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模糊控制程序開源，模糊PID C語言實現及調模糊規則表方法

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開源一下自己的模糊控制代碼，只需要給出偏差量，偏差范圍，偏差變化率范圍和你想要控制的量的范圍（比如P參數的變化范圍），再有一個合適的模糊規則就可使用，無需關心引擎內部邏輯，安安心心的調表就行。

關于如何調表：拿智能車比賽舉例，使用模糊控制后發現某一段線路跑的不好（即某一條模糊規則不理想），讀取此時的e_cache與ec_cache就能定位到模糊規則表的位置，修改該位置的表就行，注意，修改一處位置（可能為1個量，2個量或者4個量）后會導致周圍的規則變化，即發現其他線路跑法變了，畢竟控制本身就是個魚與熊掌不可兼得的事嘛。
歡迎大家討論使用，才疏學淺，不能保證毫無BUG，如發現BUG一定要反饋給我，我看到后會修正它。

源程序如下:
  1. /*******!!! 該宏定義不可修改 !!!******/
  2. #define NB 1
  3. #define NM 2
  4. #define NS 3
  5. #define ZO 4
  6. #define PS 5
  7. #define PM 6
  8. #define PB 7
  9. /*** 不可修改內容結束 ****/
  10. //N為negative，P為positive，B為big，M為middle，S為small，ZO為zero

  12. int8 DirectionError[2][3]={0};//-128~127，這里儲存偏差量，注意數字范圍
  13. #define E_MAX 120    //偏差E的最大值（預設），程序會自動分割成正負對稱數列
  14. #define EC_MAX 60    //偏差變化EC的最大值（預設），程序會自動分割成正負對稱數列
  15. #define P_MAX  10    //方向環P參數的最大值（預設），若不需要負數列，請修改下面的自動分割邏輯
  16. #define D_MAX  10    //方向環D參數的最大值（預設），若不需要負數列，請修改下面的自動分割邏輯
  17. int8 E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB;                      //E的界限值
  18. float E_NB_D,E_NM_D,E_NS_D,E_ZO_D,E_PS_D,E_PM_D,E_PB_D;       //用于保存E的隸屬度
  19. int8 EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB;               //EC的界限值
  20. float EC_NB_D,EC_NM_D,EC_NS_D,EC_ZO_D,EC_PS_D,EC_PM_D,EC_PB_D;//用于保存EC的隸屬度
  21. float E_EC_NB_D,E_EC_NM_D,E_EC_NS_D,E_EC_ZO_D,E_EC_PS_D,E_EC_PM_D,E_EC_PB_D;//用于保存E_EC的隸屬度
  22. float P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB;                     //輸出P的界限值
  23. float P_NB_D,P_NM_D,P_NS_D,P_ZO_D,P_PS_D,P_PM_D,P_PB_D;       //用于保存P的隸屬度
  24. float D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB;                     //輸出D的界限值
  25. float D_NB_D,D_NM_D,D_NS_D,D_ZO_D,D_PS_D,D_PM_D,D_PB_D;       //用于保存D的隸屬度
  26. float P_out,D_out;                                            //用于保存最后的P，D輸出

  28. int16 Direction_PID;                  //用于保存方向PID的輸出（直接加在速度環的輸入上，此時速度環必需指定基準速度）

