【Arduino】168種傳感器系列實(shí)驗(yàn)（152）---GY-25串口傾斜度模塊

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:08

本帖最后由 eagler8 于 2020-12-10 16:25 編輯

37款傳感器與模塊的提法，在網(wǎng)絡(luò)上廣泛流傳，其實(shí)Arduino能夠兼容的傳感器模塊肯定是不止37種的。鑒于本人手頭積累了一些傳感器和執(zhí)行器模塊，依照實(shí)踐出真知（一定要?jiǎng)邮肿觯┑睦砟睿詫W(xué)習(xí)和交流為目的，這里準(zhǔn)備逐一動(dòng)手試試做實(shí)驗(yàn)，不管成功與否，都會(huì)記錄下來(lái)---小小的進(jìn)步或是搞不定的問(wèn)題，希望能夠拋磚引玉。

【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百五十二：GY-25 串口直接輸出角度數(shù)據(jù) 傾斜度角度傳感器模塊 MPU-6050

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:09

MPU-6050（6000）
為全球首例整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時(shí)間軸之差的問(wèn)題，減少了大量的封裝空間。當(dāng)連接到三軸磁強(qiáng)計(jì)時(shí)，MPU-60X0提供完整的9軸運(yùn)動(dòng)融合輸出到其主I2C或SPI端口(SPI僅在MPU-6000上可用)。MPU-6050（6000）的角速度全格感測(cè)范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec (dps)，可準(zhǔn)確追蹤快速與慢速動(dòng)作，并且，用戶可程式控制的加速器全格感測(cè)范圍為±2g、±4g±8g與±16g。產(chǎn)品傳輸可透過(guò)最高至400kHz的IIC或最高達(dá)20MHz的SPI（MPU-6050沒(méi)有SPI）。MPU-6000可在不同電壓下工作，VDD供電電壓介為2.5V±5%、3.0V±5%或3.3V±5%，邏輯接口VDDIO供電為1.8V± 5%（MPU6000僅用VDD）。MPU-6000的包裝尺寸4x4x0.9mm(QFN)，在業(yè)界是革命性的尺寸。其他的特征包含內(nèi)建的溫度感測(cè)器、包含在運(yùn)作環(huán)境中僅有±1%變動(dòng)的振蕩器。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:13

陀螺儀傳感器
是一個(gè)簡(jiǎn)單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢(shì)的定位和控制系統(tǒng)，它原本是運(yùn)用到直升機(jī)模型上，現(xiàn)已被廣泛運(yùn)用于手機(jī)等移動(dòng)便攜設(shè)備。對(duì)于不熟悉這類產(chǎn)品的人來(lái)說(shuō)，陀螺儀傳感器是一個(gè)簡(jiǎn)單易用的基于自由空間移動(dòng)和手勢(shì)的定位和控制系統(tǒng)。在假想的平面上揮動(dòng)鼠標(biāo)，屏幕上的光標(biāo)就會(huì)跟著移動(dòng)，并可以繞著鏈接畫(huà)圈和點(diǎn)擊按鍵。當(dāng)你正在演講或離開(kāi)桌子時(shí)，這些操作都能夠很方便地實(shí)現(xiàn)。陀螺儀傳感器原本是運(yùn)用到直升機(jī)模型上的，已經(jīng)被廣泛運(yùn)用于手機(jī)這類移動(dòng)便攜設(shè)備上（IPHONE的三軸陀螺儀技術(shù)）。陀螺儀的原理就是，一個(gè)旋轉(zhuǎn)物體的旋轉(zhuǎn)軸所指的方向在不受外力影響時(shí)，是不會(huì)改變的。人們根據(jù)這個(gè)道理，用它來(lái)保持方向。然后用多種方法讀取軸所指示的方向，并自動(dòng)將數(shù)據(jù)信號(hào)傳給控制系統(tǒng)。我們騎自行車(chē)其實(shí)也是利用了這個(gè)原理。輪子轉(zhuǎn)得越快越不容易倒，因?yàn)檐?chē)軸有一股保持水平的力量。現(xiàn)代陀螺儀可以精確地確定運(yùn)動(dòng)物體的方位的儀器，它在現(xiàn)代航空，航海，航天和國(guó)防工業(yè)中廣泛使用的一種慣性導(dǎo)航儀器。傳統(tǒng)的慣性陀螺儀主要部分有機(jī)械式的陀螺儀，而機(jī)械式的陀螺儀對(duì)工藝結(jié)構(gòu)的要求很高。70年代提出了現(xiàn)代光纖陀螺儀的基本設(shè)想，到八十年代以后，光纖陀螺儀就得到了非常迅速的發(fā)展，激光諧振陀螺儀也有了很大的發(fā)展。光纖陀螺儀具有結(jié)構(gòu)緊湊，靈敏度高，工作可靠。光纖陀螺儀在很多的領(lǐng)域已經(jīng)完全取代了機(jī)械式的傳統(tǒng)的陀螺儀，成為現(xiàn)代導(dǎo)航儀器中的關(guān)鍵部件。光纖陀螺儀同時(shí)發(fā)展的除了環(huán)式激光陀螺儀外。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:26

