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void HCSR04(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_Initure;
__HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();//開啟GPIOB時鐘
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_13; //PB13
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽輸出
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
GPIO_Initure.Pin=GPIO_PIN_14; //PB14
GPIO_Initure.Mode=GPIO_MODE_EVT_FALLING; //輸入
GPIO_Initure.Pull=GPIO_PULLUP; //上拉
GPIO_Initure.Speed=GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;//高速
HAL_GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_Initure);
}
對hcsr04的定義
extern int time;
long long d=0;
int main(void)
{
HAL_Init(); //初始化HAL庫
Stm32_Clock_Init(RCC_PLL_MUL9); //設置時鐘,72M
delay_init(72); //初始化延時函數
uart_init(115200); //初始化串口
HCSR04(); TIM3_Init(71,65535);
while(1)
{
delay_ms(100); //消抖 d=time*170*0.000000001;
printf("距離為:%d cm\r\n",d);//打印總的距離
}
}
以上是主函數
int time=0;
TIM_HandleTypeDef TIM3_Handler; //定時器句柄
//通用定時器3中斷初始化
//arr：自動重裝值。
//psc：時鐘預分頻數
//定時器溢出時間計算方法:Tout=((arr+1)*(psc+1))/Ft us.
//Ft=定時器工作頻率,單位:Mhz
//這里使用的是定時器3!
void TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)
{
TIM3_Handler.Instance=TIM3; //通用定時器3
TIM3_Handler.Init.Prescaler=psc; //分頻系數
TIM3_Handler.Init.CounterMode=TIM_COUNTERMODE_UP; //向上計數器
TIM3_Handler.Init.Period=arr; //自動裝載值
TIM3_Handler.Init.ClockDivision=TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;//時鐘分頻因子
HAL_TIM_Base_Init(&TIM3_Handler);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&TIM3_Handler); //使能定時器3和定時器3更新中斷：TIM_IT_UPDATE
}
//定時器底冊驅動，開啟時鐘，設置中斷優先級
//此函數會被HAL_TIM_Base_Init()函數調用
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim->Instance==TIM3)
{
__HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); //使能TIM3時鐘
HAL_NVIC_SetPriority(TIM3_IRQn,1,3); //設置中斷優先級，搶占優先級1，子優先級3
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM3_IRQn); //開啟ITM3中斷
}
}
//定時器3中斷服務函數
void TIM3_IRQHandler(void)
{
HAL_TIM_IRQHandler(&TIM3_Handler);
}
//回調函數，定時器中斷服務函數調用
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if(htim==(&TIM3_Handler))
{
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
// delay_us(10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_SET);
delay_us(10);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,GPIO_PIN_RESET);
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_14)==0)
{
TIM3->CNT=0;
}
if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_14)==1)
{
time=TIM3->CNT;
}
}
}
以上定時器
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