久久久久久久999_99精品久久精品一区二区爱城_成人欧美一区二区三区在线播放_国产精品日本一区二区不卡视频_国产午夜视频_欧美精品在线观看免费

 找回密碼
 立即注冊(cè)

QQ登錄

只需一步，快速開(kāi)始

搜索
查看: 2682|回復(fù): 1
打印 上一主題 下一主題
收起左側(cè)

基于stm32單片機(jī)的姿態(tài)檢測(cè)（OLED顯示數(shù)據(jù)）源程序

[復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:679189 發(fā)表于 2021-3-16 20:39 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
基于stm32f103c8t6單片機(jī)的姿態(tài)檢測(cè)（OLED顯示數(shù)據(jù)）mpu6050測(cè)量

單片機(jī)源程序如下:
  1. #include "led.h"
  2. #include "delay.h"
  3. #include "key.h"
  4. #include "sys.h"
  5. #include "lcd.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "mpu6050.h"
  8. #include "usmart.h"   
  9. #include "inv_mpu.h"
  10. #include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
  11. #include "oled_iic.h"
  12. /*******************
  13. OLED接線定義:
  14.                                         VCC--3.3V/5V
  15.                                         GND--GND
  16.                                         SCL--PB8
  17.                                         SDA--PB9
  18. MPU6050接線定義：
  19.                                         VCC--5V
  20.                                         GND--GND
  21.                                         SCL--PB6
  22.                                         SDA--PB7
  23.                                        
  24.                                        
  25.                                         2020/12/16 15：10
  26. *************************/

  28. ////串口1發(fā)送1個(gè)字符
  29. //c:要發(fā)送的字符
  30. void usart1_send_char(u8 c)
  31. {          
  32.         while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET); //循環(huán)發(fā)送,直到發(fā)送完畢   
  33.         USART_SendData(USART1,c);  
  34. }
  35. //傳送數(shù)據(jù)給匿名四軸上位機(jī)軟件(V2.6版本)
  36. //fun:功能字. 0XA0~0XAF
  37. //data:數(shù)據(jù)緩存區(qū),最多28字節(jié)!!
  38. //len:data區(qū)有效數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
  39. void usart1_niming_report(u8 fun,u8*data,u8 len)//匿名上位機(jī)協(xié)議
  40. {
  41.         u8 send_buf[32];
  42.         u8 i;
  43.         if(len>28)return;        //最多28字節(jié)數(shù)據(jù)
  44.         send_buf[len+4]=0;        //校驗(yàn)數(shù)置零
  45.         send_buf[0]=0XAA;        //幀頭
  46.         send_buf[1]=0XAA;        //幀頭
  47.         send_buf[2]=fun;        //功能字
  48.         send_buf[3]=len;        //數(shù)據(jù)長(zhǎng)度
  49.         for(i=0;i<len;i++)send_buf[4+i]=data[i];                        //復(fù)制數(shù)據(jù)
  50.         for(i=0;i<len+4;i++)send_buf[len+4]+=send_buf[i];        //計(jì)算校驗(yàn)和       
  51.         for(i=0;i<len+5;i++)usart1_send_char(send_buf[i]);        //發(fā)送數(shù)據(jù)到串口1
  52. }


  55. //發(fā)送加速度傳感器數(shù)據(jù)和陀螺儀數(shù)據(jù)
  56. //aacx,aacy,aacz:x,y,z三個(gè)方向上面的加速度值
  57. //gyrox,gyroy,gyroz:x,y,z三個(gè)方向上面的陀螺儀值
  58. void mpu6050_send_data(short aacx,short aacy,short aacz,short gyrox,short gyroy,short gyroz)
  59. {
  60.         u8 tbuf[12];
  61.         tbuf[0]=(aacx>>8)&0XFF;
  62.         tbuf[1]=aacx&0XFF;
  63.         tbuf[2]=(aacy>>8)&0XFF;
  64.         tbuf[3]=aacy&0XFF;
  65.         tbuf[4]=(aacz>>8)&0XFF;
  66.         tbuf[5]=aacz&0XFF;
  67.         tbuf[6]=(gyrox>>8)&0XFF;
  68.         tbuf[7]=gyrox&0XFF;
  69.         tbuf[8]=(gyroy>>8)&0XFF;
  70.         tbuf[9]=gyroy&0XFF;
  71.         tbuf[10]=(gyroz>>8)&0XFF;
  72.         tbuf[11]=gyroz&0XFF;
  73.         usart1_niming_report(0X02,tbuf,12);//飛機(jī)傳感器數(shù)據(jù),0X02
  74. }       