陀螺儀
是用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置。利用其他原理制成的角運(yùn)動(dòng)檢測(cè)裝置起同樣功能的也稱陀螺儀。繞一個(gè)支點(diǎn)高速轉(zhuǎn)動(dòng)的剛體稱為陀螺(top)。通常所說(shuō)的陀螺是特指對(duì)稱陀螺，它是一個(gè)質(zhì)量均勻分布的、具有軸對(duì)稱形狀的剛體，其幾何對(duì)稱軸就是它的自轉(zhuǎn)軸。與蒼蠅退化的后翅（平衡棒）原理類似。在一定的初始條件和一定的外在力矩作用下，陀螺會(huì)在不停自轉(zhuǎn)的同時(shí)，環(huán)繞著另一個(gè)固定的轉(zhuǎn)軸不停地旋轉(zhuǎn)，這就是陀螺的旋進(jìn)(precession)，又稱為回轉(zhuǎn)效應(yīng)(gyroscopic effect)。陀螺旋進(jìn)是日常生活中常見(jiàn)的現(xiàn)象，許多人小時(shí)候都玩過(guò)的陀螺就是一例。人們利用陀螺的力學(xué)性質(zhì)所制成的各種功能的陀螺裝置稱為陀螺儀(gyroscope)，它在科學(xué)、技術(shù)、軍事等各個(gè)領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用。比如：回轉(zhuǎn)羅盤(pán)、定向指示儀、炮彈的翻轉(zhuǎn)、陀螺的章動(dòng)等。陀螺儀的種類很多，按用途來(lái)分，它可以分為傳感陀螺儀和指示陀螺儀。傳感陀螺儀用于飛行體運(yùn)動(dòng)的自動(dòng)控制系統(tǒng)中，作為水平、垂直、俯仰、航向和角速度傳感器。指示陀螺儀主要用于飛行狀態(tài)的指示，作為駕駛和領(lǐng)航儀表使用。陀螺儀分為，壓電陀螺儀，微機(jī)械陀螺儀，光纖陀螺儀和激光陀螺儀，它們都是電子式的，并且它們可以和加速度計(jì)，磁阻芯片，GPS，做成慣性導(dǎo)航控制系統(tǒng)。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:29

