【Arduino】168種傳感器系列實(shí)驗(yàn)（170）---L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-26 18:53

37款傳感器與模塊的提法，在網(wǎng)絡(luò)上廣泛流傳，其實(shí)Arduino能夠兼容的傳感器模塊肯定是不止37種的。鑒于本人手頭積累了一些傳感器和執(zhí)行器模塊，依照實(shí)踐出真知（一定要?jiǎng)邮肿觯┑睦砟睿詫W(xué)習(xí)和交流為目的，這里準(zhǔn)備逐一動(dòng)手試試做實(shí)驗(yàn)，不管成功與否，都會(huì)記錄下來---小小的進(jìn)步或是搞不定的問題，希望能夠拋磚引玉。

【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊擴(kuò)展板 motor control shield 馬達(dá)板

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 10:26

L293D
L293D是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、小電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，其設(shè)計(jì)用于在4.5 V至36 V的電壓下提供高達(dá)600 mA的雙向驅(qū)動(dòng)電流。可以用于驅(qū)動(dòng)電感性負(fù)載，例如繼電器，螺線管，DC和雙極步進(jìn)電機(jī)，以及在正電源應(yīng)用中的其他大電流/高壓負(fù)載。

每個(gè)輸出都是一個(gè)完整的圖騰柱驅(qū)動(dòng)電路，帶有一個(gè)達(dá)林頓晶體管沉和一個(gè)偽達(dá)林頓源。驅(qū)動(dòng)程序成對(duì)啟用，驅(qū)動(dòng)程序1和2由1,2EN啟用，驅(qū)動(dòng)程序3和4由3,4EN啟用。

L293D的工作溫度范圍為0°C至70°C。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 10:55

L293D特性
電源電壓范圍：4.5V至36V
單獨(dú)的輸入邏輯電源
內(nèi)部ESD保護(hù)
熱關(guān)斷
高噪聲抗擾度輸入的
通標(biāo)L293和L293DSGS的功能替代
輸出電流1A每通道（600毫安L293D）
峰值輸出電流每通道2A（1.2 L293D）
輸出鉗位二極管的感性瞬態(tài)抑制（L293D）

L293D參數(shù)
制造商: STMicroelectronics
產(chǎn)品種類: 電機(jī)/運(yùn)動(dòng)控制器和驅(qū)動(dòng)器
類型: Driver
工作電源電壓: 4.5 V to 36 V
封裝 / 箱體: POWERDIP
封裝: Tube

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 11:06

該器件是單片集成的高電壓，高電流的四通道驅(qū)動(dòng)器，旨在接受標(biāo)準(zhǔn)的DTL或TTL邏輯電平并驅(qū)動(dòng)感性負(fù)載（例如繼電器螺線管，直流和步進(jìn)電機(jī)）和開關(guān)功率晶體管。為了簡(jiǎn)化用作兩個(gè)橋接器的使用，每對(duì)通道都配備了一個(gè)使能輸入。獨(dú)立為邏輯電路提供了電源輸入，允許在較低電壓下工作，并包括內(nèi)部鉗位二極管。該設(shè)備適合在高達(dá)5 kHz的頻率下切換應(yīng)用。L293D用16引線塑料組裝具有4個(gè)中心引腳連接到gether并用于散熱的包裝L293DD裝配在20引線表面中具有8個(gè)中心引腳連接到gether并用于散熱的安裝座。

內(nèi)部電路框圖

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 12:40

L293D引腳圖

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 13:04

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-27 17:49 編輯

1,2EN：?jiǎn)⒂抿?qū)動(dòng)器通道1和2（高可用有效輸入）

<1-4> A：驅(qū)動(dòng)器輸入，同相

<1-4>Y：驅(qū)動(dòng)輸出

3,4EN：?jiǎn)⒂抿?qū)動(dòng)器通道3和4（高允許有效輸入）

4、5、12、13：設(shè)備接地和散熱器引腳。通過多個(gè)實(shí)心通孔連接到印刷電路板接地層

V CC1：用于內(nèi)部邏輯轉(zhuǎn)換的5V電源

V CC2：驅(qū)動(dòng)器的電源VCC 4.5 V至36 V

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 13:11

L293D電氣特性
（對(duì)于每個(gè)通道，VS = 24 V，VSS = 5 V，Tamb = 25°C，除非另有規(guī)定）

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 13:14

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 15:28

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 15:30

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 15:32

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 15:35

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 15:37

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 16:30

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-28 10:46 編輯

L293D(雙H橋路）工作原理（視頻21分鐘）

https://www.bilibili.com/video/B ... 6911526506650231789

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 16:51

L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊擴(kuò)展板 motor control shield 馬達(dá)板

