關于單片機定時器中斷程序分析

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 09:36

void clock(void) interrupt 3 //T1
{
  if(e>=10)
  {
         if((e>=10&&e<80)||(e>=100))
      {

                        if(i>=0&&i<422)
                  {
                                 if(i>=0&&i<25)                                        //z軸
                              {
                                                            DIR2=1;
                                                            aa++;
                                                            shudu2=!shudu2;
                                                            TH1=(65536-30)/256;          //這里的定時器初始值重置，在指令執行時不執行，而是直接跳過，
                                                            TL1=(65536-30)%256;          //t調到最下面的定時器初始值設置，
                              }
                                 else if(i>=25&&i<285)
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                       {
                                                               DIR2=1;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                          }
                                             else
                                       {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                       }
                                                            TH1=(65536-600)/256;
                                                            TL1=(65536-600)%256;
                              }
                                 else
                              {
                                             if(e>=10&&e<80)
                                          {
                                                         if(i>=285&&i<310)
                                                   {
                                                               DIR2=0;
                                                               shudu2=!shudu2;
                                                   }
                                                         else if(i>=310&&i<384)
                                                   {
                                                               DIR=1;
                                                               shudu=!shudu;
                                                   }
                                                         else
                                                   {
                                                               DIR1=0;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                                   }
                                                               aa++;
                                                               TH1=(65536-30)/256;
                                                               TL1=(65536-30)%256;
                                       }
                              }
                     }
            }
         else
      {
                           if(i>=25&&i<310)
                     {
                                       if((i>=25&&i<99)||(i>=118&&i<192)||(i>=211&&i<285)) //y軸
                                 {
                                                   if(i>=118&&i<192)
                                                {
                                                               DIR=1;
                                                }
                                                   else
                                                {
                                                               DIR=0;
                                                }
                                                               shudu=!shudu;
                                                }
                                       else if((i>=99&&i<118)||(i>=192&&i<211))  //x軸
                                 {
                                                               DIR1=1;
                                                               shudu1=!shudu1;
                                 }
                                       else
                                 {
                                                               DIR2=0;
                                                                     shudu2=!shudu2;
                                 }
                                                                  aa++;
                                                                  TH1=(65536-30)/256;                //直接跳到這里  ，不知道為什么？
                                                                  TL1=(65536-30)%256;
                  }
         }
   }
}
因為控制3個步進電機  需要不同的速度，所以定時器的時間有大有小，  而程序直接跳到最下面的定時器初始值設置，這樣3個步進電機的速度就一樣了，有大佬幫忙看看為什么直接跳到最下面的定時器初始值設置嗎

ID:367369 · 發表于 2021-3-9 13:47

添加全局計次變量count；在定時器中斷中自加

例如：1ms觸發一次中；
需要10ms的中斷時間就判斷count為10的倍數時電機取反
if(count%10==0)
{
motor1=!motor1;
}
需要3ms的中斷時間就判斷count為3的倍數時電機取反
if(count%3==0)
{
motor2=!motor2;
}

然后讓count在幾種時間的公倍數時清零；上面這兩個時間數值就可以讓
if(count==3)
count = 0；

ID:844772 · 發表于 2021-3-9 14:31

你想要30微秒左右的中斷，但中斷函數又寫的特別長，我覺得它不是跳到下邊，而是在反復進中斷呢。這么短的時間，也就夠計個數，還必須使用自動重裝功能。

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 14:58

glinfei 發表于 2021-3-9 14:31
你想要30微秒左右的中斷，但中斷函數又寫的特別長，我覺得它不是跳到下邊，而是在反復進中斷呢。這么短的時 ...

感謝您的回答
我仿真了一下  它在不符合if else語句的情況下直接跳到了else的內部語句  也就是最下面我注釋的地方
我想做的就是在重置完定時器初始值后立馬調出中斷  這樣就有30us的時間  進行進入中斷的次數計數也是就是程序內的a++
所以  我想不明白的是為什么在不符合else(e>80&&e<=100)語句的情況下  直接跳到了里面的執行語句
希望大佬費費心  幫忙看看  感謝

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 15:05

game灬boy 發表于 2021-3-9 13:47
添加全局計次變量count；在定時器中斷中自加

例如：1ms觸發一次中；

感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉動從而達到控制執行機構接觸工件的力恒定不知道該怎么實現才好
希望大佬幫幫忙

ID:844772 · 發表于 2021-3-9 16:10

旅途1 發表于 2021-3-9 15:05
感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉動從而達到控制執行機構接觸工 ...