陀螺儀原理
是指陀螺儀工作的原理，螺旋儀是一種用來(lái)傳感與維持方向的裝置，基于角動(dòng)量守恒的理論設(shè)計(jì)出來(lái)的。陀螺儀主要是由一個(gè)位于軸心且可旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子構(gòu)成。陀螺儀一旦開(kāi)始旋轉(zhuǎn)，由于轉(zhuǎn)子的角動(dòng)量，陀螺儀有抗拒方向改變的趨向。陀螺儀多用于導(dǎo)航、定位等系統(tǒng)常用實(shí)例如手機(jī)GPS定位導(dǎo)航、衛(wèi)星三軸陀螺儀定位。陀螺儀基本上就是運(yùn)用物體高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，角動(dòng)量很大，旋轉(zhuǎn)軸會(huì)一直穩(wěn)定指向一個(gè)方向的性質(zhì)，所制造出來(lái)的定向儀器。不過(guò)它必需轉(zhuǎn)得夠快，或者慣量夠大（也可以說(shuō)是角動(dòng)量要夠大）。不然，只要一個(gè)很小的力矩，就會(huì)嚴(yán)重影響到它的穩(wěn)定性。高速旋轉(zhuǎn)的物體的旋轉(zhuǎn)軸，對(duì)于改變其方向的外力作用有趨向于垂直方向的傾向。而且，旋轉(zhuǎn)物體在橫向傾斜時(shí)，重力會(huì)向增加傾斜的方向作用，而軸則向垂直方向運(yùn)動(dòng)，就產(chǎn)生了搖頭的運(yùn)動(dòng)（歲差運(yùn)動(dòng)）。當(dāng)陀螺經(jīng)緯儀的陀螺旋轉(zhuǎn)軸以水平軸旋轉(zhuǎn)時(shí)，由于地球的旋轉(zhuǎn)而受到鉛直方向旋轉(zhuǎn)力，陀螺的旋轉(zhuǎn)體向水平面內(nèi)的子午線方向產(chǎn)生歲差運(yùn)動(dòng)。當(dāng)軸平行于子午線而靜止時(shí)可加以應(yīng)用。陀螺儀基本上就是運(yùn)用物體高速旋轉(zhuǎn)時(shí)，角動(dòng)量很大，旋轉(zhuǎn)軸會(huì)一直穩(wěn)定指向一個(gè)方向的性質(zhì)，所制造出來(lái)的定向儀器。不過(guò)它必需轉(zhuǎn)得夠快，或者慣量夠大(也可以說(shuō)是角動(dòng)量要夠大)。不然，只要一個(gè)很小的力矩，就會(huì)嚴(yán)重影響到它的穩(wěn)定性。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:52

加速度（Acceleration）
是速度變化量與發(fā)生這一變化所用時(shí)間的比值Δv/Δt，是描述物體速度變化快慢的物理量，通常用a表示，單位是m/s2。加速度是矢量，它的方向是物體速度變化（量）的方向，與合外力的方向相同。表示質(zhì)點(diǎn)速度變化的快慢的物理量。舉例：假如兩輛汽車(chē)開(kāi)始靜止，均勻地加速后，達(dá)到10m/s的速度，A車(chē)花了10s，而B(niǎo)車(chē)只用了5s。它們的速度都從0變?yōu)?0m/s，速度改變了10m/s。所以它們的速度變化量是一樣的。但是很明顯，B車(chē)變化得更快一些。我們用加速度來(lái)描述這個(gè)現(xiàn)象：B車(chē)的加速度（a=Δv/Δt，其中的Δv是速度變化量）>A車(chē)的加速度。顯然，當(dāng)速度變化量一樣的時(shí)候，花時(shí)間較少的B車(chē)，加速度更大。也就是說(shuō)B車(chē)的啟動(dòng)性能相對(duì)A車(chē)好一些。因此，加速度是表示物體速度變化快慢的物理量。加速度 (acceleration) 表征單位時(shí)間內(nèi)速度改變程度的矢量。一般情況下，加速度是個(gè)瞬時(shí)概念，它的常用單位是米/秒2、m/s2等。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:55