  30. float Fuzzy_a,Fuzzy_b,Fuzzy_c,Fuzzy_d;
  31. void Fuzzy_Preprocess(void)//用于自動處理預設數據
  32. {
  33.         //自動等分，只需運行一次
  34.         Fuzzy_a=E_MAX/4;
  35.         Fuzzy_b=EC_MAX/4;
  36.         Fuzzy_c=P_MAX/4;
  37.         Fuzzy_d=D_MAX/4;
  38.         E_NB = -E_MAX+Fuzzy_a,E_NM = -E_MAX+Fuzzy_a*2,E_NS = -E_MAX+Fuzzy_a*3,E_ZO=E_MAX-Fuzzy_a*4,E_PS = E_MAX-Fuzzy_a*3,E_PM = E_MAX-Fuzzy_a*2,E_PB = E_MAX-Fuzzy_a;
  39.         EC_NB = -EC_MAX+Fuzzy_b,EC_NM = -EC_MAX+Fuzzy_b*2,EC_NS = -EC_MAX+Fuzzy_b*3,EC_ZO=EC_MAX-Fuzzy_b*4,EC_PS = EC_MAX-Fuzzy_b*3,EC_PM = EC_MAX-Fuzzy_b*2,EC_PB = EC_MAX-Fuzzy_b;
  40.         P_NB = -P_MAX+Fuzzy_c,P_NM = -P_MAX+Fuzzy_c*2,P_NS = -P_MAX+Fuzzy_c*3,P_ZO=P_MAX-Fuzzy_c*4,P_PS = P_MAX-Fuzzy_c*3,P_PM = P_MAX-Fuzzy_c*2,P_PB = P_MAX-Fuzzy_c;
  41.         D_NB = -D_MAX+Fuzzy_d,D_NM = -D_MAX+Fuzzy_d*2,D_NS = -D_MAX+Fuzzy_d*3,D_ZO=D_MAX-Fuzzy_d*4,D_PS = D_MAX-Fuzzy_d*3,D_PM = D_MAX-Fuzzy_d*2,D_PB = D_MAX-Fuzzy_d;
  42.         //用于保存預處理好的范圍數據
  43.         int8 E_scope[9]={-E_MAX,E_NB,E_NM,E_NS,E_ZO,E_PS,E_PM,E_PB,E_MAX};//誤差范圍
  44.         int8 EC_scope[9]={-EC_MAX,EC_NB,EC_NM,EC_NS,EC_ZO,EC_PS,EC_PM,EC_PB,EC_MAX};//誤差變化范圍
  45.         int8 P_scope[9]={-P_MAX,P_NB,P_NM,P_NS,P_ZO,P_PS,P_PM,P_PB,P_MAX};//P范圍
  46.         int8 D_scope[9]={-D_MAX,D_NB,D_NM,D_NS,D_ZO,D_PS,D_PM,D_PB,D_MAX};//D范圍
  47. }
  48. //用于保存模糊規則    EC  NB NM NS ZO PS PM PB
  49. int8 Fuzzy_Rule[7*4][7]={{PB,PB,PB,PB,PB,PB,PB},//模糊控制表
  50.                                                  {PB,PB,PB,PB,PM,PM,PS},//左邊為模糊規則，右邊保存預處理的輸出隸屬度
  51.                                                  {PM,PM,PM,PS,PS,ZO,ZO},//該表用于直接控制，即輸出為實際物理量
  52.                                                  {PM,PS,PS,ZO,NS,NM,NM},//該表可根據需要修改
  53.                                                  {ZO,NS,NS,NM,NM,NM,NB},
  54.                                                  {NS,NS,NM,NM,NM,NB,NB},
  55.                                                  {NM,NM,NB,NB,NB,NB,NB},
  56.                                         /*E*/
  57.                                    /*NB*/{PB,PB,PM,PM,PS,ZO,ZO},//模糊P規則表
  58.                                    /*NM*/{PB,PB,PM,PS,PS,ZO,NS},//左邊為模糊規則，右邊保存預處理的輸出隸屬度
  59.                                    /*NS*/{PM,PM,PM,PS,ZO,NS,NS},//該表用于控制PID的參數P，即輸出為P值或P值的變化量
  60.                                    /*ZO*/{PM,PM,PS,ZO,NS,NM,NM},//該表必須修改，不可直接使用
  61.                                    /*PS*/{PS,PS,ZO,NS,NS,NM,NM},
  62.                                    /*PM*/{PS,ZO,PS,NM,NM,NM,NB},
  63.                                    /*PB*/{ZO,ZO,NM,NM,NM,NB,NB},

  65.                                                  {NB,NB,NM,NM,NS,ZO,ZO},//模糊I規則表
  66.                                                  {NB,NB,NM,NS,NS,ZO,ZO},//左邊為模糊規則，右邊保存預處理的輸出隸屬度
  67.                                                  {NB,NM,NS,NS,ZO,PS,PS},//該表用于控制PID的參數I，即輸出為I值或I值的變化量
  68.                                                  {NM,NM,NS,ZO,PS,PM,PM},//該表必須修改，不可直接使用
  69.                                                  {NM,NS,ZO,PS,PS,PM,PB},
  70.                                                  {ZO,ZO,PS,PS,PM,PB,PB},
  71.                                                  {ZO,ZO,PS,PM,PM,PB,PB},

  73.                                                  {NB,NB,NB,NB,NB,NM,PS},//模糊D規則表
  74.                                                  {PS,NS,NB,NM,NM,NS,ZO},//左邊為模糊規則，右邊保存預處理的輸出隸屬度
  75.                                                  {ZO,NS,NM,NM,NS,NS,ZO},//該表用于控制PID的參數D，即輸出為D值或D值的變化量
  76.                                                  {ZO,NS,NS,NS,NS,NS,ZO},//該表必須修改，不可直接使用
  77.                                                  {ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO,ZO},
  78.                                                  {PB,ZO,PS,PS,PS,PS,PB},
  79.                                                  {PB,PM,PM,PM,PS,PS,PB},
  80. };

