藍牙小車代碼和超聲波測距報警系統代碼放一起后，藍牙小車就不起作用了，請大佬看下問題出在哪？
代碼如下：
#include "reg52.h" //此文件中定義了單片機的一些特殊功能寄存器
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char // 以后unsigned char就可以用uchar代替
#define uint unsigned int // 以后unsigned int 就可以用uint 代替
sfr ISP_DATA = 0xe2; // 數據寄存器
sfr ISP_ADDRH = 0xe3; // 地址寄存器高八位
sfr ISP_ADDRL = 0xe4; // 地址寄存器低八位
sfr ISP_CMD = 0xe5; // 命令寄存器
sfr ISP_TRIG = 0xe6; // 命令觸發寄存器
sfr ISP_CONTR = 0xe7; // 命令寄存器
sbit LcdRs_P = P2^7; // 1602液晶的RS管腳
sbit LcdRw_P = P2^6; // 1602液晶的RW管腳
sbit LcdEn_P = P2^5; // 1602液晶的EN管腳
sbit Trig_P = P3^5; // 超聲波模塊的Trig管腳
sbit Echo_P = P3^6; // 超聲波模塊的Echo管腳
sbit KeySet_P = P3^2; // “設置”按鍵的管腳
sbit KeyDown_P = P3^3; // “減”按鍵的管腳
sbit KeyUp_P = P3^4; // “加”按鍵的管腳
sbit Buzzer_P = P2^1; // 蜂鳴器的管腳
sbit Led_P = P2^0; // LED報警燈的管腳
sbit DQ = P2^4; // 溫度傳感器的引腳定義
uint gAlarm; // 報警距離變量
float gSpeed; // 保存超聲波的速度值
sbit output_0=P1^0; //將單片機的P1.0端口定義為output_0
sbit output_1=P1^1;
sbit output_2=P1^2;
sbit output_3=P1^3;
sbit output_4=P1^4;
sbit output_5=P1^5;
sbit output_6=P1^6;
sbit output_7=P1^7;
sbit LED_1=P2^3;
sbit LED_2=P2^2;
sbit laba=P3^7;
/*********************************************************/
// 單片機內部EEPROM不使能
/*********************************************************/
void ISP_Disable()
{
ISP_CONTR = 0;
ISP_ADDRH = 0;
ISP_ADDRL = 0;
}
/*********************************************************/
// 從單片機內部EEPROM讀一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
unsigned char EEPROM_Read(unsigned int add)
{
ISP_DATA = 0x00;
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x01;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
// 對STC89C51系列來說，每次要寫入0x46，再寫入0xB9,ISP/IAP才會生效
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
return (ISP_DATA);
}
/*********************************************************/
// 往單片機內部EEPROM寫一個字節，從0x2000地址開始
/*********************************************************/
void EEPROM_Write(unsigned int add,unsigned char ch)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x02;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_DATA = ch;
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 擦除單片機內部EEPROM的一個扇區
// 寫8個扇區中隨便一個的地址，便擦除該扇區，寫入前要先擦除
/*********************************************************/
void Sector_Erase(unsigned int add)
{
ISP_CONTR = 0x83;
ISP_CMD = 0x03;
ISP_ADDRH = (unsigned char)(add>>8);
ISP_ADDRL = (unsigned char)(add&0xff);
ISP_TRIG = 0x46;
ISP_TRIG = 0xB9;
_nop_();
ISP_Disable();
}
/*********************************************************/
// 毫秒級的延時函數，time是要延時的毫秒數
/*********************************************************/
void DelayMs(uint time)
{
uint i,j;
for(i=0;i<time;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}
/*********************************************************/
// 延時15微秒
