本帖最后由 火鳥雪中飛 于 2021-7-30 20:50 編輯
經典的智能車入門基礎代碼（ov7620）
工程：IAR
單片機：stmf10x
使用人群：單片機初學者 智能車入門 智能車競賽參與者
注意：體會智能車制作的軟件入門思想 化為己用
下面是主函數
包括四個主要內容：
DataAnalyse(1) ----> 將圖像二值化 單片機最后處理的就是黑點和白點
mygetLmr() --------> 橫向掃描找出兩條黑線的中點 即賽道的中線
SmoothMid() ------> 中線濾波 使其更平滑
Steer_control() SpeedControl(420)-->偏差傳遞 舵機與電機PID控制
- int main(void)
- {
-
- Init();
- delay_ms(300);
- while(1)
- {
-
- if(DataReadyFlag)
- {
- EXTI->IMR &=~(1<<5); //屏蔽中斷
- EXTI->IMR &=~(1<<6); //屏蔽中斷
- EXTI->PR |=(1<<5); //清楚懸掛標記位；
- EXTI->PR |=(1<<6); //清楚懸掛標記位；
-
- DataReadyFlag=0; //將標志位清零
- DataAnalyse(1); //處理圖像，濾波，二值化
- mygetLmr(); //找到中線
- SmoothMid() ; //平滑中線
- Steer_control(); //控制舵機
- SpeedControl(420);
-
- // send_pic();
-
- EXTI->IMR &=~(1<<5); //屏蔽中斷
- EXTI->IMR &=~(1<<6); //屏蔽中斷
- EXTI->IMR |=(1<<5); //開中斷
-
- }
- }
- }
主要的思想就是單行點數查找 確定兩側黑白交接點位置 取兩側點中間值
但掃描方式有所不同
采用先向左找第一個點 再向右找第二個點 并掃描數行 形成中線
- void mygetLmr()
- {
-
- u8 i=0;
- u8 j=0;
- u8 pLeft,pRight ;
- u8 bFoundLeft = 0;
- u8 bFoundRight = 0;
- /// unsigned char TripLen = 4;
- char bLeftEnd=0;
- char bRightEnd=0;
- char bMidEnd=0;
-
- BlackLineData[R-1]=LastFieldMid1;
- for (i=R-2;i>3&&bMidEnd!=1;i--)
- {
-
- //清零，以備下一行使用
- bFoundLeft=0;
- bFoundRight=0;
-
- //向左掃描 找到左邊界，沒有找到黑線，左邊界值設為1
-
- for (pLeft=BlackLineData[i+1];pLeft>2;pLeft--)
- {
- if (*(Data+i*C+pLeft)==Black)
- {
-
- bFoundLeft=1;
- Left[i]=pLeft;
- pLeft=1;
-
- }
- }
- if(bFoundLeft!=1) //若沒有找到黑線，左邊界值設為1
-
- Left[i]=1;
-
- //檢測是否到了盡頭
-
- //向右掃描，找到右邊界，若沒有找到黑線，有邊界值設為C-1
-
- for (pRight=BlackLineData[i+1];pRight<C-2;pRight++)
- {
- if (*(Data+i*C+pRight)==Black)
- {
- bFoundRight=1;
- Right[i]=pRight;
- pRight=C;
-
- }
- }
- if (bFoundRight!=1)//若沒有找到黑線，有邊界值設為C-1
-
- Right[i]=C-1;
-
-
- //求左右邊界的中點，求得中線值
- BlackLineData[i]=((Left[i]+Right[i]))/2;
-
- if ((BlackLineData[i]>C-4)||BlackLineData[i]<4)
- bMidEnd=1;
-
- }
-
- LastFieldMid1= BlackLineData[ R-5];
- LastFieldMid2=BlackLineData[ R-6];
- }
- void SmoothMid()
- {
- u8 i;
- for (i=R-3;i>2;i--)
- {
- if (Abs8(BlackLineData[i]-BlackLineData[i-1])>5&& Abs8(BlackLineData[i]-BlackLineData[i+1])>5 )
- BlackLineData[i]=(BlackLineData[i-1]+BlackLineData[i+1] )/2;
- }
- }
- void Steer_control(void)
- {
- u8 kp,kd,ki;
- s16 steererr = 0;
- Err=(BlackLineData[7]+BlackLineData[8]+BlackLineData[9]+BlackLineData[10]+BlackLineData[11])/5-45;
-
- //簡單PID編寫
- kp=2; //P控制
- kd=0; //D控制
- ki=0; //I控制
-
- steererr = kp*Err;
- Steerangle = STRM-steererr;
- ////舵機限位，很重要，此代碼不能刪除
- if(Steerangle<=STRL) Steerangle=STRL;
- if(Steerangle>=STRR) Steerangle=STRR;
- //設置PWM占空比，控制舵機
- SpeedControl(Steerangle);
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