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我想通過51單片機(jī)控制舵機(jī)，通過一個(gè)開關(guān)與一個(gè)距離傳感器控制舵機(jī)角度。程序運(yùn)行后，pwm正常輸出，但是經(jīng)過幾次角度改變后，pwm就無法產(chǎn)生了。請(qǐng)教一下是什么原因，下面是源代碼，希望大家多多指教，多謝了！
#include "reg51.h"
#include "intrins.h"
#define uint unsigned int;
#define lint long int;
uint jd , count , time;
lint S;
void delay1(unsigned int i) //長延時(shí)函數(shù)，ms級(jí)，不準(zhǔn)確
{
unsigned int j,k;
for(j=i;j>0;j--)
for(k=125;k>0;k--);
}
void delay() //短延時(shí)函數(shù)，us級(jí)，相對(duì)精確，本函數(shù)為延時(shí)21us
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
void Time_init() //兩個(gè)計(jì)數(shù)器與定時(shí)器的初始化
{
TMOD = 0x11; //Time1工作模式1，Time0工作模式1
TH0 = 0xfe;
TL0 = 0x33; //設(shè)置time0計(jì)數(shù)初值，定時(shí)0.5ms
TH1 = 0;
TL1 = 0; //設(shè)置time1計(jì)數(shù)初值，等待觸發(fā)
TR0 = 1; //Time0開始計(jì)數(shù)
ET0 = 1; //打開Time0的中斷
ET1 = 1; //打開Time1的中斷
EA = 1; //開啟總中斷
}
long Distence()
{
time = TH1*256+TL1;
TH1 = 0;
TL1 = 0;
S = (long)(time*0.017); //算出來是cm
return S;
//if(S >= 20)
// return 0;
//else
// return 1;
}
void Time0_Int() interrupt 1 //定時(shí)器0的中斷服務(wù)程序
{
TH0 = 0xfe; //定時(shí)器重填，重新計(jì)時(shí)
TL0 = 0x33;
if(count < jd) //判斷0.5ms計(jì)時(shí)的次數(shù)
pwm = 1; //PWM輸出高電平，控制占空比
else
pwm = 0; //PWM輸出低電平，控制占空比
count = (count + 1); //控制脈沖周期為20ms
count = count%41;
WDT_CONTR = 0x35; //目前解決定時(shí)中斷無法進(jìn)入的方法是添加看門狗，此行為喂狗
}
void keyscan() //微動(dòng)開關(guān)與虛擬開關(guān)按鍵處理（微動(dòng)開關(guān)，按下置0，松開置1）
{
if(D_SW == 0) //如果超聲檢測(cè)到有物體
{
delay1(50);
if(D_SW == 0)
{
jd = 1; //高電平0.5ms，舵機(jī)角度為-90
led = 1;
}
}
else if(S_SW == 0) //微動(dòng)開關(guān)觸發(fā)，檢測(cè)到有物體
{
delay1(20);
if(S_SW == 0)
{
jd = 3; //高電平1.5ms，舵機(jī)角度0
led = 0;
}
}
else
{
jd = 1;
led = 1;
}
}
void main()
{
long sw = 0; //變量初始化
jd = 1;
count = 0;
time = 0;
S = 0;
Time_init(); //定時(shí)器初始化
WDT_CONTR = 0x35; //看門狗初始化
while(1)
{
TR0 = 1;
ET0 = 1;
TX = 1;
delay();
TX = 0; //使能超聲波模塊
while(!RX); //當(dāng)RX為零時(shí)等待
TR1 = 1; //開啟計(jì)數(shù)
while(RX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR1 = 0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
sw = Distence(); //計(jì)算
if(sw >= 20)
D_SW = 1;
else
D_SW = 0;
keyscan();
}
}
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