/*********************************************************/
void Delay15us(void)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
/*********************************************************/
// 1602液晶寫命令函數，cmd就是要寫入的命令
/*********************************************************/
void LcdWriteCmd(uchar cmd)
{
LcdRs_P = 0;
LcdRw_P = 0;
LcdEn_P = 0;
P0=cmd;
DelayMs(2);
LcdEn_P = 1;
DelayMs(2);
LcdEn_P = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶寫數據函數，dat就是要寫入的數據
/*********************************************************/
void LcdWriteData(uchar dat)
{
LcdRs_P = 1;
LcdRw_P = 0;
LcdEn_P = 0;
P0=dat;
DelayMs(2);
LcdEn_P = 1;
DelayMs(2);
LcdEn_P = 0;
}
/*********************************************************/
// 1602液晶初始化函數
/*********************************************************/
void LcdInit()
{
LcdWriteCmd(0x38); // 16*2顯示，5*7點陣，8位數據口
LcdWriteCmd(0x0C); // 開顯示，不顯示光標
LcdWriteCmd(0x06); // 地址加1，當寫入數據后光標右移
LcdWriteCmd(0x01); // 清屏
}
/*********************************************************/
// 液晶光標定位函數
/*********************************************************/
void LcdGotoXY(uchar line,uchar column)
{
// 第一行
if(line==0)
LcdWriteCmd(0x80+column);
// 第二行
if(line==1)
LcdWriteCmd(0x80+0x40+column);
}
/*********************************************************/
// 液晶輸出字符串函數
/*********************************************************/
void LcdPrintStr(uchar *str)
{
while(*str!='\0')
LcdWriteData(*str++);
}
/*********************************************************/
// 液晶輸出數字
/*********************************************************/
void LcdPrintNum(uint num)
{
LcdWriteData(num/100+0x30); // 百位
LcdWriteData(num%100/10+0x30); // 十位
LcdWriteData(num%10+0x30); // 個位
}
/*********************************************************/
// 在液晶上顯示溫度
/*********************************************************/
void LcdPrintTemp(int temp)
{
if(temp<0)
{
LcdWriteData('-'); // 負號
temp=0-temp; // 負數轉為正數
}
if(temp>999)
{
LcdWriteData(temp/1000+0x30); // 百位
}
LcdWriteData(temp%1000/100+0x30); // 十位
LcdWriteData(temp%100/10+0x30); // 個位
LcdWriteData('.'); // 小數點
LcdWriteData(temp%10+0x30); // 小數后一位
LcdWriteData(0xdf); // 攝氏度符號
LcdWriteData('C');
LcdWriteData(' ');
}
/*********************************************************/
// 復位DS18B20（初始化）
/*********************************************************/
void DS18B20_ReSet(void)
{
uchar i;
DQ=0;
i=240;
while(--i);
DQ=1;
i=30;
while(--i);
while(~DQ);
i=4;
while(--i);
}
/*********************************************************/
// 向DS18B20寫入一個字節
/*********************************************************/
void DS18B20_WriteByte(uchar dat)
{
uchar j;
uchar btmp;
for(j=0;j<8;j++)
{
btmp=0x01;
btmp=btmp<<j;
btmp=btmp&dat;
if(btmp>0) // 寫1
{
DQ=0;
Delay15us();
DQ=1;