  77. //roll:橫滾角.單位0.01度。 -18000 -> 18000 對(duì)應(yīng) -180.00  ->  180.00度
  78. //pitch:俯仰角.單位 0.01度。-9000 - 9000 對(duì)應(yīng) -90.00 -> 90.00 度
  79. //yaw:航向角.單位為0.1度 0 -> 3600  對(duì)應(yīng) 0 -> 360.0度
  80. void usart1_report_imu(short roll,short pitch,short yaw)
  81. {
  82.         u8 tbuf[28];
  83.         u8 i;
  84.         for(i=0;i<28;i++)tbuf[i]=0;//清0
  85.         tbuf[0]=(roll>>8)&0XFF;
  86.         tbuf[1]=roll&0XFF;
  87.         tbuf[2]=(pitch>>8)&0XFF;
  88.         tbuf[3]=pitch&0XFF;
  89.         tbuf[4]=(yaw>>8)&0XFF;
  90.         tbuf[5]=yaw&0XFF;
  91.         usart1_niming_report(0X01,tbuf,28);//飛機(jī)姿態(tài)等基本信息，0X01
  92. }  

  94.        
  95. int main(void)
  96. {         
  97. //        u8 report=1;                        //默認(rèn)開(kāi)啟上報(bào)
  98.         float pitch,roll,yaw;                 //歐拉角
  99.         short aacx,aacy,aacz;                //加速度傳感器原始數(shù)據(jù)
  100.         short gyrox,gyroy,gyroz;        //陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  101.         u8 t,m;
  102.                  short temp;       
  103.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);         //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí)
  104.         uart_init(500000);                 //串口初始化為500000
  105.         delay_init();        //延時(shí)初始化
  106.         usmart_dev.init(72);                //初始化USMART
  107.         LED_Init();                                          //初始化與LED連接的硬件接口
  108.         KEY_Init();                                        //初始化按鍵
  109.         MPU_Init();                                        //初始化MPU6050
  110.         mpu_dmp_init();
  111.           OLED_Init();                         //OLED屏幕初始化               
  112.                 OLED_Clear();       
  113.          
  114.          //顯示pitch和小數(shù)點(diǎn)
  115.          OLED_ShowCH(1,0,"pitch");
  116.          OLED_ShowCH(60+27,0,".");
  117.          //顯示roll和小數(shù)點(diǎn)
  118.                 OLED_ShowCH(1,2,"roll");
  119.                 OLED_ShowCH(60+27,2,".");
  120.          //顯示yaw和小數(shù)點(diǎn)
  121.                 OLED_ShowCH(1,4,"yaw");
  122.                 OLED_ShowCH(60+27,4,".");
  123.          
  124.                   t = mpu_dmp_init() ;
  125.                                  while(        mpu_dmp_init() )//mpu6050自檢
  126.                 {
  127.                
  128.                 OLED_ShowCH(0,0," error");       
  129.                 OLED_ShowNum(0,3,t,2,1);       
  130.                 }
  131.         while(1)
  132.         {

