STM32三輪PID閉環代碼

ID:640768 · 發表于 2021-8-6 10:40

#include "pid.h"
#include "encoder.h"
#include "stm32f10x.h"
int V_encoder_TIM3(void)//1電機速度計算轉/秒
{
int cnt1;
cnt1=((int16_t)TIM3->CNT);
TIM3->CNT=0;
return cnt1;
}
int User_PidSpeedControl1(float SpeedTag)
{
float control1=0;
float kp=450;
float ki=1;
float kd=1;
float errILim=999;
float errNow;
float errOld=0;
float errP=0;
float errI=0;
float errD=0;
float spdNow1;
float s;
spdNow1=s;
errNow =SpeedTag*1.1 - spdNow1;
errP=errNow;
errI+=errNow;
if(errILim != 0)
{
if(errI >= errILim) errI = errILim;
else if(errI <= -errILim) errI = -errILim;
}
errD= errNow - errOld;
errOld = errNow;
control1= kp * errP + ki * errI + kd * errD;
if(control1 >= 1000) control1 = 1000-1 ;//上限 CCR的值必須小于或等于ARR的值
if(control1 <=-1000) control1 = -(1000-1);//下限
if(control1>=0.0) { GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); }
else {GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_5); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);}
if(control1 <0) control1 =-control1;//下限
if(s<=0.1&&s>=-0.1&&SpeedTag==0)TIM_SetCompare1(TIM8,0);
else TIM_SetCompare1(TIM8,control1);//放入PWM
return (int)control1;
}

復制代碼

#include "encoder.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
void TIM3_Configuration(void)//1編碼器接口設置（TIM3）/PA6-A相 PA7-B相
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE); //使能GPIOA外設時鐘
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //設置為上拉輸入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; //IO口的速率為50M
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //IO口配置函數
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period =PWMPeriod; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值不分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
//設置定時器3為編碼器模式 IT1 IT2為上升沿計數
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0; //輸入濾波器
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update); //清除所有標志位
TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE); //允許中斷更新
TIM3->CNT = 0;
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

復制代碼

如有錯誤,請大家多多指導,代碼僅供參考:

stm32三輪PID閉環算法.7z (186.31 KB, 下載次數: 29)

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STM32三輪PID閉環代碼

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