Delay15us();
Delay15us();
Delay15us();
Delay15us();
}
else // 寫0
{
DQ=0;
Delay15us();
Delay15us();
Delay15us();
Delay15us();
DQ=1;
Delay15us();
}
}
}
/*********************************************************/
// 讀取溫度值
/*********************************************************/
int DS18B20_ReadTemp(void)
{
uchar j;
int b,temp=0;
DS18B20_ReSet(); // 產生復位脈
DS18B20_WriteByte(0xcc); // 忽略ROM指令
DS18B20_WriteByte(0x44); // 啟動溫度轉換指令
DS18B20_ReSet(); // 產生復位脈
DS18B20_WriteByte(0xcc); // 忽略ROM指令
DS18B20_WriteByte(0xbe); // 讀取溫度指令
for(j=0;j<16;j++) // 讀取溫度數量
{
DQ=0;
_nop_();
_nop_();
DQ=1;
Delay15us();
b=DQ;
Delay15us();
Delay15us();
Delay15us();
b=b<<j;
temp=temp|b;
}
temp=temp*0.0625*10; // 合成溫度值并放大10倍
return (temp); // 返回檢測到的溫度值
}
/*********************************************************/
// 計算測到的距離
/*********************************************************/
uint GetDistance(void)
{
uint ss; // 用于記錄測得的距離
TH0=0;
TL0=0;
Trig_P=1; // 給超聲波模塊一個開始脈沖
DelayMs(1);
Trig_P=0;
while(!Echo_P); // 等待超聲波模塊的返回脈沖
TR0=1; // 啟動定時器，開始計時
while(Echo_P); // 等待超聲波模塊的返回脈沖結束
TR0=0; // 停止定時器，停止計時
ss=((TH0*256+TL0)*gSpeed)/2; // 距離cm=（時間us * 速度cm/us）/2
if(ss>999) // 把檢測結果限制999厘米內
ss=999;
return ss;
}
/*********************************************************/
// 按鍵掃描
/*********************************************************/
void KeyScanf()
{
uchar i;
uchar dat1,dat2;
if(KeySet_P==0) // 判斷是否有按鍵按下
{
LcdGotoXY(1,0); // 液晶第二行刷新顯示
LcdPrintStr(" alarm= cm ");
LcdGotoXY(1,8); // 顯示當前的報警值
LcdPrintNum(gAlarm);
DelayMs(10); // 消除按鍵按下的抖動
while(!KeySet_P); // 等待按鍵釋放
DelayMs(10); // 消除按鍵松開的抖動
i=1;
while(i)
{
if(KeyDown_P==0) // 報警值減的處理
{
if(gAlarm>2)
gAlarm--;
LcdGotoXY(1,8);
LcdPrintNum(gAlarm);
DelayMs(300);
}
if(KeyUp_P==0) // 報警值加的處理
{
if(gAlarm<400)
gAlarm++;
LcdGotoXY(1,8);
LcdPrintNum(gAlarm);
DelayMs(300);
}
if(KeySet_P==0) // 再次按下設置鍵的判斷
{
LcdGotoXY(1,0); // 液晶恢復測量時的內容顯示
LcdPrintStr(" dist= cm ");
DelayMs(10); // 消除按鍵按下的抖動
while(!KeySet_P); // 等待按鍵釋放
DelayMs(10); // 消除按鍵松開的抖動
i=0;
}
}
dat1=gAlarm/100;
dat2=gAlarm%100;
Sector_Erase(0x2000);
EEPROM_Write(0x2000,dat1);
EEPROM_Write(0x2001,dat2);
}
}
/*********************************************************/
// 報警判斷
/*********************************************************/
void AlarmJudge(uint ss)
{
uchar i;
float alr1,alr2,alr3,alr4;
alr1=gAlarm/4.00*1;
alr2=gAlarm/4.00*2;
alr3=gAlarm/4.00*3;
alr4=gAlarm/4.00*4;
// 報警頻率最快
if(ss<alr1)
{
for(i=0;i<10;i++)
{
Led_P=0;
Buzzer_P=0;
DelayMs(50);
Led_P=1;
Buzzer_P=1;
DelayMs(50);
KeyScanf();
}
}
// 報警頻率第二快
else if(ss<alr2)
{
for(i=0;i<5;i++)
{
Led_P=0;
Buzzer_P=0;
DelayMs(100);
Led_P=1;
Buzzer_P=1;
DelayMs(100);
KeyScanf();
}
}
// 報警頻率第三快
else if(ss<alr3)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
Led_P=0;
Buzzer_P=0;
DelayMs(200);
