久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開始

搜索
查看: 1245|回復(fù): 1
收起左側(cè)

51單片機(jī)超聲波藍(lán)牙小車的藍(lán)牙是用哪個(gè)字符串驅(qū)動(dòng)的?手機(jī)app發(fā)送1沒有反應(yīng) 驅(qū)動(dòng)不了

[復(fù)制鏈接]
ID:964120 發(fā)表于 2021-10-3 18:35 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
小車的藍(lán)牙模塊是用哪個(gè)字符串驅(qū)動(dòng)的  手機(jī)app發(fā)送1沒有反應(yīng)   一直驅(qū)動(dòng)不了    超聲波運(yùn)行的時(shí)候總是要重新插一下TRIG

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #include <intrins.h>

  4. typedef unsigned char uchar;
  5. typedef unsigned int  uint;
  6. typedef unsigned long  ulong;

  8. sbit Sevro_moto_pwm = P2^1;           //接舵機(jī)信號(hào)端輸入PWM信號(hào)調(diào)節(jié)速度
  9. sbit  ECHO= P3^3;                                   //超聲波接口定義           
  10. sbit  TRIG= P3^2;                                   //超聲波接口定義
  11. sbit ENB = P2^2;          //左電機(jī)高電平
  12. sbit ENA = P2^3;          //右電機(jī)高電平
  13. sbit IN1 = P2^7;
  14. sbit IN2 = P2^6;          //右電機(jī)
  15. sbit IN3 = P2^5;
  16. sbit IN4 = P2^4;          //左電機(jī)
  17. sbit P1_4=P2^0;           //LED
  18. //sbit A1 = P1^4;                  //左紅外避障模塊
  19. //sbit A2 = P2^7;                  //右紅外避障模塊
  20. //sbit A3 = P1^2;                  //左紅外尋跡模塊
  21. //sbit A4 = P1^3;                  //右紅外尋跡模塊
  22. sbit K1 = P3^5;                  //功能轉(zhuǎn)換按鍵
  23. sbit K2 = P1^6;                  //加速鍵
  24. sbit K3 = P1^7;          //減速鍵
  25. uchar connt;                          //調(diào)速周期
  26. uchar PWM_time;                          //高電平時(shí)間
  27. uchar flag1=0,flag2=0;                          //標(biāo)志位
  28. uchar COM;
  29. uchar pwm_val_left  = 0;//變量定義
  30. uchar push_val_left ;//舵機(jī)歸中，產(chǎn)生約，1.5MS 信號(hào)
  31. uchar non=0,t=0;
  32. ulong S=0;                        //距離變量定義
  33. ulong S1=0;
  34. ulong S2=0;
  35. ulong S3=0;
  36. ulong S4=0;
  37. uint time=0;                    //時(shí)間變量
  38. uint timer=0;                        //延時(shí)基準(zhǔn)變量


  41.                                        
  42. /************************************************************************/
  43.                  void delay(uint k)          //延時(shí)函數(shù)
  44. {   
  45.      uint x,y;
  46.            for(x=0;x<k;x++)
  47.              for(y=0;y<2000;y++);
  48. }
  49. void delay1(uint j)          //延時(shí)函數(shù)
  50. {   
  51.      uint x,y;
  52.            for(x=0;x<j;x++)
  53.              for(y=0;y<120;y++);
  54. }
  55. void shansuo()
  56.          {
  57.                  P1_4=1;
  58.                  delay(1);
  59.                  P1_4=0;
  60.                  delay(1);                 
  61.          }
  62. /************************************************************************/
  63. void keyspeed(void)                                 
  64. {
  65.          
  66.          if(K2==0)                                           // 加速
  67.          {
  68.              delay1(10);
  69.                  if(K2==0)
  70.                  {
  71.                     
  72.                          PWM_time--;
  73.                  }
  74.                  while(!K2);                           //松鍵檢測(cè)
  75.          }
  76.          if(K3==0)                                           //減速
  77.          {
  78.              delay1(10);
  79.                  if(K3==0)
  80.                  {
  81.                   
  82.                          PWM_time++;
  83.                  }
  84.                  while(!K3);
  85.          }
  86. }
  87. void stop()                                //剎車
  88. {
  89.     IN1 = 0;   
  90.          IN2 = 0;
  91.         IN3 = 0;
  92.         IN4 = 0;
  93. }
  94. void go()                                //前進(jìn)
  95. {
  96.     IN1 = 1;   
  97.          IN2 = 0;
  98.         IN3 = 1;
  99.         IN4 = 0;
  100. }
  101. void back()                                //后退
  102. {
  103.     IN1 = 0;   
  104.          IN2 = 1;
  105.         IN3 = 0;
  106.         IN4 = 1;
  107. }
  108. void leftgo()                                //左大轉(zhuǎn)
  109. {
  110.     IN1 = 0;   
  111.          IN2 = 1;
  112.         IN3 = 1;
  113.         IN4 = 0;
  114. }