要是弄好了，分享一下唄。我覺得你直接上步進電機控制精度太差，不如上個帶導桿的氣缸，去控制氣壓來的方便。

ID:367369 · 發表于 2021-3-9 16:17

旅途1 發表于 2021-3-9 15:05
感謝您的回答
我其中是需要一個力傳感器來控制其中一個電機的正反向轉動從而達到控制執行機構接觸工 ...

直接檢測力傳感器引腳的電平，高電平設置motor=1；低電平設置motor=0；不就行了嗎
if(ret==0)
motor=0;
else
motor=1;
直接在main函數的while(1)中寫，或者定時器中斷中每隔固定時間（如10ms）檢測一次傳感器狀態

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 16:35

glinfei 發表于 2021-3-9 16:10
要是弄好了，分享一下唄。我覺得你直接上步進電機控制精度太差，不如上個帶導桿的氣缸，去控制氣壓來的方 ...

好的沒辦法做實驗用師傅要求

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 16:43

game灬boy 發表于 2021-3-9 16:17
直接檢測力傳感器引腳的電平，高電平設置motor=1；低電平設置motor=0；不就行了嗎
if(ret==0)
motor=0; ...

傳感器是數字式的不是模擬式的
而且執行機構是有彈性的鋼絲刷
在工作的過程中需要不停的調整電機
來控制鋼絲刷與工件的接觸應力

ID:844772 · 發表于 2021-3-9 16:48

旅途1 發表于 2021-3-9 16:35
好的沒辦法做實驗用師傅要求

那有個小建議，算一下壓力跟脈沖的關系，去幾次測的均值打幾個脈沖，不能高頻率控制電機正反轉的，考慮慣性啊，要查一下電機手冊。

ID:367369 · 發表于 2021-3-9 17:00

旅途1 發表于 2021-3-9 16:43
傳感器是數字式的不是模擬式的
而且執行機構是有彈性的鋼絲刷
在工作的過程中需要不停的調整電機 ...

那就將判斷條件改一下，如：
使用ret保存傳感器返回值；
if(ret在范圍1)//電機正轉
motor=0;
else if(ret在范圍2)//電機反轉
motor=1;
可以放在while(1)中判斷；

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 17:18

glinfei 發表于 2021-3-9 16:48
那有個小建議，算一下壓力跟脈沖的關系，去幾次測的均值打幾個脈沖，不能高頻率控制電機正反轉的，考慮慣 ...

好的非常感謝

ID:826204 · 發表于 2021-3-9 17:19

game灬boy 發表于 2021-3-9 17:00
那就將判斷條件改一下，如：
使用ret保存傳感器返回值；
if(ret在范圍1)//電機正轉

好的非常感謝

ID:367369 · 發表于 2021-3-9 17:34

旅途1 發表于 2021-3-9 17:19
好的非常感謝

思路：

int count=0; //計次變量 time = count * 0.1ms
T1_Init()
{
定時器1初始化；
設定計時周期 0.1ms ；
}

u8 get_num() //傳感器值獲取函數（）
{
u8 temp; //保存傳感器值
/*
在此將傳感器值保存于temp；
*/
if(temp 在正轉范圍)
return 0;
if(temp 在反轉范圍)
return 1；
}
int main()
{
u8 flag_x=0; //電機正反轉標志位
T0_Init();
while(1)
{
flag_x = get_num();
if(flag_x==0)
motor_x正轉； //自行編寫正轉的條件
if(flag_x==1)
motor_x反轉；
}
return 0;
}

void T1_clock(void) interrupt 3 //T1
{
count++；
if(count%3 == 0) //計時時間為0.3ms 電機1 pwm生成
{
motor_z = !motor_z；
motor_x = !motor_x；
}
if(count%6 == 0) //計時時間為0.6ms 電機2 pwm生成
{
motor_y = !motor_y；
count = 0;
}
else
return ;
}

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關于單片機定時器中斷程序分析

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