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 16:55

這是一款常用的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，采用293D芯片小電流直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。管腳被做成了rduino兼容的，也方便了愛好者快速的基于rduino的開發(fā)。

rduino 是一款很好的電子制作入門，有了電機(jī)擴(kuò)展板可以很好的成為機(jī)器人開發(fā)平臺(tái)。這里介紹一款能驅(qū)動(dòng)各種簡(jiǎn)單到稍復(fù)雜項(xiàng)目的全功能的電機(jī)擴(kuò)展板。

適用范圍：rduino初學(xué)者，rduino實(shí)驗(yàn)器材平臺(tái)，rduino互動(dòng)電子，Arduino機(jī)器人等。

特點(diǎn)：功能多，操作方便，有強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)庫支持及功能更新。

缺點(diǎn)：I/O占用較多在同時(shí)驅(qū)動(dòng)四路電機(jī)的情況下（相對(duì)rduino I/O少的版本而言），小功率。

可驅(qū)動(dòng)4路直流電機(jī)或者2路步進(jìn)電機(jī)的同時(shí)還能驅(qū)動(dòng)2路舵機(jī),支持最新rduino UNO, rduino Mega 2560

可以這樣搭配：
驅(qū)動(dòng)四路直流電機(jī)和兩路舵機(jī)
驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)和一路步進(jìn)電機(jī)和兩路舵機(jī)
驅(qū)動(dòng)兩路步進(jìn)電機(jī)和兩路舵機(jī)

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 17:00

L293D四路電機(jī)擴(kuò)展板特點(diǎn)
* 2個(gè)5V伺服電機(jī)(舵機(jī))端口聯(lián)接到Arduino的高解析高精度的定時(shí)器-無抖動(dòng)！
* 多達(dá)4個(gè)雙向直流電機(jī)及4路PWM調(diào)速（大約0.5%的解析度）
* 多達(dá)2個(gè)步進(jìn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制，單/雙步控制，交錯(cuò)或微步及旋轉(zhuǎn)角度控制。
* 4路H-橋：L293D 芯片每路橋提供.0.6A（峰值1.2A）電流并且?guī)в袩釘嚯姳Ｗo(hù)，4.5V to 36V。
* 下拉電阻保證在上電時(shí)電機(jī)保持停止?fàn)顟B(tài)。
* 大終端接線端子使接線更容易（10 - 22AWG）和電源。
* 帶有Arduino復(fù)位按鈕。
* 2個(gè)大終端外部電源接線端子保證邏輯和電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源分離。
* 兼容Mega, Diecimila, & Duemilanove。
*下載方便使用的Arduino軟件庫快速進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-27 18:19

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-28 13:18 編輯

L293D四路電機(jī)擴(kuò)展板電原理圖

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-28 10:55

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-28 13:19 編輯

L293D四路電機(jī)擴(kuò)展板模塊原理

使用L293D來驅(qū)動(dòng)電機(jī)的，中間有一個(gè)74HC595芯片，是將串行信號(hào)轉(zhuǎn)為并行信號(hào)的，因?yàn)樵撃K是為arduino設(shè)計(jì)的，arduino的I/O口較少，控制4個(gè)直流電機(jī)需要12個(gè)引腳，使用74HC595可以減少4個(gè)引腳的使用，也可以取掉74HC595芯片，焊接接線，直接使用51單片機(jī)并行控制2個(gè)L293D芯片從而控制電機(jī)。

74HC595

74HC595是一個(gè)8位串行輸入、并行輸出的位移緩存器：并行輸出為三態(tài)輸出。在SCK 的上升沿，串行數(shù)據(jù)由SDL輸入到內(nèi)部的8位位移緩存器，并由Q7'輸出，而并行輸出則是在LCK的上升沿將在8位位移緩存器的數(shù)據(jù)存入到8位并行輸出緩存器。當(dāng)串行數(shù)據(jù)輸入端OE的控制信號(hào)為低使能時(shí)，并行輸出端的輸出值等于并行輸出緩存器所存儲(chǔ)的值。簡(jiǎn)單的說，先將模塊的引腳7置0，然后模塊的引腳4（74HC595芯片的數(shù)據(jù)輸入時(shí)鐘端）接受到一個(gè)上升沿，就將芯片中的8位數(shù)據(jù)左移一位，空出低位將引腳8（74HC595芯片的串行數(shù)據(jù)輸入端）的0或1信號(hào)寫入低位，寫入八次就將控制4個(gè)電機(jī)的8位信號(hào)寫入74HC595的芯片中了（M3M4M3M2M1M1M2M4），然后在給引腳12一個(gè)上升沿，就將芯片中的數(shù)據(jù)輸出在芯片的引腳上（Q0~Q7）。