  116. void rightgo()                                //右大轉(zhuǎn)
  117. {
  118.     IN1 = 1;   
  119.          IN2 = 0;
  120.         IN3 = 0;
  121.         IN4 = 1;
  122. }

  124. /************************************************************************/
  125.      void  StartModule()                       //啟動(dòng)測(cè)距信號(hào)
  126.    {         
  127.           TRIG=1;                                       
  128.           _nop_();
  129.           _nop_();
  130.           _nop_();
  131.           _nop_();
  132.           _nop_();
  133.           _nop_();
  134.           _nop_();
  135.           _nop_();
  136.           _nop_();
  137.           _nop_();
  138.           _nop_();
  139.           _nop_();
  140.           _nop_();
  141.           _nop_();
  142.           _nop_();
  143.           _nop_();
  144.           _nop_();
  145.           _nop_();
  146.           _nop_();
  147.           _nop_();
  148.           _nop_();
  149.           TRIG=0;
  150.          
  151.    }

  153. void InitUART(void)                 //串口中斷初始化函數(shù)
  154. {
  155.     SCON=0x50;                        //設(shè)置為工作方式1
  156.         TMOD=0x20;                        //設(shè)置計(jì)數(shù)器工作方式2
  157.         PCON=0x00;                        //波特率不加倍
  158.         TH1=0xfd;                                //計(jì)數(shù)器初始值設(shè)置，注意波特率是9600的
  159.         TL1=0xfd;
  160.         ES=1;                                                //打開接收中斷
  161.         EA=1;                                                //打開總中斷
  162.         TR1=1;                                        //打開計(jì)數(shù)器
  163.         
  164. }
  165. /***************************************************/
  166.           void Conut(void)                   //計(jì)算距離
  167.         {
  168.           while(!ECHO);                       //當(dāng)RX為零時(shí)等待
  169.           TR1=1;                               //開啟計(jì)數(shù)
  170.           while(ECHO);                           //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
  171.           TR1=0;                                   //關(guān)閉計(jì)數(shù)
  172.           time=TH1*256+TL1;                   //讀取脈寬長(zhǎng)度
  173.           TH1=0;
  174.           TL1=0;
  175.           S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
  176.          
  177.         }

  179. /************************************************************************/
  180. void  COMM( void )                       
  181.   {
  182.                
  183.                   push_val_left=23;          //舵機(jī)向左轉(zhuǎn)90度
  184.                   timer=0;
  185.                   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置                 4000
  186.                   StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  187.           Conut();                           //計(jì)算距離
  188.                   S2=S;  

  190.                   push_val_left=5;          //舵機(jī)向右轉(zhuǎn)90度
  191.                   timer=0;
  192.                   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置
  193.                   StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  194.           Conut();                          //計(jì)算距離
  195.                   S4=S;         
  196.         