加速度傳感器（acceleration transducer）
是一種能夠測(cè)量加速度的傳感器。通常由質(zhì)量塊、阻尼器、彈性元件、敏感元件和適調(diào)電路等部分組成。傳感器在加速過(guò)程中，通過(guò)對(duì)質(zhì)量塊所受慣性力的測(cè)量，利用牛頓第二定律獲得加速度值。根據(jù)傳感器敏感元件的不同，常見(jiàn)的加速度傳感器包括電容式、電感式、應(yīng)變式、壓阻式、壓電式等。線加速度計(jì)的原理是慣性原理，也就是力的平衡，A(加速度)=F(慣性力)/M(質(zhì)量) 我們只需要測(cè)量F就可以了。怎么測(cè)量F？用電磁力去平衡這個(gè)力就可以了。就可以得到 F對(duì)應(yīng)于電流的關(guān)系。只需要用實(shí)驗(yàn)去標(biāo)定這個(gè)比例系數(shù)就行了。當(dāng)然中間的信號(hào)傳輸、放大、濾波就是電路的事了。多數(shù)加速度傳感器是根據(jù)壓電效應(yīng)的原理來(lái)工作的。所謂的壓電效應(yīng)就是 "對(duì)于不存在對(duì)稱中心的異極晶體加在晶體上的外力除了使晶體發(fā)生形變以外，還將改變晶體的極化狀態(tài)，在晶體內(nèi)部建立電場(chǎng)，這種由于機(jī)械力作用使介質(zhì)發(fā)生極化的現(xiàn)象稱為正壓電效應(yīng) "。一般加速度傳感器就是利用了其內(nèi)部的由于加速度造成的晶體變形這個(gè)特性。由于這個(gè)變形會(huì)產(chǎn)生電壓，只要計(jì)算出產(chǎn)生電壓和所施加的加速度之間的關(guān)系，就可以將加速度轉(zhuǎn)化成電壓輸出。當(dāng)然，還有很多其它方法來(lái)制作加速度傳感器，比如壓阻技術(shù)，電容效應(yīng)，熱氣泡效應(yīng)，光效應(yīng)，但是其最基本的原理都是由于加速度產(chǎn)生某個(gè)介質(zhì)產(chǎn)生變形，通過(guò)測(cè)量其變形量并用相關(guān)電路轉(zhuǎn)化成電壓輸出。每種技術(shù)都有各自的機(jī)會(huì)和問(wèn)題。使用加速度傳感器有時(shí)會(huì)碰到低頻場(chǎng)合測(cè)量時(shí)輸出信號(hào)出現(xiàn)失真的情況，用多種測(cè)量判斷方法一時(shí)找不出故障出現(xiàn)的原因，經(jīng)過(guò)分析總結(jié)，導(dǎo)致測(cè)量結(jié)果失真的因素主要是：系統(tǒng)低頻響應(yīng)差，系統(tǒng)低頻信噪比差，外界環(huán)境對(duì)測(cè)量信號(hào)的影響。所以，只要出現(xiàn)加速度傳感器低頻測(cè)量信號(hào)失真情況，對(duì)比以上三點(diǎn)看看是哪個(gè)因素造成的，有針對(duì)性的進(jìn)行解決。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 12:57

MPU 6050屬于IMU傳感器系列，通常被用于自平衡機(jī)器人、無(wú)人機(jī)、智能手機(jī)等領(lǐng)域。IMU傳感器可以幫助我們?cè)谌S空間中獲取物體當(dāng)前三維位置的值，這些值可以用來(lái)幫助我們確定物體的精確位置，通過(guò)MPU6050可以檢測(cè)智能手機(jī)的水平或傾斜狀態(tài)或是使用IMU傳感器來(lái)追蹤運(yùn)動(dòng)狀態(tài)等。MU傳感器通常包含兩個(gè)或多個(gè)功能，按優(yōu)先級(jí)分別是加速計(jì)、陀螺儀、磁力計(jì)和測(cè)高儀。MPU 6050是6自由度或6軸的IMU傳感器，這意味著它提供了6個(gè)值作為輸出：包含加速度計(jì)的3個(gè)值和陀螺儀的3個(gè)值。MPU 6050是一種基于MEMS（微機(jī)電系統(tǒng)）技術(shù)的傳感器，它將加速度計(jì)和陀螺儀嵌入到一塊芯片中，芯片使用的I2C通信協(xié)議。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 13:01

