51單片機搬運機器人Proteus仿真程序

ID:888341 · 發(fā)表于 2021-4-3 15:47

電機仿真機器車仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）

流程說明：

1，一上電，先通過按按鍵設(shè)置物塊的高度和體積

2，注意，物塊高度或者體積只要有其中一個為0時，不能開始搬運

3，按下開始搬運按鍵，即開始搬運，
流程是
機械臂先把物塊抓取到機器車上，
機械臂減速
機器車帶著物塊前往目的地
機器車減速
機械臂把物塊放下來
機械臂減速
機器車回到物塊堆積處（此時機器車是空車）
機器車減速
蜂鳴器響，提示本次搬運已經(jīng)完成

4，這時候按下機器復(fù)位按鍵，開始下一次設(shè)置物塊參數(shù)和搬運

搬運物塊完成提示模塊
第一行顯示的是物塊的高度和機器車與物塊堆積處的距離
第二行顯示的是物塊的體積或者直徑或者質(zhì)量

單片機源程序如下:

#include"DS18B20.h"
#include "Lcd1602.h"
#include"KEY.h"
#define uint unsigned int
extern bit Start18B20();
extern bit Get18B20Temp(int *temp);
extern uchar keyvalue;
void display(uint num);
void read_del8b20();
unsigned char PuZh[]="Temperature";
unsigned char SetL[7]="L:";
unsigned char SetH[7]="H:";
extern uchar m;
unsigned char shu[4]={0};
unsigned char Ltemp[3]={1,2,3};
unsigned char Htemp[3]={3,2,1};
extern uchar LNextBit;
extern uchar HNextBit;
unsigned char pwm=0,count=0;
bit res;
int temp;
int intT=0,decT;
int i=0;
int cha=0;
int time1=0;
void main(void)
{
unsigned n=0;
InitLcd1602();
Start18B20();
while(1)
{
read_del8b20();
delay1(1300);
if(intT != 85)
{
i=intT;
}
deal();
display(i*10);
alarm();
}
}
void read_del8b20()
{
res=Get18B20Temp(&temp);
if(res)
{
intT=(temp>>4);
decT=temp&0xf;
}
Start18B20();
DelayX10us(5);
}
void display(uint num)
{
shu[0]=num/100+0x30;
shu[1]=num%100 /10+0x30;
shu[2]='.';
shu[3] = num%10+0x30;
SetL[2] = Ltemp[0]+0x30;
SetL[3] = Ltemp[1]+0x30;
SetL[4] = '.';
SetL[5] = Ltemp[2]+0x30;
SetH[2] = Htemp[0]+0x30;
SetH[3] = Htemp[1]+0x30;
SetH[4] = '.';
SetH[5] = Htemp[2]+0x30;
LcdShowStr(0,0,PuZh);
LcdShowStr(0,1,SetL);
LcdShowStr(9,1,SetH);
LcdShowStr(12,0,shu);
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

搬運機器人.zip (226.18 KB, 下載次數(shù): 78)

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