  198.                   push_val_left=14;          //舵機(jī)歸中
  199.                   timer=0;
  200.                   while(timer<=4000); //延時(shí)400MS讓舵機(jī)轉(zhuǎn)到其位置

  202.                   StartModule();          //啟動(dòng)超聲波測(cè)距
  203.           Conut();                          //計(jì)算距離
  204.                   S1=S;         

  206.           if((S2<50)||(S4<50)||(S1<50)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
  207.                   {
  208.                   back();                   //后退
  209.                   timer=0;
  210.                   while(timer<=4000);
  211.                   }
  212.                   if((S2<50)&&(S4<50)&&(S1<50)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
  213.                   {
  214.                   back();                   //后退
  215.                   timer=0;
  216.                   while(timer<=4000);
  217.                   }
  218.                   
  219.                   if(S2>S4)                 
  220.                      {
  221.                                 rightgo();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉(zhuǎn)        
  222.                         timer=0;
  223.                         while(timer<=4000);
  224.                      }                                      
  225.                        else
  226.                      {
  227.                        leftgo();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉(zhuǎn)
  228.                        timer=0;
  229.                        while(timer<=4000);
  230.                      }
  231.                
  232.                                              

  234. }

  236. /************************************************************************/
  237. /*                    PWM調(diào)制舵機(jī)轉(zhuǎn)速                                   */
  238. /************************************************************************/
  239. /*                    舵機(jī)調(diào)速                                        */
  240. /*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比            */
  241. void pwm_Servomoto(void)
  242. {  

  244.     if(pwm_val_left <= push_val_left)
  245.                Sevro_moto_pwm=1;
  246.         else
  247.                Sevro_moto_pwm=0;
  248.         if(pwm_val_left>=100)
  249.         pwm_val_left=0;

  251. }
  252. void keychange()                                  //按鈕控制功能轉(zhuǎn)換
  253. {
  254.      COM=0;
  255.          if(K1==0)
  256.          {
  257.              delay1(10);
  258.                  if(K1==0)
  259.                  {
  260.                      COM++;
  261.                  }
  262.                  while(!K1);   
  263.          }
  264.          if(COM==4)
  265.          COM=0;

  267. }

  269. /***************************************************/
  270. ///*TIMER1中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  271. void time0()interrupt 1   
  272. {        

  274.      TH0=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
  275.          TL0=(65536-100)%256;
  276.          timer++;                                  //定時(shí)器100US為準(zhǔn)。在這個(gè)基礎(chǔ)上延時(shí)
  277.          pwm_val_left++;
  278.          pwm_Servomoto();

  280.          t++;
  281.          if(t==5)                                                 //PWM調(diào)制左右電機(jī)速度   
  282.          {
  283.              t=0;
  284.                  non++;
  285.          }
  286.          if( non == PWM_time )                                 
  287.     {
  288.              ENA = 1;
  289.          ENB = 1;
  290.     }
  291.     if( non == connt )
  292.     {
  293.              non = 0;
  294.          if( PWM_time != 0)
  295.         {
  296.              ENA = 0;
  297.              ENB = 0;
  298.         }
  299.     }
  300. }

  302. void bizhang()                                                //避障功能
  303. {  
  304.       if(timer>=1000)          //100MS檢測(cè)啟動(dòng)檢測(cè)一次         1000
  305.            {
  306.                timer=0;
  307.                    StartModule(); //啟動(dòng)檢測(cè)
  308.            Conut();                  //計(jì)算距離
  309.            if(S<=25)                  //距離小于30CM
  310.                    {
  311.                        stop();          //小車停止
  312.                        COMM();                   //方向函數(shù)
  313.                    }
  314.                    else
  315.                    if(S>25)                  //距離大于，30CM往前走
  316.                    go();
  317. //                   if(!A1)
  318. //                   {
  319. //                       SC();
  320. //                           delay1(20);
  321. //                           HT();
  322. //                           delay1(300);
  323. //                           SC();
  324. //                           COMM();
  325. //                   }
  326. //                   if(!A2)
  327. //                   {
  328. //                       SC();
  329. //                           delay1(20);
  330. //                           HT();
  331. //                           delay1(300);
  332. //                           SC();
  333. //                           COMM();
  334. //                   }                  
  335.            }                                             
  336.          
  337. }
  338. /***************************************************/
  339. ///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號(hào)*/
  340.          void timer1()interrupt 3  
  341. {        
  342.            
  343. }