  82. //用于指引模糊判斷，臨時變量
  83. int8 e_cache=0;
  84. int8 ec_cache=0;
  85. void Fuzzy_Menbership(int E)//計算輸入隸屬度
  86. {
  87.         //記錄偏差
  88.         int EC;
  89.         EC=E-DirectionError[0][2];
  90.         for(uint8 i=0;i<2;i++)
  91.         {
  92.                 DirectionError[0][i]=DirectionError[0][i+1];//數據左移，低位扔掉
  93.         }
  94.         DirectionError[0][2]=E;
  95.         
  96.         //計算模糊輸入隸屬度
  97.         if(E <= E_NB)            E_NB_D=1,e_cache=0;
  98.         if(E > E_NB && E < E_NM) E_NB_D=(E_NM-E)/Fuzzy_a,E_NM_D=(E-E_NB)/Fuzzy_a,e_cache=1;
  99.         if(E > E_NM && E < E_NS) E_NM_D=(E_NS-E)/Fuzzy_a,E_NS_D=(E-E_NM)/Fuzzy_a,e_cache=2;
  100.         if(E > E_NS && E < E_ZO) E_NS_D=(E_ZO-E)/Fuzzy_a,E_ZO_D=(E-E_NS)/Fuzzy_a,e_cache=3;
  101.         if(E > E_ZO && E < E_PS) E_ZO_D=(E_PS-E)/Fuzzy_a,E_PS_D=(E-E_ZO)/Fuzzy_a,e_cache=4;
  102.         if(E > E_PS && E < E_PM) E_PS_D=(E_PM-E)/Fuzzy_a,E_PM_D=(E-E_PS)/Fuzzy_a,e_cache=5;
  103.         if(E > E_PM && E < E_PB) E_PM_D=(E_PB-E)/Fuzzy_a,E_PB_D=(E-E_PM)/Fuzzy_a,e_cache=6;
  104.         if(E >= E_PB)            E_PB_D=1,e_cache=7;
  105.         
  106.         if(EC <= EC_NB)              EC_NB_D=1,ec_cache=0;
  107.         if(EC > EC_NB && EC < EC_NM) EC_NB_D=(EC_NM-EC)/Fuzzy_b,EC_NM_D=(EC-EC_NB)/Fuzzy_b,ec_cache=1;
  108.         if(EC > EC_NM && EC < EC_NS) EC_NM_D=(EC_NS-EC)/Fuzzy_b,EC_NS_D=(EC-EC_NM)/Fuzzy_b,ec_cache=2;
  109.         if(EC > EC_NS && EC < EC_ZO) EC_NS_D=(EC_ZO-EC)/Fuzzy_b,EC_ZO_D=(EC-EC_NS)/Fuzzy_b,ec_cache=3;
  110.         if(EC > EC_ZO && EC < EC_PS) EC_ZO_D=(EC_PS-EC)/Fuzzy_b,EC_PS_D=(EC-EC_ZO)/Fuzzy_b,ec_cache=4;
  111.         if(EC > EC_PS && EC < EC_PM) EC_PS_D=(EC_PM-EC)/Fuzzy_b,EC_PM_D=(EC-EC_PS)/Fuzzy_b,ec_cache=5;
  112.         if(EC > EC_PM && EC < EC_PB) EC_PM_D=(EC_PB-EC)/Fuzzy_b,EC_PB_D=(EC-EC_PM)/Fuzzy_b,ec_cache=6;
  113.         if(EC >= EC_PB)              EC_PB_D=1,ec_cache=7;
  114. }

  116. //用于保存經過預處理的輸出隸屬度
  117. float Fuzzy_MP[7*4][8]={0};
  118. //讀取規則并寫入融合隸屬度
  119. void Fuzzy_RD(int a,int b)//a：數據存儲模式 b：規則切換
  120. {
  121.         switch (a)
  122.         {
  123.                 case 1:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  124.                 {
  125.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  126.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  127.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  128.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  129.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  130.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  131.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache];break;
  132.                 };break;
  133.                 case 2:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  134.                 {
  135.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  136.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  137.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  138.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  139.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  140.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  141.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache];break;
  142.                 };break;
  143.                 case 3:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  144.                 {
  145.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  146.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  147.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  148.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  149.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  150.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  151.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache+7*b][ec_cache-1];break;
  152.                 };break;
  153.                 case 4:switch(Fuzzy_Rule[e_cache][ec_cache])
  154.                 {
  155.                         case 1:E_EC_NB_D=E_EC_NB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  156.                         case 2:E_EC_NM_D=E_EC_NM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  157.                         case 3:E_EC_NS_D=E_EC_NS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  158.                         case 4:E_EC_ZO_D=E_EC_ZO_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  159.                         case 5:E_EC_PS_D=E_EC_PS_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  160.                         case 6:E_EC_PM_D=E_EC_PM_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  161.                         case 7:E_EC_PB_D=E_EC_PB_D+Fuzzy_MP[e_cache-1+7*b][ec_cache-1];break;
  162.                 };break;
  163.         }        
  164. }

