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51單片機mpu6050庫分享

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ID:552316 發表于 2020-12-18 14:59 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
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mpu6050.rar (2.03 KB, 下載次數: 27)
  1. #ifndef __MPU6050_H__
  2. #define __MPU6050_H__

  4. //****************************************
  5. // 定義MPU6050內部地址
  6. //****************************************
  7. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  8. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  9. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  10. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  11. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  12. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  13. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  14. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  15. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  16. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  17. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  18. #define        TEMP_OUT_L                0x42
  19. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  20. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  21. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  22. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  23. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  24. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48
  25. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  26. #define        WHO_AM_I                        0x75        //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀)
  27. #define        SlaveAddress        0xD0        //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取


  30. typedef unsigned char  uchar;
  31. typedef unsigned short ushort;
  32. typedef unsigned int   uint;


  35. void  InitMPU6050();                                                                                                        //初始化MPU6050
  36. void  Delay5us();
  37. void  I2C_Start();
  38. void  I2C_Stop();
  39. void  I2C_SendACK(bit ack);
  40. bit   I2C_RecvACK();
  41. void  I2C_SendByte(uchar dat);
  42. uchar I2C_RecvByte();
  43. void  I2C_ReadPage();
  44. void  I2C_WritePage();
  45. void  display_ACCEL_x();
  46. void  display_ACCEL_y();
  47. void  display_ACCEL_z();
  48. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                                                //讀取I2C數據
  49. void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C寫入數據
  50. int GetData(uchar REG_Address);

  52. #endif
復制代碼
  1. #include <reg52.h>
  2. #include "mpu6050.h"
  3. #include <INTRINS.H>

  5. sbit    SCL=P1^0;                        //IIC時鐘引腳定義
  6. sbit    SDA=P1^1;                        //IIC數據引腳定義


  9. //**************************************
  10. //延時5微秒(STC90C52RC@12M)
  11. //不同的工作環境,需要調整此函數
  12. //當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
  13. //**************************************
  14. void Delay5us()
  15. {
  16.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  17.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  18.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  19.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  20.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  21.         _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
  22. }
  23. //**************************************
  24. //I2C起始信號
  25. //**************************************
  26. void I2C_Start()
  27. {
  28.     SDA = 1;                    //拉高數據線
  29.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  30.     Delay5us();                 //延時
  31.     SDA = 0;                    //產生下降沿
  32.     Delay5us();                 //延時
  33.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  34. }
  35. //**************************************
  36. //I2C停止信號
  37. //**************************************
  38. void I2C_Stop()
  39. {
  40.     SDA = 0;                    //拉低數據線
  41.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  42.     Delay5us();                 //延時
  43.     SDA = 1;                    //產生上升沿
  44.     Delay5us();                 //延時
  45. }
  46. //**************************************
  47. //I2C發送應答信號
  48. //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
  49. //**************************************
  50. void I2C_SendACK(bit ack)
  51. {
  52.     SDA = ack;                  //寫應答信號
  53.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  54.     Delay5us();                 //延時
  55.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  56.     Delay5us();                 //延時
  57. }
  58. //**************************************
  59. //I2C接收應答信號
  60. //**************************************
  61. bit I2C_RecvACK()
  62. {
  63.     SCL = 1;                    //拉高時鐘線
  64.     Delay5us();                 //延時
  65.     CY = SDA;                   //讀應答信號
  66.     SCL = 0;                    //拉低時鐘線
  67.     Delay5us();                 //延時
  68.     return CY;
  69. }
  70. //**************************************
  71. //向I2C總線發送一個字節數據
  72. //**************************************
  73. void I2C_SendByte(uchar dat)
  74. {
  75.     uchar i;
  76.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  77.     {
  78.         dat <<= 1;              //移出數據的最高位
  79.         SDA = CY;               //送數據口
  80.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  81.         Delay5us();             //延時
  82.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  83.         Delay5us();             //延時
  84.     }
  85.     I2C_RecvACK();
  86. }
  87. //**************************************
  88. //從I2C總線接收一個字節數據
  89. //**************************************
  90. uchar I2C_RecvByte()
  91. {
  92.     uchar i;
  93.     uchar dat = 0;
  94.     SDA = 1;                    //使能內部上拉,準備讀取數據,
  95.     for (i=0; i<8; i++)         //8位計數器
  96.     {
  97.         dat <<= 1;
  98.         SCL = 1;                //拉高時鐘線
  99.         Delay5us();             //延時
  100.         dat |= SDA;             //讀數據               
  101.         SCL = 0;                //拉低時鐘線
  102.         Delay5us();             //延時
  103.     }
  104.     return dat;
  105. }
  106. //**************************************
  107. //向I2C設備寫入一個字節數據
  108. //**************************************
  109. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
  110. {
  111.     I2C_Start();                  //起始信號
  112.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發送設備地址+寫信號
  113.     I2C_SendByte(REG_Address);    //內部寄存器地址，
  114.     I2C_SendByte(REG_data);       //內部寄存器數據，
  115.     I2C_Stop();                   //發送停止信號
  116. }
  117. //**************************************
  118. //從I2C設備讀取一個字節數據
  119. //**************************************
  120. uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
  121. {
  122.         uchar REG_data;
  123.         I2C_Start();                   //起始信號
  124.         I2C_SendByte(SlaveAddress);    //發送設備地址+寫信號
  125.         I2C_SendByte(REG_Address);     //發送存儲單元地址，從0開始        
  126.         I2C_Start();                   //起始信號
  127.         I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
  128.         REG_data=I2C_RecvByte();       //讀出寄存器數據
  129.         I2C_SendACK(1);                //接收應答信號
  130.         I2C_Stop();                    //停止信號
  131.         return REG_data;
  132. }
  133. //**************************************
  134. //初始化MPU6050
  135. //**************************************
  136. void InitMPU6050()
  137. {
  138.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態
  139.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
  140.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
  141.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
  142.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
  143. }
  144. //**************************************
  145. //合成數據
  146. //**************************************
  147. int GetData(uchar REG_Address)
  148. {
  149.         char H,L;
  150.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
  151.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
  152.         return (H<<8)+L;   //合成數據
  153. }
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