  345. /***************************************************/
  346. void UARTInterrupt(void) interrupt 4                         //串口中斷函數(shù)
  347. {   
  348.     unsigned char com;
  349.     if(flag1==1)                                                                //判斷能否執(zhí)行
  350.         {
  351.         if(RI==1)
  352.       P1_4=0;                                       
  353.             com=SBUF;                   //暫存接收到的數(shù)據(jù)
  354.             RI=0;
  355.         }

  357.          switch(com)                                                 //接收到字符并要執(zhí)行的功能
  358.         {
  359.             case 1: go();break;
  360.             case 2: stop();break;
  361.             case 3: leftgo();break;
  362.             case 4: rightgo();break;
  363.                 case 5: back();break;
  364.                 case 6:        PWM_time--;break;
  365.                 case 7:        PWM_time++;break;
  366.         }                        
  367.         
  368. }

  370.         void main(void)
  371. {
  372.            
  373.     IP=0x10;
  374.         TMOD=0X11;
  375.         TH0=(65536-100)/256;          //100US定時(shí)
  376.         TL0=(65536-100)%256;
  377.         TR0= 1;
  378.         ET0= 1;
  379.         EA = 1;
  380.         connt = 20;                                                 //PWM的一個(gè)周期
  381.     PWM_time = 15;                                         //調(diào)速，數(shù)值越大速度越慢
  382.         delay(100);
  383.         push_val_left=14;   
  384.         while(1)                       /*無(wú)限循環(huán)*/
  385.         {
  386.           shansuo();
  387.           keyspeed();
  388.           keychange();
  389.           switch(COM)                                                 //接收到字符并要執(zhí)行的功能
  390.         {            
  391.             case 0:TH1=0;TL1=0;ET1= 1; bizhang();break;                                
  392.             case 1:stop();InitUART();ET1= 0;flag1=1;while(1);break;
  393.                 default:break;
  394.         }                                                         
  395.         }  
  396. }
復(fù)制代碼


回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

ID:964120 發(fā)表于 2021-10-5 00:08 | 顯示全部樓層
有大佬可以幫幫我嘛
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板： 亚洲精品乱码久久久久久蜜桃 | 日韩一区在线播放 | 神马久久春色视频 | 天天拍天天草 | 欧美中文字幕在线观看 | 国产精品xxxx | 日韩中文字幕在线观看 | 欧美精品乱码久久久久久按摩 | 久久久久国产成人精品亚洲午夜 | 国产精品成人国产乱一区 | 国产伦精品一区二区 | 久久精品青青大伊人av | 日日做夜夜爽毛片麻豆 | 中文字幕在线观看一区 | 极情综合网 | 国产精品永久免费视频 | 久草资源在线 | 国产精品久久精品 | 麻豆av网站 | 亚洲国产精品久久久久婷婷老年 | 欧美一级精品片在线看 | 久久久国产一区二区三区四区小说 | 色婷婷综合久久久中字幕精品久久 | 亚洲国产成人精品女人久久久 | 九九热最新视频 | 日韩一区二区福利 | 黄色成人国产 | 91精品无人区卡一卡二卡三 | 爱综合 | 日韩免费成人av | 在线视频a | 国产网站在线播放 | 久免费视频 | 久久av一区 | 国产欧美一区二区三区在线看 | 日韩精品一区二区三区在线观看 | 91av在线视频观看 | 亚洲一区 中文字幕 | 小草久久久久久久久爱六 | 精品国产精品国产偷麻豆 | 巨大荫蒂视频欧美另类大 |