簡單一點，怎么調pid

ID:923984 · 發表于 2021-6-2 12:27

pid怎么調

ID:883242 · 發表于 2021-6-3 18:40

搜“Nichols-Ziegler Method”，有first和second兩種哦！

ID:155507 · 發表于 2021-6-3 18:53

論壇有一堆可參考

PID精華算法講解,絕對是精華,一看就懂(8頁pdf文檔下載)
http://www.zg4o1577.cn/bbs/dpj-89885-1.html

PID控制就是負反饋控制，一般學校里學的負反饋只講一個基本概念，告訴我們負反饋可以調整放大倍數，做跟隨器等，但負反饋也可能引起振蕩，至于負反饋為啥會引起振蕩，如何補償可以消除振蕩，一般的書都很少講這一塊，其實PID控制就是帶振蕩抑制的負反饋，就增量式PID來說，I部分就是比例負反饋，PD部分是用來消除因延時導致可能發生的振蕩的！

ID:94031 · 發表于 2021-6-3 20:15

angmall 發表于 2021-6-3 18:53
論壇有一堆可參考

PID精華算法講解,絕對是精華,一看就懂(8頁pdf文檔下載)

P是比例，I是積分，D是微分。

ID:155507 · 發表于 2021-6-3 20:30

了解三個參數的作用有利于用經驗法調整和確定PID 的參數，總結如下:

1)Kp 參數：能迅速反映誤差，從而減小誤差，但它不能消除穩態誤差，加大Kp 還會引起系統的不穩定。

2)Ki 參數：只要有足夠的時間，積分作用將能完全消除誤差。但其缺點積分控制是偏差累積控制，控制作業緩慢，但是如果積分作用太強會使系統的超調量加大，甚至出現振蕩。

3)Kd 參數：預測誤差變化趨勢，減小超調量，克服振蕩，使系統的穩定性提高，還能加快系統的動態響應速度，減小調整時間，從而改善系統的動態性能。

ID:818024 · 發表于 2021-6-3 20:42

連續采樣，然后根據yn(比例)，yn-yn-1(微分)和∑yn(積分)做簡單求和來決定下一時刻的輸出，注意Ki盡量小

ID:923984 · 發表于 2021-6-3 20:44

好難，每次誤差都不一樣

ID:155507 · 發表于 2021-6-3 22:53

地方的紛紛擾擾發表于 2021-6-3 20:44
好難，每次誤差都不一樣

PID參數怎樣調整最佳
（1）整定比例控制
將比例控制作用由小變到大，觀察各次響應，直至得到反應快、超調小的響應曲線。
（2）整定積分環節
若在比例控制下穩態誤差不能滿足要求，需加入積分控制。
先將步驟（1）中選擇的比例系數減小為原來的50～80％，再將積分時間置一個較大值，觀測響應曲線。然后減小積分時間，加大積分作用，并相應調整比例系數，反復試湊至得到較滿意的響應，確定比例和積分的參數。
（3）整定微分環節
若經過步驟（2），PI控制只能消除穩態誤差，而動態過程不能令人滿意，則應加入微分控制，構成PID控制。先置微分時間TD=0，逐漸加大TD，同時相應地改變比例系數和積分時間，反復試湊至獲得滿意的控制效果和PID控制參數。

ID:932532 · 發表于 2021-6-4 00:04

(1)確定比例系數Kp確定比例系數Kp時，首先去掉PID的積分項和微分項，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調節。輸入設定為系統允許輸出最大值的60％～70％，比例系數Kp由0開始逐漸增大，直至系統出現振蕩；再反過來，從此時的比例系數Kp逐漸減小，直至系統振蕩消失。記錄此時的比例系數Kp，設定PID的比例系數Kp為當前值的60％～70％。
(2)確定積分時間常數Ti比例系數Kp確定之后，設定一個較大的積分時間常數Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統出現振蕩，然后再反過來，逐漸增大Ti，直至系統振蕩消失。記錄此時的Ti，設定PID的積分時間常數Ti為當前值的150％～180％。
(3)確定微分時間常數Td微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。如果需要設定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時其值的30％。

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