  134.                 if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0)
  135.                 {
  136.                          LED0=0;
  137.                         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);        //得到加速度傳感器數(shù)據(jù)
  138.                         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);        //得到陀螺儀數(shù)據(jù)
  139. //                  if(report)mpu6050_send_data(aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);//用自定義幀發(fā)送加速度和陀螺儀原始數(shù)據(jù)
  140. //                        if(report)usart1_report_imu((int)-(roll*100),(int)(pitch*100),(int)-(yaw*100));//左右
  141. //                        temp=MPU_Get_Temperature();    //獲取溫度值
  142.                        
  143.                          if((m%10)==0)
  144.          {
  145.                         temp = pitch * 10;
  146.                         if(temp<0)
  147.                         {
  148.                                 OLED_ShowCH(60-7,0,"-");//顯示負(fù)號(hào)
  149.                                 temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
  150.                         }
  151.                         else OLED_ShowCH(60-7,0," ");//不顯示負(fù)號(hào)
  152.                        
  153.                                 OLED_ShowNum(60+35,0,temp%10,1,16);                        //顯示小數(shù)部
  154.                                 OLED_ShowNum(60,0,temp/10,3,16);        //顯示整數(shù)部分       
  155.                        
  156.                         temp = roll * 10;
  157.                         if(temp<0)
  158.                         {
  159.                                 OLED_ShowCH(60-7,2,"-");//顯示負(fù)號(hào)
  160.                                 temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
  161.                         }
  162.                         else OLED_ShowCH(60-7,2," ");//不顯示負(fù)號(hào)
  163.        
  164.                                 OLED_ShowNum(60+35,2,temp%10,1,16);        //顯示小數(shù)部
  165.                                 OLED_ShowNum(60,2,temp/10,3,16);        //顯示整數(shù)部分
  166.                        
  167.                         temp = yaw * 10;
  168.                         if(temp<0)
  169.                         {
  170.                                 OLED_ShowCH(60-7,4,"-");//顯示負(fù)號(hào)
  171.                                 temp = -temp;//將temp改為正數(shù)
  172.                         }
  173.                         else OLED_ShowCH(60-7,4," ");//不顯示負(fù)號(hào)
  174.                        
  175.                                 OLED_ShowNum(60+35,4,temp%10,1,16);                //顯示小數(shù)部
  176.                                 OLED_ShowNum(60,4,temp/10,3,16);                //顯示整數(shù)部分       
  177.                 }
  178.         }               
  179.                 m++;
  180.         }
  181. }
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
stm32C8T6 MPU6050 OLED(IIC).7z (278.71 KB, 下載次數(shù): 43)


評(píng)分

參與人數(shù) 1黑幣 +50 收起 理由
admin + 50 共享資料的黑幣獎(jiǎng)勵(lì)！

查看全部評(píng)分

分享到:  QQ好友和群QQ好友和群 QQ空間QQ空間 騰訊微博騰訊微博 騰訊朋友騰訊朋友
收藏收藏3 分享淘帖 頂頂 踩踩
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

沙發(fā)
ID:809013 發(fā)表于 2021-5-13 15:36 | 只看該作者
經(jīng)過(guò)測(cè)試，三態(tài)角獲取不了，感覺(jué)都是亂碼
pitch = -1074632507   gyroy = 1610612736 yaw = -1074632507  
aacx = 1148   aacy = -1904 aacz = 17718  
gyrox = 51   gyrox = 51 gyrox = 51  
或許僅僅只是三態(tài)角獲取不了
原始數(shù)據(jù)aacx  gyrox 應(yīng)該是沒(méi)有什么問(wèn)題的
回復(fù)

使用道具 舉報(bào)

本版積分規(guī)則

手機(jī)版|小黑屋|51黑電子論壇 |51黑電子論壇6群 QQ 管理員QQ:125739409;技術(shù)交流QQ群281945664

Powered by 單片機(jī)教程網(wǎng)

快速回復(fù) 返回頂部 返回列表
主站蜘蛛池模板： 天天看天天摸天天操 | 国内精品视频在线观看 | 精品国产乱码久久久久久图片 | 亚洲精品久 | 在线午夜 | 国产在线观 | 成人av免费 | 国产精品欧美精品 | 精品婷婷 | 日本在线免费 | 国产精品欧美一区二区三区 | 中文字幕在线电影观看 | 国产精品麻 | 国产精品一区二区在线播放 | 夜夜摸夜夜操 | 99久久视频 | 成人av电影免费在线观看 | 日韩精品久久久 | 成人在线播放网址 | 日韩一区二区在线观看视频 | 午夜黄色影院 | www视频在线观看 | 男女羞羞视频免费 | 国产精品毛片av一区 | 国产精品一区二区三区四区 | 午夜精品一区二区三区在线观看 | 宅男噜噜噜66一区二区 | a在线视频观看 | 国产精品国产馆在线真实露脸 | 二区成人 | 中文字幕在线精品 | 国产精品欧美一区二区三区 | 免费成人高清在线视频 | 8x国产精品视频一区二区 | 人人干人人玩 | 成人欧美一区二区三区黑人孕妇 | 亚洲成人av在线 | 久草网址 | 亚洲综合色视频在线观看 | 亚洲综合电影 | 精品国产一区二区国模嫣然 |