程序計(jì)數(shù)器——74HC595（視頻6分32秒）

https://www.bilibili.com/video/BV1ME411T7EY?from=search&seid=17494597794294138238

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-28 11:28

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-29 05:10 編輯

電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器
電機(jī)是許多機(jī)器人和電子項(xiàng)目不可分割的一部分，根據(jù)應(yīng)用的不同，它們可以使用不同的類型。以下是有關(guān)不同類型電機(jī)的一些信息：

直流電機(jī)（DC Motor）：直流電機(jī)是最常見的電機(jī)，可用于許多應(yīng)用。我們可以在遙控車、機(jī)器人等中看到它。這種電機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。它將通過向其端部施加適當(dāng)?shù)碾妷翰⑼ㄟ^切換電壓極性來改變其方向來開始滾動(dòng)。直流電機(jī)的速度由施加的電壓直接控制。當(dāng)電壓電平小于最大容許電壓時(shí)，速度會(huì)降低。

步進(jìn)電機(jī)（Stepper Motor）：在一些項(xiàng)目中，如3D打印機(jī)、掃描儀和數(shù)控機(jī)床，我們需要準(zhǔn)確了解電機(jī)旋轉(zhuǎn)步數(shù)。在這些情況下，我們使用步進(jìn)電機(jī)。步進(jìn)電機(jī)可將整個(gè)旋轉(zhuǎn)分成多個(gè)相等的步長(zhǎng)。每步的旋轉(zhuǎn)量由電機(jī)結(jié)構(gòu)決定。這些電機(jī)具有非常高的精度。

伺服電機(jī)（Servo Motor）：伺服電機(jī)是一種簡(jiǎn)單的直流電機(jī)，帶有位置控制服務(wù)。通過使用伺服電機(jī)，您將能夠控制軸的旋轉(zhuǎn)量并將其移動(dòng)到特定位置。它們通常尺寸小，是機(jī)器人手臂的最佳選擇。

這里做實(shí)驗(yàn)準(zhǔn)備使用TT馬達(dá)

TT馬達(dá)直流減速電機(jī)，作為一款被廣泛應(yīng)用于電子DIY，機(jī)器人制作，智能車制作環(huán)節(jié)重點(diǎn)動(dòng)力裝置，以其組裝簡(jiǎn)單，擴(kuò)展性能強(qiáng)，價(jià)格低廉等諸多特點(diǎn)受到廣大師生和電子愛好者的喜歡。

主要參數(shù)
額定電壓：4.5-6V
空載轉(zhuǎn)速：90±10rpm （具體視減速比而定）
負(fù)載電流：190mA（250mA 最大）
最大扭矩：0.8Kg·cm

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-28 14:29

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-29 04:51 編輯

為什么用L293D驅(qū)動(dòng)電機(jī)？
驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)需要大電流。另外，旋轉(zhuǎn)方向和速度是兩個(gè)需要控制的重要參數(shù)。這些要求可以通過使用微控制器（或像Arduino這樣的開發(fā)板）來處理。但有個(gè)問題；微控制器無法提供足夠的電流來運(yùn)行電機(jī)，如果直接將電機(jī)連接到微控制器，可能會(huì)損壞微控制器。例如，Arduino UNO引腳限制為40mA電流，遠(yuǎn)小于控制小型電機(jī)所需的100-200mA電流。要解決這個(gè)問題，我們應(yīng)該使用電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器可以連接到微控制器以接收命令并以高電流運(yùn)行電機(jī)。L293D是最受歡迎的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之一，可驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)，電流負(fù)載高達(dá)1A.L293D有4個(gè)輸出，適用于4線步進(jìn)電機(jī)。 L293D也可用于驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)。

