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stm32控制機械臂的智能小車源程序

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stm32機械臂智能小車，已經很成熟，歡迎下載
制作出來的實物圖如下：


單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "usart1.h"
  3. #include "car_config.h"
  4. #include "pwm_output.h"
  5. #include "bsp_SysTick.h"
  6. #include "timers.h"
  7. #include "bizhang.h"
  8. #include "delay.h"
  9. //#include "LED.h"
  10. #include "ultrasonic.h"
  11. //#include "sys.h"
  12. #include "stm32f10x_gpio.h"
  13. /*
  14. #define BIT_ADDR(addr, bitnum)   MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum))
  15. #define GPIOB_ODR_Addr    (GPIOB_BASE+12) //0x40010C0C
  16. #define PBout(n)   BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n)  //輸出
  17. #define PBin(n)    BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n)  //輸入
  18. */
  19. extern u8 receByte;
  20. //一次獲取超聲波測距數據，兩次測距之間需要間隔一段時間，阻斷回響信號
  21. //為了消除余震的影響，取五次數據的平均值進行加權濾波
  22. uint32_t Hcsr04GetLength(void )
  23. {
  24.         int i = 0;
  25.         u32 sum = 0;
  26.         u32 lengthTemp = 0;
  27.         while(i != 5)
  28.         {
  29.                 delay_us(20);
  30.                 i = i+1;
  31.                 lengthTemp = get_distance();
  32.                 sum = lengthTemp + sum ;
  33.         }
  34.         lengthTemp = sum/5.0;
  35.         return lengthTemp;
  36. }

  38. //#define LED PBout(10)
  39. #define LEDPORT  GPIOB
  40. #define LED1     GPIO_Pin_10  //定義LED1
  41. void ESP8266_Init()
  42. {
  43.         printf("AT\r\n");
  44.         delay_ms(300);
  45.         printf("AT+CWMODE=3\r\n");
  46.         delay_ms(300);
  47.        
  48.         printf("AT+CIPMUX=1\r\n");
  49.         delay_ms(300);
  50.         printf("AT+CIPSERVER=1,8080\r\n");
  51.         delay_ms(300);
  52. }

  54. //初始化LED
  55. void LED_Init(void)
  56. {
  57. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//構造結構體
  58. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能其所在時鐘
  59. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LED1;//定義IO端口
  60. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//定義IO端口輸出模式
  61. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;//定義IO端口輸出速度
  62. GPIO_Init(LEDPORT, &GPIO_InitStructure);//寫入其中
  63. }

  65. int main(void)
  66. {       
  67.         u16 sudu = 0;
  68.   u8 aflag = 0;
  69.         u8 aflag_1 = 0;
  70.                 u32 a=5;                                        //延時參數
  71.         u32 distance;
  72.         sudu = 250;//
  73.         SysTick_Init();                 /* 配置SysTick 為1us中斷一次 */
  74.   Car_GPIO_Config();
  75.         USARTx_Config();         //USART1 config 9600 8-N-1
  76.         NVIC_Configuration();
  77.   Timer2Init();
  78.         TIM3_PWM_Init();
  79.         Speed_config(sudu);
  80. //        ESP8266_Init();
  81.         ultrasonic_init();        //初始化超聲波測距模塊
  82.         delay_init();                                //初始化系統延時
  83.                 for(a=5;a>0;a--)
  84.         {
  85.                 delay_ms(500);
  86.         }
  87.         LED_Init();
  88.         //distance = Hcsr04GetLength();
  89.         //printf("i love you");  

  91.         ESP8266_Init();

  93.        
  94.          GPIO_WriteBit(LEDPORT,LED1,(BitAction)(0));
  95.         delay_ms(200);
  96.         GPIO_WriteBit(LEDPORT,LED1,(BitAction)(1));
  97.          //GPIO_SetBits(LEDPORT,LED1);
  98.         while(1){                       
  99.                

  101.        

  103.                 if(aflag==0){
  104.                        
  105.                        
  106.                        
  107.                                         distance = Hcsr04GetLength();

