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STM32藍牙遙控小車帶三個舵機源碼

[復制鏈接]
ID:892737 發表于 2021-9-20 16:22 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
如題，使用stm32f103rct6，控制四個輪子的電機正反轉分別為PC0-PC8,四個輪子的使能端為PA0,PA1,PA2,PA3（定時器2）（左前，左后，右前，右后）,三個舵機在PB6,PB7,PB9(定時器4)，使用范圍在5-25之間，藍牙接PC10,PC11,使用串口4，波特率為9600.
圖片太大，發不上來。

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "pwm.h"
  3. #include "gpio.h"
  4. #include "delay.h"
  5. #include "system.h"
  6. #include "motor.h"
  7. #include "USART.h"
  8. #include "bluetooth.h"
  9. #include "duojipwm.h"

  11. #define KEY1  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_8)
  12. #define KEY2  GPIO_ReadInputDataBit(GPIOC,GPIO_Pin_9)

  14. int CMD=0x61;
  15. void USART3_Init(void);
  16. void GPIOdianji_Init(void);
  17. void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc);


  20. int main(void){
  21.         USART_Config();//串口
  22.         GPIOdianji_Init();//電機引腳
  23.         GENERAL_TIM_Init();//電機PWM初始化
  24.         blueToothInit();//藍牙初始化
  25.         TIM4_PWM_Init(199,7199);
  26.         TIM_SetCompare4(TIM4, 4);
  27.         TIM_SetCompare1(TIM4, 5);
  28.         TIM_SetCompare2(TIM4, 23);
  29.         TIM_SetCompare3(TIM4, 13);
  30.         while(1){
  31.                 //如果藍牙斷開，小車會一直在剎車狀態
  32.                 if(BLUE_TOOTH_STATE != Bit_SET){
  33.                         stop();
  34.                 }
  35.                 if(KEY1==0)
  36.                 {
  37.                     forward();
  38.                         TIM_SetCompare1(TIM4,25);

  40.                 }
  41.                 if(KEY2==0)
  42.                 {
  43.                         stop();
  44.                         TIM_SetCompare1(TIM4,5);
  45.                 }
  46. //                car_speed();
  47.         }

  49. }
復制代碼

  1. #include "duojipwm.h"
  2. #include "delay.h"


  5. void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
  6. {  
  7.         //**結構體聲明**//
  8.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;            //聲明GPIO
  9.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure; //聲明定時器
  10.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;         //聲明PWM通道
  11.        
  12.         //**時鐘使能**//
  13.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);        //使能定時器TIM4時鐘
  14.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);         //使能PB端口時鐘
  15.        
  16.         //****//
  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;                                 //LED0-->PB.6 端口配置
  18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                  //復用推挽輸出
  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根據設定參數初始化GPIOB.6
  21.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_6);
  22.         //****//
  23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;                                 //LED0-->PB.7 端口配置
  24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                  //復用推挽輸出
  25.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  26.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根據設定參數初始化GPIOB.7
  27.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_7);
  28.        
  29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;                                 //LED0-->PB.7 端口配置
  30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                  //復用推挽輸出
  31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  32.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根據設定參數初始化GPIOB.7
  33.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_8);
  34.        
  35.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //LED0-->PB.7 端口配置
  36.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                  //復用推挽輸出
  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 //IO口速度為50MHz
  38.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                         //根據設定參數初始化GPIOB.7
  39.         GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_9);

  41.   //初始化TIM3
  42.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
  43.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值
  44.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  45.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上計數模式
  46.         TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位

  48.         //初始化TIM3 Channel1 PWM模式         
  49.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  50.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  51.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  52.         TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM3 OC1
  53.        
  54.         //初始化TIM3 Channel2 PWM模式         
  55.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  56.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  57.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  58.         TIM_OC2Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM3 OC2
  59.        
  60.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  61.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  62.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  63.         TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM3 OC3
  64.        
  65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2
  66.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
  67.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
  68.         TIM_OC4Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);  //根據T指定的參數初始化外設TIM3 OC4

  70.         TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4_CH1預裝載寄存器
  71.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4_CH2預裝載寄存器
  72.         TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4_CH3預裝載寄存器
  73.         TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM4_CH4預裝載寄存器
  74.    
  75.         TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);  //使能TIM4
  76. }

  78. //void pigupwm(void)
  79. //{
  80. //     TIM_SetCompare1(TIM4,i);
  81. //         delay_ms(500);
  82. //}

  84. //void dizuopwm(void)
  85. //{
  86. //         TIM_SetCompare2(TIM4,i);
  87. //         TIM_SetCompare3(TIM4,i);
  88. //         delay_ms(500);
  89. //}

  91. //void bluepwm(void)
  92. //{
  93. //         TIM_SetCompare4(TIM2,i);
  94. //         delay_ms(500);
  95. //}
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ID:1114752 發表于 2024-4-5 20:34 | 顯示全部樓層
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ID:892737 發表于 2024-12-4 20:27 | 顯示全部樓層
YSY521 發表于 2024-4-5 20:34
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你好，HC06
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