stm32智能小車制作舵機超聲波程序

ID:955119 · 發表于 2021-7-30 13:19

制作出來的實物圖如下：

STM32單片機源程序如下:
****************************超聲波避障模*******************************************************
float disleft,disright;

void Wave_BZ(void)
{
         int i;
         Distance = Wave_Start(); //超聲波測距存到Wave_Start() 函數中
         SG90_Front;                      //舵機轉向正前方
         delay_ms(700);

         if(Distance>80)                //若距離大于80cm
            {
               forward();             //車輛繼續直行

         for(i = 0; i <= 300; i++)                //速度不斷上升
               {
                     TIM_SetCompare2(TIM3, i);
                     TIM_SetCompare3(TIM3, i);

               }
            }
            else                                           //若距離小于80cm
            {
            stop();                                     //車子停下來
            TIM_SetCompare2(TIM3,0);       //電機pwm為0
            TIM_SetCompare3(TIM3,0);


            SG90_Right_45;                      //舵機右轉測距
            delay_ms(900);
            disright=Wave_Start();

            //printf("right:%f cm\r\n",disright);          //可打印串口

            SG90_Left_45;                                     //舵機左轉測距
            delay_ms(900);
            disleft=Wave_Start();

            SG90_Front;                                                 //舵機轉向正前
            delay_ms(900);

                     if(disleft>=disright)                      //若左邊距離大于右邊距離，左轉
                     {
                              do
                                    {
                                       delay_ms(10);
                                       Distance = Wave_Start();
                                    delay_ms(10);
                                    Turn_Left();
                                    TIM_SetCompare3(TIM3,450);

                                    }
                                    while(Distance<50);                //距離小于50cm，停下來超聲波測距
                     }

                              else       if(disleft<disright)       //若右邊距離大于左邊距離，右轉
                     {
                              do
                                    {
                                    delay_ms(10);
                                       Distance = Wave_Start();
                                    delay_ms(10);
                                    Turn_Right();
                                    TIM_SetCompare2(TIM3,450);

                                    }
                                    while(Distance<50);       //距離小于50cm，停下來超聲波測距
                     }


            }


}

*************************************電機模塊*****************************************************
#include "motor.h"

void Motor_Init(void)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //使能時鐘


      GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
      GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                //推挽輸出
      GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                //速度50Mhz
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
      GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2|GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7);


}

void forward(void)                         //前進
{
   M1=0;M2=1;  M3=0;M4=1;
   M5=0;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void back(void)                            //后退
{
   M1=1;M2=0;  M3=1;M4=0;
         M5=1;M6=0;  M7=1;M8=0;
}

void Turn_Right(void)             //右轉
{
M1=0;M2=1;  M3=1;M4=1;
      M5=0;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

void Turn_Left(void)             //左轉
{

M1=1;M2=1;  M3=0;M4=1;
      M5=1;M6=1;  M7=0;M8=1;
}

void stop(void)                      //停止
{
M1=1;M2=1;  M3=1;M4=1;
      M5=1;M6=1;  M7=1;M8=1;

}

***********************************主函數**********************************************************

#include "key.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "ultrasonic.h" //超聲波
#include "motor.h"    //電機
#include "Engine.h"    //舵機
#include "pwm.h"       //電機pwm

int main()
{
      TIM3_PWM_Init(899,0);       //電機pwm初始化
      Motor_Init();                      //電機初始化
      Wave_IO_Init();                //  超聲波初始化
      sg90_Init();                      //舵機初始化
      delay_init();
         while(1)
      {
               Wave_BZ();          //超聲波+舵機避障

      }

}

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