之前在學習stm32的時候接觸到一個簡單的項目--智能垃圾桶。通過研究它的原理發現其實是超聲波模塊HCSR04發射超聲波接觸到物體會返回并啟動舵機的旋轉。
單片機源程序如下:
- void PWM_Init()
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; //聲明一個結構體變量，用來初始化GPIO
- TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//聲明一個結構體變量，用來初始化定時器
- TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
- /* 開啟時鐘 */
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
- RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
- /* 配置GPIO的模式和IO口 */
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;// PA1
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//復用推挽輸出
- GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);
-
- //TIM3定時器初始化
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 1999; //PWM 頻率=72000/(1999+1)=36Khz//設置自動重裝載寄存器周期的值
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 719;//設置用來作為TIMx時鐘頻率預分頻值
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0;//設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim
- TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式
- TIM_TimeBaseInit(TIM2, & TIM_TimeBaseInitStructure);
- // GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM2,ENABLE);//改變指定管腳的映射 //pC6
- //PWM初始化 //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
- TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWM輸出使能
- TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
- TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStructure);
- //注意此處初始化時TIM_OC1Init而不是TIM_OCInit，否則會出錯。因為固件庫的版本不一樣。
- TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);//使能或者失能TIMx在CCR1上的預裝載寄存器
- TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能或者失能TIMx外設
- }
- void pwm(void)
- {
- delay_ms(500);
- TIM_SetCompare1(TIM2, 50);//0度
- delay_ms(1000);
- TIM_SetCompare1(TIM2, 100);//45度
- delay_ms(1000);
- TIM_SetCompare1(TIM2,150);//90度
- delay_ms(1000);
- TIM_SetCompare1(TIM2, 200);//135度
- delay_ms(1000);
- TIM_SetCompare1(TIM2, 250);//180度
- delay_ms(100);
-
- }
- #include "HCSR04.h"
- #include "sys.h"
- #include "delay.h"
- /*
- * 函數名：UltrasonicWave_Configuration
- * 描述 ：超聲波模塊的初始化
- * 輸入 ：無
- * 輸出 ：無
- */
- void UltrasonicWave_Configuration(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
-
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
- GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);
-
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4; //PC8接TRIG
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; //設為推挽輸出模式
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //初始化外設GPIO
-
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //PC9接ECH0
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //設為輸入
- GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);
-
- }
- /*
- * 函數名：UltrasonicWave_StartMeasure
- * 描述 ：開始測距，發送一個>10us的脈沖，然后測量返回的高電平時間
- * 輸入 ：無
- * 輸出 ：無
- */
- void UltrasonicWave_StartMeasure(void)
- {
- Trig = 1;
- delay_us(15); //延時20US
- Trig = 0;
- }
剩下的代碼大家可以根據情況自行下載
注：我在整個超聲波控制舵機代碼運行時發現一個問題，就是在執行到舵機部分的時候就一直卡在那里，從硬件上看就是led0不會跳回到led1，但是有時可以有時又不可以，這個問題我也不知道怎么回事，遇到同樣問題的大家可以一起解決。
全部程序51hei下載地址：
超聲波控制舵機.7z
(187.93 KB, 下載次數: 39)
2021-4-27 19:37 上傳
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