HMC5883+MPU6050+STM32智能車（簡單款）源程序

ID:640768 · 發表于 2021-8-6 10:43

#include "include.h"

#include  <math.h>

uint8_t BUF[8];
double angle;
int16_t X_HMC,Y_HMC,Z_HMC,x,y,z;
int16_t x_offest=10,y_offest=175;
double y_gain=0.967;

//******************************************************
//連續讀出HMC5883內部角度數據，地址范圍0x3~0x5
//******************************************************
void Multiple_Read_HMC5883L(void)
{
u8 i;
I2C_Start();                         //起始信號
I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS);                //發送設備地址+寫信號
   I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(0x03);                //發送存儲單元地址，從0x3開始
   I2C_WaitAck();
I2C_Start();                         //起始信號
I2C_SendByte(HMC5883L_ADDRESS+1);    //發送設備地址+讀信號
   I2C_WaitAck();
   for (i=0; i<6; i++)                //連續讀取6個地址數據，存儲中BUF
{
      BUF[ i] = I2C_RadeByte();       //BUF[0]存儲數據
      if (i == 5)
         I2C_NoAck();                //最后一個數據需要回NOACK
      else
         I2C_Ack();                   //回應ACK
}
I2C_Stop();                         //停止信號
delay5ms();

x=BUF[0] << 8 | BUF[1]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
z=BUF[2] << 8 | BUF[3]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register
y=BUF[4] << 8 | BUF[5]; //Combine MSB and LSB of Y Data output register

X_HMC = 1 *(x + x_offest);
Y_HMC = (double)(y_gain * (y +y_offest));
Z_HMC = (double)(1.073 * (z +30));

angle= atan2((double)Y_HMC,(double)X_HMC) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
angle*=-10;
}

void Init_HMC5883L()
{
   Single_Write(HMC5883L_ADDRESS,0x02,0x00);
}

#include "include.h"
int main(void)
{
SystemInit();
delay_init(72);
LED_Init();
//OLED_Init();
//Draw_LibLogo();
KEY_Init();
//ADC1_Init();
delay(0XFFF);
I2C_INIT();
delay(0XFFF);
InitMPU6050(); //MPU6050初始化
//Init_HMC5883L(); //地磁初始化
// MS5611_Init();
//TIM4_Cap_Init(); //PWM輸入捕獲初始化
TIM4_Cap_Init(100,72);
//Moto_Init(); //電機初始化
Nvic_Init();
usart1_config(); //串口1初始化
//usart3_config(); //串口3初始化
delay(0XFFF);
//ALGH_set(); //設置油門形成
//OLED_Fill(0x00);
TIM6_Init(1000); //定時2.5MS
TIM3_Init(1);
TIM2_Init(1);
//PID_INIT(); //加載PID參數
while(1)
{
//TODO
// if(getLIR())
// {
// LED1(ON);LED2(OFF);LED3(ON);LED4(OFF);
// }
// else
// {
// LED1(OFF);LED2(OFF);LED3(OFF);LED4(OFF);
// }
}
}

復制代碼

初學電子,如有錯誤,請大家多多指導,代碼僅供參考:

stm32-smart-car-20200509.7z (210.06 KB, 下載次數: 47)

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