Led_P=1;
Buzzer_P=1;
DelayMs(200);
KeyScanf();
}
}
// 報警頻率最慢
else if(ss<alr4)
{
for(i=0;i<2;i++)
{
Led_P=0;
Buzzer_P=0;
DelayMs(300);
Led_P=1;
Buzzer_P=1;
DelayMs(300);
KeyScanf();
}
}
// 不報警
else
{
Led_P=1;
Buzzer_P=1;
for(i=0;i<100;i++)
{
KeyScanf();
DelayMs(10);
}
}
}
void UART_INIT()
{
SM0 = 0;
SM1 = 1;//串口工作方式1
REN = 1;//允許串口接收
EA = 1;//開總中斷
ES = 1;//開串口中斷
TMOD = 0x20;//8位自動重裝模式
TH1 = 0xfd;
TL1 = 0xfd;//9600波特率
TR1 = 1;//啟動定時器1
}
void straight()
{
//右邊后輪正轉
output_0=1;
output_1=0;
//左邊后輪正轉
output_2=0;
output_3=1;
//左邊前輪正轉
output_4=1;
output_5=0;
//右邊前輪正轉
output_6=0;
output_7=1;
}
void backward()
{
//右邊后輪反轉
output_0=0;
output_1=1;
//左邊后輪反轉
output_2=1;
output_3=0;
//左邊前輪反轉
output_4=0;
output_5=1;
//右邊前輪反轉
output_6=1;
output_7=0;
}
void stop()
{
output_0=0;
output_1=0;
output_2=0;
output_3=0;
output_4=0;
output_5=0;
output_6=0;
output_7=0;
}
//這里用的時差速轉向，即左邊的輪子不轉或者反轉，右邊的輪子正轉，就能達到向左轉向
void turn_left()
{
output_0=1;
output_1=0;
output_2=1;
output_3=0;
output_4=0;
output_5=1;
output_6=0;
output_7=1;
}
void turn_right()
{
output_0=0;
output_1=1;
output_2=0;
output_3=1;
output_4=1;
output_5=0;
output_6=1;
output_7=0;
}
void Btutto1()
{
LED_1=0;
}
void onled()
{
LED_1=1;
LED_2=1;
}
void Btutto2()
{
LED_2=0;
}
void labasy()
{
laba=0;
}
void guanbilaba()
{
laba=1;
}
//串口中斷
void UART_SER() interrupt 4
{
if(RI)//當硬件接收到一個數據時，RI會置位
{
RI = 0;//清除接收標志
switch(SBUF)
{
case 0x01: straight(); break;//前
case 0x02: backward(); break;//后
case 0x03: turn_left(); break;//左
case 0x04: turn_right(); break;//右
case 0x05: stop(); break;//停止
case 0x06: Btutto1();break;//遠光燈
case 0x07: Btutto2();break;//近光燈
case 0x08: onled();break;//關閉燈
case 0x09: labasy();break;//喇叭
case 0x10: guanbilaba();break;//喇叭關
}
}
}
void main()
{ uchar dat1,dat2;
uint dist; // 保存超聲波模塊測量到的結果
int temp; // 保存溫度傳感器測量到的結果-
Trig_P=0;
UART_INIT();//串口初始化
LcdInit(); // 執行液晶初始化
TMOD = 0x01; // 選擇定時器0，并且確定是工作方式1（為了超聲波模塊測量距離計時用的）
LcdGotoXY(0,0); // 定位到第0行第0列
LcdPrintStr(" temp= "); // 第0行顯示“ temp= ”
LcdGotoXY(1,0); // 定位到第1行第0列
LcdPrintStr(" dist= cm "); // 第1行顯示“ dist= cm ”
while(DS18B20_ReadTemp()==850) // 等待溫度傳感器初始化完成
{
DelayMs(10);
}
dat1=EEPROM_Read(0x2000); // 從EEPROM讀取報警值
dat2=EEPROM_Read(0x2001);
gAlarm=dat1*100+dat2;
if((gAlarm==0)||(gAlarm>400)) // 如果讀取到的報警值異常（等于0或大于400則認為異常）
{
gAlarm=25; // 重新賦值報警值為25
}
while(1)
{
temp=DS18B20_ReadTemp(); // 獲取溫度傳感器的溫度值
LcdGotoXY(0,7); // 定位到第0行第7列
LcdPrintTemp(temp); // 顯示當前的溫度值
gSpeed=0.607*(temp/10)+331.4; // 根據公式 v=0.607T+331.4 計算出當前溫度值對應的超聲波速度，這時的單位是“米/秒”
gSpeed=gSpeed/10000; // 將超聲波的速度從單位“m/s”轉為“cm/us”，方便后面的計算
dist=GetDistance(); // 通過超聲波模塊獲取距離
LcdGotoXY(1,7); // 光標定位
LcdPrintNum(dist); // 將獲取到的距離在液晶上面顯示
AlarmJudge(dist);
// 判斷一下是否需要報警，是的話則報警
}
}
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