  166. //模糊引擎
  167. float Fuzzy_Engine(int8 a)//0：模糊控制 1：模糊P 2：模糊I 3：模糊D
  168. {
  169.         E_EC_NB_D=E_EC_NM_D=E_EC_NS_D=E_EC_ZO_D=E_EC_PS_D=E_EC_PM_D=E_EC_PB_D=0;//模糊輸出隸屬度預處理（清零）
  170.         switch(e_cache)
  171.         {
  172.                 case 0:
  173.                                 {
  174.                                         switch (ec_cache)
  175.                                         {
  176.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  177.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  178.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  179.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  180.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  181.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  182.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  183.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  184.                                         }
  185.                                 }break;
  186.                 case 1:
  187.                                 {
  188.                                         switch (ec_cache)
  189.                                         {
  190.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  191.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  192.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  193.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  194.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  195.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  196.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  197.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  198.                                         }
  199.                                 }break;
  200.                 case 2:
  201.                                 {
  202.                                         switch (ec_cache)
  203.                                         {
  204.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  205.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  206.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  207.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  208.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  209.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  210.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  211.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  212.                                         }
  213.                                 }break;
  214.                 case 3:
  215.                                 {
  216.                                         switch (ec_cache)
  217.                                         {
  218.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  219.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  220.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  221.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  222.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  223.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  224.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_NS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  225.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_NS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  226.                                         }
  227.                                 }break;
  228.                 case 4:
  229.                                 {
  230.                                         switch (ec_cache)
  231.                                         {
  232.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  233.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  234.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  235.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  236.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  237.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  238.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_ZO_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  239.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_ZO_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  240.                                         }
  241.                                 }break;
  242.                 case 5:
  243.                                 {
  244.                                         switch (ec_cache)
  245.                                         {
  246.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  247.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  248.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  249.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  250.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  251.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  252.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PS_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  253.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PS_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  254.                                         }
  255.                                 }break;
  256.                 case 6:               
  257.                                 {
  258.                                         switch (ec_cache)
  259.                                         {
  260.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  261.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  262.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  263.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  264.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  265.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  266.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache-1]= E_PM_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(4,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  267.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache-1+7*a][ec_cache]= E_PM_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(2,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  268.                                         }
  269.                                 }break;
  270.                 case 7:        
  271.                                 {
  272.                                         switch (ec_cache)
  273.                                         {
  274.                                                 case 0:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  275.                                                 case 1:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NB_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  276.                                                 case 2:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  277.                                                 case 3:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_NS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  278.                                                 case 4:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_ZO_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  279.                                                 case 5:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PS_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  280.                                                 case 6:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache-1]= E_PB_D*EC_PM_D,Fuzzy_RD(3,a);Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  281.                                                 case 7:Fuzzy_MP[e_cache+7*a][ec_cache]= E_PB_D*EC_PB_D,Fuzzy_RD(1,a);break;
  282.                                         }
  283.                                 }break;
  284.         }
  285. }

  287. int Fuzzy_PID(int E)//模糊調用函數示范
  288. {
  289.         Fuzzy_Preprocess();//用于自動處理預設數據，只需運行一次
  290.         Fuzzy_Menbership(E);//計算輸入隸屬度
  291.         Fuzzy_Engine(1);//計算模糊P
  292.         //重心法解模糊
  293.         //計算本次需調節的量，其中PD可直接用，也可加在預設的基準值上，這取決于PD的變化范圍
  294.         P_out = E_EC_NB_D*P_NB + E_EC_NM_D*P_NM + E_EC_NS_D*P_NS + E_EC_ZO_D*P_ZO
  295.                   + E_EC_PS_D*P_PS + E_EC_PM_D*P_PM + E_EC_PB_D*P_PB;
  296.         Fuzzy_Engine(3);//計算模糊D
  297.         D_out = E_EC_NB_D*D_NB + E_EC_NM_D*D_NM + E_EC_NS_D*D_NS + E_EC_ZO_D*D_ZO
  298.                   + E_EC_PS_D*D_PS + E_EC_PM_D*D_PM + E_EC_PB_D*D_PB;
  299.         Direction_PID = P_out * (DirectionError[0][2] - DirectionError[0][1])
  300.                                   + D_out * (DirectionError[0][2] - 2*DirectionError[0][1] + DirectionError[0][0]);
  301.         return Direction_PID;
  302. }
復制代碼


以上程序原件下載(附件和本文中的一模一樣):
fuzzy.zip (3.61 KB, 下載次數: 90)
.h文件自己寫吧

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沙發
ID:825831 發表于 2021-6-1 13:40 | 只看該作者
樓主，你的儲存偏差的數組只用了3個，但你設置了2維的6個啊，，，
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