  109.        
  110.                
  111.                                                 if(distance < 150)
  112.                 {
  113.                         hout();
  114.                 //        baojing_1();
  115.                         //LED1=0;
  116.                          GPIO_WriteBit(LEDPORT,LED1,(BitAction)(0));
  117.                         delay_ms(200);
  118.                         //LED1=1;
  119.                         //distance = Hcsr04GetLength();                                                                                                //測量當前距離
  120.                         //printf("DISTANCE_av: %d mm\r\n", distance);         //        藍牙串口打印當前距離
  121.                 }else{
  122.                                         GPIO_WriteBit(LEDPORT,LED1,(BitAction)(1));
  123.                 }
  124.                        
  125.                        
  126.                         if(receByte==0x30){
  127.                                 tingz();       
  128.          printf("i love you");                                 
  129.                                 receByte = 0x40;       
  130.                         }else if(receByte==0x31){
  131.                                 qianj();               
  132.                                 receByte = 0x40;       
  133.                         }else if(receByte==0x32){
  134.                                 hout();               
  135.                                 receByte = 0x40;       
  136.                         }else if(receByte==0x33){
  137.                                 zuoz();               
  138.                                 receByte = 0x40;       
  139.                         }else if(receByte==0x34){
  140.                                 youz();               
  141.                                 receByte = 0x40;       
  142.                         }
  143.                         else if(receByte==0x35){
  144.                                 sudu = sudu+100;
  145.                                 if(sudu>=800){
  146.                                          sudu = 0;
  147.                                 }               
  148.                                 Speed_config(sudu);               
  149.         receByte = 0x40;                               
  150.                         }else if(receByte==0x36){
  151.                                 if(sudu>100){
  152.                                          sudu = sudu-100;
  153.                                 }        else if(sudu<=100){
  154.                                          sudu = 0;
  155.                                 }               
  156.                                 Speed_config(sudu);               
  157.         receByte = 0x40;                                       
  158.                         }




  163.                        
  164.                 }else{
  165.                        
  166.                        
  167.                        
  168.                                         distance = Hcsr04GetLength();

  170.         if(aflag_1==0){
  171.                
  172.                                                 if(distance > 200)
  173.                 {
  174.                         qianj();
  175.                         //aflag_1=1;
  176.                         //distance = Hcsr04GetLength();                                                                                                //測量當前距離
  177.                         //printf("DISTANCE_av: %d mm\r\n", distance);         //        藍牙串口打印當前距離
  178.                 }else {
  179.                        
  180.                         aflag_1=1;       
  181.                         youz_1();
  182.                 delay_ms(700);
  183.                 //delay_ms(400);
  184.                         //delay_ms(300);
  185.                 tingz();       
  186.                         delay_ms(900);
  187.                                 youz_1();
  188.                 delay_ms(1000);
  189.                 //delay_ms(150);
  190.         delay_ms(100);
  191.                 //        delay_ms(300);
  192.                 tingz();               
  193.                         delay_ms(900);
  194.                         delay_ms(600);
  195.                         qianj();
  196.                

  198.                 }
  199.                        
  200.         }        else{
  201.        
  202.                                                                         if(distance > 200)
  203.                 {
  204.                         qianj();
  205.                         //aflag_1=1;
  206.                         //distance = Hcsr04GetLength();                                                                                                //測量當前距離
  207.                         //printf("DISTANCE_av: %d mm\r\n", distance);         //        藍牙串口打印當前距離
  208.                 }else {
  209.                        
  210.                         aflag_1=0;       
  211.                         zuoz_1();
  212.                 delay_ms(1000);
  213.                 //        delay_ms(300);
  214.                         delay_ms(200);
  215.                         //delay_ms(1000);
  216.                 tingz();       
  217.                         delay_ms(1000);
  218.                         delay_ms(100);
  219.                         zuoz_1();
  220.                        
  221.                 //delay_ms(1000);
  222.                 delay_ms(800);
  223.                 delay_ms(200);
  224.                         //delay_ms(300);
  225.                 tingz();               
  226.                                         delay_ms(500);
  227.                         delay_ms(1000);       
  228.                         qianj();
  229.                

  231.                 }
  232.         }
  233.        
  234.        
  235.        
  236.        
  237.        
  238.        
  239.        
  240.        
  241.        
  242.                         /*
  243.                        
  244.                                 sudu = 280;
  245.                                 Speed_config(sudu);               
  246.                                   if((BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 0)&&(BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)){
  247.                                                 qianj();         
  248.                                  }else if((BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 1)&&(BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 1)){
  249.                                     tingz();
  250.                                  }else if((BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 1)&&(BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 0)){
  251.                                     zuoz();
  252.                                  }else if((BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_0) == 0)&&(BiZhang_State(GPIOB,GPIO_Pin_1) == 1)){
  253.                                     youz();
  254.                                  }       
  255. */                                 
  256.                 }
  257.                         if(receByte==0x37){
  258.                            aflag = 1;
  259.                         }
  260.                         if(receByte==0x38){
  261.                            aflag = 0;
  262.                         }
  263.                        
  264.         }       
  265. }
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沙發
ID:785125 發表于 2021-4-17 08:25 | 只看該作者
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