stm32藍牙控制舵機問題：想知道如何實現藍牙控制舵機慢慢轉動

ID:922391 · 發表于 2021-7-19 16:26

#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "timer.h"
#include "duoji.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"
#include "sys.h"

void delay(u8 count)
{
      for(; count!=0 ; count--);
}

int main(void)
{
      NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2)
      usart_Init()
TIM3_PWM_Init(199,7199)
//       TIM2_PWM_Init(199,719

      while(1)
      {

      }
}
void USART1_IRQHandler(void
{
      u8 res;
      res=USART_ReceiveData(USART1)
      switch(res)/

      {
            case'6':duoji1();
         TIM_SetCompare3(TIM3,180);
            break;
   case'7':duoji2();
            TIM_SetCompare3(TIM3,175);
            break;

  }
}

舵機

#include "duoji.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeSture;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeSture;
      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue;


      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_0;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitTypeSture);


      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Period = arr;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Prescaler = psc;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_ClockDivision = 0;
      TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitTypeSture);

      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);

      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

      TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitTypeStrue);
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

      TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void TIM2_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
      GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypeSture;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypeSture;
      TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitTypeStrue;


      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
      RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);


      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_3;
      GPIO_InitTypeSture.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
      GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitTypeSture);


      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Period = arr;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_Prescaler = psc;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
      TIM_TimeBaseInitTypeSture.TIM_ClockDivision = 0;
      TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitTypeSture);

      GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);

      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_Pulse = 0;
      TIM_OCInitTypeStrue.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;

      TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitTypeStrue);
      TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void duoji1(void)
{
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
      delay_ms(1000);
      TIM_SetCompare3(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000

}

//void duoji12(void
/
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000

/

void duoji2(void)
{
//       TIM_SetCompare1(TIM2,195);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM2,180);
//       delay_ms(1000
      TIM_SetCompare3(TIM3,175);
      delay_ms(1000);

}

//void duoji22
/
//       TIM_SetCompare1(TIM3,175);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,180);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,185);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,190);
//       delay_ms(1000
//       TIM_SetCompare1(TIM3,195);
//       delay_ms(1000

/

ID:393699 · 發表于 2021-7-19 17:31

TIM_SetCompare1 這個應該是控制單片機PWM的函數吧，通過定時調整函數可以調整PWM的輸出波形，舵機每個角度有對應的PWM頻率和周期。藍牙一般都用的模塊吧，直接AT指令，串口發送和接收字符串就行。

ID:922391 · 發表于 2021-7-19 17:34

1092648746 發表于 2021-7-19 17:31
TIM_SetCompare1 這個應該是控制單片機PWM的函數吧，通過定時調整函數可以調整PWM的輸出波形，舵機每個 ...

如果想要讓舵機任意轉動角度，經過藍牙發送指令點一下舵機轉一下該怎么實現呢？

ID:871393 · 發表于 2021-7-20 10:10

新建一個變量, 用你的藍牙操作去修改那個變量, 再由變量去修改舵機的角度.
類似這種
u8 degree = 90;
set_pwm(degree);

ID:922391 · 發表于 2021-7-20 15:14

可不可以用一個循環
TIM3_PWM_Init(199,7199)；
TIM_SetCompare1(TIM3,i);
然后對i進行疊加，實現度數的微小變化

ID:954170 · 發表于 2021-7-20 15:38

控制舵機旋轉方法：
1、控制信號（如圖H）是一種脈寬調制（PWM）信號，凡是微控制器能輕松的產生這種信號。在此文中，我用的是常用的Arduino開發環境下的微控制器。
2、脈沖的高電平持續1到2毫秒（ms），也就是1000到2000微秒(μs)。在1000μs時，舵機左滿舵。在2000μs時，右滿舵。不過你可以通過調整脈寬來實現更大或者更小范圍內的運動。
3、控制脈沖的低電平持續20毫秒。每經過20毫秒（50次每秒），就要再次跳變為高電平，否則舵機就可能罷工，難以保持穩定。不過你要是想讓它一瘸一拐的跳舞，倒可以采取這種方法。

1、什么是舵機：在機器人機電控制系統中，舵機控制效果是性能的重要影響因素。舵機可以在微機電系統和航模中作為基本的輸出執行機構，其簡單的控制和輸出使得單片機系統非常容易與之接口。舵機是一種位置（角度）伺服的驅動器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機模型，潛艇模型；遙控機器人中已經使用得比較普遍。舵機是一種俗稱，其實是一種伺服馬達。
2、工作原理：控制信號由接收機的通道進入信號調制芯片，獲得直流偏置電壓。它內部有一個基準電路，產生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅動芯片決定電機的正反轉。當電機轉速一定時，通過級聯減速齒輪帶動電位器旋轉，使得電壓差為0，電機停止轉動。當然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來做開關管或放大管就行了，至于管內的電子具體怎么流動是可以完全不用去考慮的。

ID:280000 · 發表于 2021-8-4 15:04

單片機輸出不同的PWM即可實現

ID:914689 · 發表于 2021-8-4 19:45

加個PID可以很平緩控制

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