本帖最后由 eagler8 于 2020-12-10 15:36 編輯

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ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 13:10

MPU 6050芯片的技術(shù)參數(shù)

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ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 13:13

MPU 6050芯片的主要特征
以數(shù)字輸出6軸或9軸的旋轉(zhuǎn)矩陣、四元數(shù)(quaternion)、歐拉角格式(Euler Angle forma)的融合演算數(shù)據(jù)。具有131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測(cè)范圍為±250、±500、±1000與±2000°/sec 的3軸角速度感測(cè)器(陀螺儀)。可程式控制，且程式控制范圍為±2g、±4g、±8g和±16g的3軸加速器。移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設(shè)定給予的影響與感測(cè)器的飄移。數(shù)字運(yùn)動(dòng)處理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可減少?gòu)?fù)雜的融合演算數(shù)據(jù)、感測(cè)器同步化、姿勢(shì)感應(yīng)等的負(fù)荷。運(yùn)動(dòng)處理數(shù)據(jù)庫(kù)支持Android、Linux與Windows 內(nèi)建之運(yùn)作時(shí)間偏差與磁力感測(cè)器校正演算技術(shù)，免除了客戶須另外進(jìn)行校正的需求。以數(shù)位輸出的溫度傳感器以數(shù)位輸入的同步引腳(Sync pin)支援視頻電子影相穩(wěn)定技術(shù)與GPS 可程式控制的中斷(interrupt)支援姿勢(shì)識(shí)別、搖攝、畫(huà)面放大縮小、滾動(dòng)、快速下降中斷、high-G中斷、零動(dòng)作感應(yīng)、觸擊感應(yīng)、搖動(dòng)感應(yīng)功能。 VDD供電電壓為2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO為1.8V± 5% 陀螺儀運(yùn)作電流：5mA，陀螺儀待命電流：5µA；加速器運(yùn)作電流：350µA，加速器省電模式電流： 20µA@10Hz 高達(dá)400kHz快速模式的I2C，或最高至20MHz的SPI串行主機(jī)接口(serial host interface) 內(nèi)建頻率產(chǎn)生器在所有溫度范圍(full temperature range)僅有±1%頻率變化。使用者親自測(cè)試 10,000 g 碰撞容忍度為可攜式產(chǎn)品量身訂作的最小最薄包裝 (4x4x0.9mm QFN) 符合RoHS及環(huán)境標(biāo)準(zhǔn)。

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ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 14:57

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 14:59

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 15:35

本帖最后由 eagler8 于 2020-12-10 16:22 編輯

MPU 6050應(yīng)用電路圖

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ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:23

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:25

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:29

GY25是一款低成本傾斜模塊
工作電壓3-5v 功耗小，體積小。其工作原理，是通過(guò)陀螺儀與加速度傳感器經(jīng)過(guò)數(shù)據(jù)融合算法最后得到直接的角度數(shù)據(jù)。此傾斜度模塊以串口TTL 電平全雙工方式與上位機(jī)進(jìn)行通信。該產(chǎn)品精度高，穩(wěn)定性高。能夠在任意位置得到準(zhǔn)確的角度，輸出的波特率有9600bps 與115200bps有連續(xù)輸出與詢問(wèn)輸出兩種方式，可適應(yīng)不同的工作環(huán)境，與各種的單片機(jī)及電腦連接。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:41

