閑著無聊寫了個簡便的裸機調度器附單片機程序

ID:130230 · 發表于 2020-11-8 00:47

廢話不說，直接上單片機程序。
=========================================================================================

/*
說明：精簡調度器實現
作者：jizhongbiao
微信：mcu6666
*/
#ifndef CORE_H
#define CORE_H
/* 基本類型轉義(與平臺相關注意修改) */
typedef (unsigned char) u8;
typedef (char) i8;
typedef (unsigned short) u16;
typedef (short) i16;
#define USE_LOW_POWER_MODE 0 /* 需要低功耗則打開這個宏 */
enum {
/* 依次在此處添加任務枚舉作為唯一ID */
MAX_TASK_NUM
};
typedef enum {
DEL_INDEX,
DEL_ID,
MAX_DEL_TYPE,
}DeleteType;
typedef enum {
DEL_PARAERR,
DEL_SUCCESS,
DEL_FAIL,
MAX_DEL,
} DeleteResult;
typedef enum {
ADD_PARAERR,
ADD_SUCCESS,
ADD_FAIL,
MAX_ADD,
}AddResult;
/* 任務數據結構定義 */
typedef struct {
void (*TaskPtr)(void); /* 待運行的任務函數指針 */
u16 actionDelay; /* 運行延遲，以時標為單位,為0代表立即執行 */
u16 actionPeriod; /* 運行間隔為0代表單次運行 */
u8 readyFlg; /* 就緒標志 */
u8 taskId; /* 任務標識非優先級 */
}TaskStruct;
void Scheduling(void);
DeleteResult TaskDelete(const u8 para, const DeleteType type);
void UpdataHandle(void);
AddResult AddTask( void (*TaskPtr)(), const u16 delay, const u16 period, const u8 id);
#endif
==========================================================================================
/*
說明：精簡合作式調度器實現
作者：jizhongbiao
微信：mcu6666（項目承接）
版本：tt001.0
備注：1，需要硬件提供一個定時中斷
2，當前版本不支持搶占式調度
*/
#include "core.h"
/* 任務隊列 */
volatile static TaskStruct g_task[MAX_TASK_NUM];
/* 任務刪除，支持兩種方式（id及index） */
DeleteResult TaskDelete(const u8 para, const DeleteType type)
{
u8 i;
u8 temp = para;
DeleteResult ret;
/* 參數不合法 */
if ((type >= MAX_DEL_TYPE) || (para >= MAX_TASK_NUM)) {
return DEL_PARAERR;
}
if (type == DEL_INDEX) {
if(g_task[para].TaskPtr == 0) {
return DEL_FAIL;
}
} else {
for(i = 0; i < MAX_TASK_NUM, i++) {
if (g_task[i].TaskPtr) {
temp = i;
break;
}
}
if(i == MAX_TASK_NUM) {
return DEL_FAIL;
}
}
/* 真正的刪除動作,注意不可以使用memset（id不準清0） */
g_task[temp].actionDelay = 0;
g_task[temp].actionPeriod = 0;
g_task[temp].readyFlg = 0;
g_task[temp].TaskPtr = 0;
return DEL_SUCCESS;
}
/* 任務創建 */
AddResult AddTask( void (*TaskPtr)(), const u16 delay, const u16 period, const u8 id)
{
u8 i = 0;
/* 判空指向0地址會發生不可預測錯誤*/
if(TaskPtr == 0) {
return ADD_PARAERR;
}
while ((i < MAX_TASK_NUM) && g_task[i].TaskPtr) {
i++;
}
if (i == MAX_TASK_NUM) {
return ADD_FAIL;
}
/* 向表中空隙插入任務塊信息 */
if(delay == 0) {
/* 在調度函數中會立即執行，不需要等待時標響應 */
g_task[i].readyFlg = 1;
} else {
g_task[i].readyFlg = 0;
}
g_task[i].actionDelay = delay;
g_task[i].actionPeriod = period;
g_task[i].taskId = id;
g_task[i].TaskPtr = TaskPtr;
return ADD_SUCCESS;
}
/* 定時刷新任務狀態函數，本函數應在定時器中斷函數中調用 */
void UpdataHandle(void)
{
u8 i;
for (i = 0; i < MAX_TASK_NUM; i++) {
if(g_task[i].TaskPtr) {
if(g_task[i].actionDelay) {
g_task[i].actionDelay--;
} else {
/* 本分支為延遲時間已經為0 */
g_task[i].readyFlg = 1;
/* 周期性任務重新設置延遲時標單次任務刪除在調度函數中完成*/
if(g_task[i].actionPeriod) {
g_task[i].actionDelay = g_task[i].actionPeriod;
}
}
}
}
}
/*調度器初始化*/
void ScheduInit(void)
{
u8 i;
for(i = 0; i < MAX_TASK_NUM; i++) {
(void)TaskDelete(i, DEL_INDEX);
}
}
/* 調度執行函數 */
void Scheduling(void)
{
u8 index;
for(index = 0; index < MAX_TASK_NUM; index++) {
if (g_task[index].readyFlg) {
(g_task[index].TaskPtr)(); /* 執行已就緒的任務 */
g_task[index].readyFlg = 0;
/* 如果單次運行則刪除該任務 */
if(g_task[index].actionPeriod == 0) {
TaskDelte(index);
}
}
}
#if (USE_LOW_POWER_MODE == 1)
McuEnterStandby(); /* 需要根據不同芯片及硬件適配低功耗函數 */
#endif
}