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使用的stm32f103輸出PWM信號來控制直流電機，搭建了轉速環和電流環雙閉環調速系統，轉速測量使用的定時器捕獲編碼器脈沖來實現的，回路電流檢測使用的ACS712，上位機使用labview來觀測系統轉速和電流波形，但是現實的波形和理論有很大差距，請問是什么原因造成的？其中紅色的曲線為電流波形，藍色的曲線為轉速！謝謝大家
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