GY25模塊參數(shù)
1.工作電壓：3～5 V（內(nèi)部低壓差穩(wěn)壓）
2.工作電流：15mA
3.測(cè)量范圍：-180°～ 180°
4.分辨率：0.01°
5.測(cè)量精度：1 °（傾斜度）
6.響應(yīng)頻率：100HZ（115200bps）
7.工作溫度：-20°～ 85°
8.使用芯片：MCU+MPU6050
9.產(chǎn)品尺寸：15.5×15.5mm，引腳間距2.54mm
10.通信方式：串口通訊(波特率9600,115200)， IIC通信(僅讀取原始數(shù)據(jù))

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:44

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 16:47

GY25數(shù)據(jù)讀取
1.YAW/OLL/PITCH直接數(shù)據(jù)：
航向角（YAW  ） ±180°
橫滾角（ROLL ） ±180°
俯仰角（PITCH） ±180°（ ±90°+±90°）
角度分辨率0.01°
2.原始數(shù)據(jù)直接數(shù)據(jù)：
陀螺儀原始數(shù)據(jù)
加速度原始數(shù)據(jù)
溫度數(shù)據(jù)
角度數(shù)據(jù)

GY25注意事項(xiàng)
（1）模塊上電自校正，需保持3秒以上靜止?fàn)顟B(tài)，建議不要用手拿著模塊；
（2）角度歐拉角由于萬(wàn)向鎖問(wèn)題，橫滾，俯仰在90度時(shí)候會(huì)有相互影響；
（3）模塊右側(cè)的焊接點(diǎn)短接，重啟后模塊進(jìn)入 IIC 模式，客戶可自行操作傳感器，模塊 MCU 不對(duì)傳感器進(jìn)行任何操作；
（4）模塊I/O是TTL電平，可以直接與單片機(jī)串口連接，但不能與電腦九針串口直接連接；
（5）修改波特率指令
A5  56 修改波特率成為115200
A5 57  修改波特率成為9600

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ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 17:25

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 17:26

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 17:27

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-10 17:32

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 10:53

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料代碼+圖形編程+仿真編程）
實(shí)驗(yàn)一百五十二：GY-25 串口直接輸出角度數(shù)據(jù) 傾斜度角度傳感器模塊 MPU-6050
使用步驟：
1.先下載GY25_uart程序至arduino
2.再接上GY25模塊
3.按復(fù)位按鍵
4.打開(kāi)串口，波特率115200
5、接線
GY25 arduino uno
VCC----------------------VCC
RX-----------------------TX
TX-----------------------RX
GND----------------------GND
實(shí)驗(yàn)之一：串口顯示動(dòng)態(tài)角度數(shù)值
*/
#include <Wire.h>
int YPR[3];
unsigned char Re_buf[8], counter = 0;
unsigned char sign = 0;
int led = 13;
//-----------------------------------------------------------
void setup()
{
Serial.begin(115200);
delay(2000);
Serial.write(0XA5);
Serial.write(0X52); //初始化GY25,連續(xù)輸出模式
}
//-------------------------------------------------------------
void loop() {
if (sign)
{
sign = 0;
if (Re_buf[0] == 0xAA && Re_buf[7] == 0x55) //檢查幀頭，幀尾
{
YPR[0] = (Re_buf[1] << 8 | Re_buf[2]) / 100; //合成數(shù)據(jù)，去掉小數(shù)點(diǎn)后2位
YPR[1] = (Re_buf[3] << 8 | Re_buf[4]) / 100;
YPR[2] = (Re_buf[5] << 8 | Re_buf[6]) / 100;
Serial.print("YPR:\t");
Serial.print(YPR[0], DEC); Serial.print("\t"); //顯示航向
Serial.print(YPR[1], DEC); Serial.print("\t"); //顯示俯仰角
Serial.println(YPR[2], DEC); //顯示橫滾角
delay(50);
}
}
}
//---------------------------------------------------------------
void serialEvent() {
while (Serial.available()) {
Re_buf[counter] = (unsigned char)Serial.read();
if (counter == 0 && Re_buf[0] != 0xAA) return; // 檢查幀頭
counter++;
if (counter == 8) //接收到數(shù)據(jù)
{
counter = 0; //重新賦值，準(zhǔn)備下一幀數(shù)據(jù)的接收
sign = 1;
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 11:08

