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單片機藍牙小車程序

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ID:821272 發表于 2021-7-19 22:04 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
主控是STC89C52
電機驅動用的是L9110（也可以選擇L298N）
藍牙用的是BT05
  1. #include<reg52.h>
  2. //#define uint int
  3. //#define uchar char
  4. sbit leftA=P0^0;
  5. sbit leftB=P0^1;
  6. sbit rightA=P0^3;
  7. sbit rightB=P0^2;
  8. sbit beef=P1^0;
  9. int a;
  10. void init();
  11. void delay(int z);
  12. void go_straight_on();
  13. void left();
  14. void right();
  15. void stop();
  16. void tui();
  17. void BEEF();
  18. void main()
  19. {
  20. init();
  21. while(!RI);
  22. RI=0;
  23. a=SBUF;
  24. while(1)
  25.   {

  27.   if(RI==0){

  29.         switch(a)
  30.         {
  31.           case 0xf1:
  32.                 go_straight_on();
  33.                 /*if(RI==1){
  34.                 RI=0;
  35.                 a=SBUF;
  36.        }*/
  37.                 break;
  38.            case 0xf2:
  39.                         tui();
  40.                 break;
  41.        case 0xf3:
  42.           left();
  43.                 break;
  44.        case 0xf4:
  45.                 right();       
  46.                 break;
  47.                 case 0xf5:
  48.                         BEEF();
  49.                 break;       
  50.          }
  51.         }
  52.         else
  53.         {
  54.                 RI=0;
  55.                 a=SBUF;
  56.      }       
  57.   }
  58.                
  59. }
  60. void init()
  61. {
  62.         TMOD=0x20;
  63.         TH1=0xFD;
  64.         TL1=0xfd;
  65.         TR1=1;
  66.         REN=1;
  67.     SM0=0;
  68.         SM1=1;
  69.        
  70. }
  71. void delay(int z)
  72. {
  73.         int x;
  74.         int y;

  76.         for(x=10;x>0;x--)
  77.                 for(y=z;y>0;y--);
  78. }
  79. void go_straight_on()
  80. {
  81.         leftA=1;
  82.         leftB=0;
  83.         delay(8);
  84.         leftA=1;
  85.         leftB=1;
  86.         delay(2);
  87.     rightA=1;
  88.         rightB=0;
  89.         delay(8);
  90.         rightA=1;
  91.         rightB=1;
  92.         delay(2);
  93. }
  94. void left()
  95. {
  96.     leftA=0;
  97.         leftB=1;
  98.         delay(6);
  99.         leftA=1;
  100.         leftB=1;
  101.         delay(4);
  102.     rightA=1;
  103.         rightB=0;
  104.         delay(6);
  105.         rightA=1;
  106.         rightB=1;
  107.         delay(4);       
  108. }
  109. void right()
  110. {
  111.     leftA=1;
  112.         leftB=0;
  113.         delay(6);
  114.         leftA=1;
  115.         leftB=1;
  116.         delay(4);
  117.     rightA=0;
  118.         rightB=1;
  119.         delay(6);
  120.         rightA=1;
  121.         rightB=1;
  122.         delay(4);
  123. }
  124. void stop()
  125. {
  126.         leftA=1;
  127.         leftB=1;
  128.         rightA=1;
  129.         rightB=1;
  130. }
  131. void tui()
  132. {
  133.     leftA=0;
  134.         leftB=1;
  135.         delay(8);
  136.         leftA=1;
  137.         leftB=1;
  138.         delay(2);
  139.     rightA=0;
  140.         rightB=1;
  141.         delay(8);
  142.         rightA=1;
  143.         rightB=1;
  144.         delay(2);       
  145. }
  146. void BEEF()
  147. {
  148.         beef=0;
  149. }
復制代碼
以上代碼的的Keil工程: 程序.zip (21.36 KB, 下載次數: 13)
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ID:1531 發表于 2021-9-23 11:10 | 顯示全部樓層
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