左轉函數
}
//0,1號檢測到信號
if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==0)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1); //調用高速左轉函數
}
//2,3號檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(4); //調用低速右轉函數
}
//3,4檢測到信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==0)&&(S3==1)&&(S4==1))
{
zhuanx(2);//調用高速右轉函數
}
//0,1,2有信號 （ 折線檢測 ）
if((S0==1)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==0)&&(S4==0))
{
zhuanx(1);//左轉折線 調用高速左轉函數
}
//2,3,4有信號
if((S0==0)&&(S1==0)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==1))
{
zhuanx(2); //右轉折線 調用高速右轉函數
}
//1,2,3 有信號
if((S0==0)&&(S1==1)&&(S2==1)&&(S3==1)&&(S4==0))
{
zhuanx(6); // 調用高速直行函數
}
//0,4 有信號
if((S0==1)&&(S4==1))
{
lukou++;
if(lukou==1)
{
TR1=1;
}
if(lukou==2)
{
TR0=0;
zhuanx(7);
// 調用剎車函數
}
if(lukou==3)
lukou=0;
}
}
void display()
{ uchar qian,bai,shi,ge;
qian=temp/1000;
bai=temp%1000/100;
shi=temp%1000%100/10;
ge=temp%10;
P4=0x7f;
P7=table1[ge];
delay(2);
P4=0xbf;
P7=table1[shi];
delay(2);
P4=0xdf;
P7=table1[bai];
delay(2);
P4=0xef;
P7=table1[qian];
delay(2);
}
void run_init()
{
IN1=1; //向前行駛
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void main()
{
WDTCN=0xde; //關閉看門狗
WDTCN=0xad;
SYSCLK_init();
IO_init();
PCA_int_init();
run_init();
timer_init();
CR=1;
while(1)
{
panduan();
display();
}
}
void PCA_ISR (void) interrupt 9 //PCA中斷服務程序
{
CF=0;
// PCA0CPL0=0x00;
PCA0CPH0=table[r];
// PCA0CPL1=0x00;
PCA0CPH1=table[l];
CCF0=1;
CCF1=1;
}
void timer0() interrupt 1 //定時器0中斷
{ uchar tt;
TH0=(65536-18432)/256;
TL0=(65536-18432)%256;
tt++;
if(tt==115)
{
temp++;
tt=0;
}
}
void timer1() interrupt 3 //定時器1中斷
{
TH1=(65536-18432)/256;
TL1=(65536-18432)%256;
TR0=1;
}
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