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 11:11

GY-25串口傾斜度模塊實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 12:01

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料代碼+圖形編程+仿真編程）
實(shí)驗(yàn)一百五十二：GY-25 串口直接輸出角度數(shù)據(jù) 傾斜度角度傳感器模塊 MPU-6050
使用步驟：
1.先下載GY25_uart程序至arduino
2.再接上GY25模塊
3.按復(fù)位按鍵
4.打開(kāi)串口，波特率115200
5、接線
GY25 arduino uno
VCC----------------------VCC
RX-----------------------TX
TX-----------------------RX
GND----------------------GND
---------------------------------------
IICLCD2004 arduino uno
VCC----------------------VCC
SCL----------------------A5
SDA----------------------A4
GND----------------------GND
實(shí)驗(yàn)之二：IICLCD2004顯示動(dòng)態(tài)角度數(shù)值
*/
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
int YPR[3];
unsigned char Re_buf[8], counter = 0;
unsigned char sign = 0;
int led = 13;
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // set the LCD address to 0x20 for a 20 chars and 4 line display
//-----------------------------------------------------------
void setup()
{
lcd.init(); // initialize the lcd
// Print a message to the LCD.
Serial.begin(115200);
delay(2000);
Serial.write(0XA5);
Serial.write(0X52); //初始化GY25,連續(xù)輸出模式
lcd.backlight();
lcd.setCursor(0, 0); //I2C接口LCD2004顯示初始值
lcd.print("Yaw:");
lcd.setCursor(0, 1);
lcd.print("Pitch:");
lcd.setCursor(0, 2);
lcd.print("Roll:");
}
//-------------------------------------------------------------
void loop() {
if (sign)
{
sign = 0;
if (Re_buf[0] == 0xAA && Re_buf[7] == 0x55) //檢查幀頭，幀尾
{
YPR[0] = (Re_buf[1] << 8 | Re_buf[2]) / 100; //合成數(shù)據(jù)，去掉小數(shù)點(diǎn)后2位
YPR[1] = (Re_buf[3] << 8 | Re_buf[4]) / 100;
YPR[2] = (Re_buf[5] << 8 | Re_buf[6]) / 100;
lcd.setCursor(4, 0);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(4, 0);
lcd.print(YPR[0]); //顯示航向
lcd.setCursor(6, 1);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(6, 1); //顯示俯仰角
lcd.print(YPR[1]);
lcd.setCursor(5, 2);
lcd.print(" ");
lcd.setCursor(5, 2); //顯示橫滾角
lcd.print(YPR[2]);
delay(100);
}
}
}
//----------------------------------------------------------
void serialEvent() {
while (Serial.available()) {
Re_buf[counter] = (unsigned char)Serial.read();
if (counter == 0 && Re_buf[0] != 0xAA) return; // 檢查幀頭
counter++;
if (counter == 8) //接收到數(shù)據(jù)
{
counter = 0; //重新賦值，準(zhǔn)備下一幀數(shù)據(jù)的接收
sign = 1;
}
}
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 12:07

GY-25串口傾斜度模塊實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景圖二，未輸出角度數(shù)據(jù)，不知哪里出問(wèn)題了

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 13:03

經(jīng)過(guò)調(diào)試，LCD2004A可以顯示動(dòng)態(tài)角度數(shù)據(jù)了

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-12-25 13:11

經(jīng)過(guò)調(diào)試，LCD2004A可以顯示動(dòng)態(tài)角度數(shù)據(jù)了，實(shí)驗(yàn)視頻40秒

https://v.youku.com/v_show/id_XNTAyNTI1MDY0MA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0

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【Arduino】168種傳感器系列實(shí)驗(yàn)（152）---GY-25串口傾斜度模塊