L293D四路電機(jī)擴(kuò)展板支持Arduino UNO. Arduino Mega2560
可以這樣搭配
驅(qū)動(dòng)四路直流電機(jī)和兩路舵機(jī)
驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)和一路步進(jìn)電機(jī)和兩路舵機(jī)
驅(qū)動(dòng)兩路步進(jìn)電機(jī)和兩路舵機(jī)
可以同時(shí)控制4個(gè)直流電機(jī)和2個(gè)步進(jìn)電機(jī)和兩個(gè)伺服電機(jī)(舵
機(jī))。有專門的代碼庫。導(dǎo)入庫后，簡(jiǎn)單使用。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-29 04:58

L293D四路電機(jī)擴(kuò)展板接線圖

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-10-29 17:34

本帖最后由 eagler8 于 2020-10-29 17:41 編輯

在L293D上哪些引腳我們可以使用呢？
所有的六個(gè)模擬輸入引腳都是可用的。它們也可以當(dāng)做數(shù)字芯片來使用。（引腳14到19），數(shù)字引腳2和13可用。

下面的引腳只有在下面提到的直流或者步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)才會(huì)被用到
   數(shù)字引腳11: 1號(hào)直流電機(jī)或者1號(hào)步進(jìn)電機(jī)
   數(shù)字引腳3: 2號(hào)直流電機(jī)或者1號(hào)步進(jìn)電機(jī)
   數(shù)字引腳5: 3號(hào)直流電機(jī)或者2號(hào)步進(jìn)電機(jī)
   數(shù)字引腳6：4號(hào)直流電機(jī)或者2號(hào)步進(jìn)電機(jī)

下面的引腳只有在下面的直流或者步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)才會(huì)被用到
   數(shù)字信號(hào)4,7,8,和12通過74hc595（serial-to-parallel）來驅(qū)動(dòng)直流或者步進(jìn)電機(jī)

數(shù)字引腳4：DIR CLK觸發(fā)
數(shù)字引腳7：DIR EN指令的允許端EN
數(shù)字引腳8：DIR SER
數(shù)字引腳12：DIR ATCH中斷連接

下面的引腳只有在舵機(jī)工作時(shí)才會(huì)被用到
   數(shù)字信號(hào)9：1號(hào)舵機(jī)
   數(shù)字信號(hào)10： 2號(hào)舵機(jī)

所以只要相應(yīng)的引腳沒被L293D驅(qū)動(dòng)板使用到，你也是可以拿來用的但前提是你得自己焊出引腳來。另外，GND、5V引腳必須也要連接，否則的話就無法穩(wěn)定地控制直流電動(dòng)機(jī)。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-3 20:22

外接電源供電
如下圖所示，AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板上配有外接電源接口。該接口所連接的直流電源可以為電機(jī)和Arduino開發(fā)板供電。

使用AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)，首要考慮的問題就是如何為擴(kuò)展板供電。如果電源輸出功率達(dá)不到驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求，那么電機(jī)是無法正常工作的。在考慮如何選擇電源時(shí)，我們需要重點(diǎn)關(guān)注兩個(gè)方面，一個(gè)是電源電壓，一個(gè)是電源電流。

注意：外接電源極性千萬不要接反，否則會(huì)對(duì)擴(kuò)展板造成損壞！

外接電源電壓要求
AFMotor擴(kuò)展板中起關(guān)鍵作用的芯片是L293D。該芯片所允許的直流電源電壓范圍是4.5V ～25V。因此AFMotor擴(kuò)展板外接電源接口允許我們連接的電源也是4.5V ～25V。請(qǐng)注意：這是一個(gè)很寬泛的電壓指標(biāo)。具體我們應(yīng)該連接的電源電壓有多大，這是由被驅(qū)動(dòng)的電機(jī)工作電壓來決定的。

外接電源電流要求
與上面提到的電源電壓要求相同，外接電源的電流要求也是由被驅(qū)動(dòng)的電機(jī)來決定的。通常我們使用AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板所驅(qū)動(dòng)的電機(jī)就是普通的模型電機(jī)（如以上電源講解中的圖片所示）。對(duì)于這一類型的電機(jī)，它們的工作電流大約是500mA左右，因此我們只要為擴(kuò)展板配一個(gè)500 mA～1000 mA的外接電源就足夠了。請(qǐng)注意，假如您所驅(qū)動(dòng)的電機(jī)工作電流超過500mA，那么就要考慮為擴(kuò)展板上的L293D加裝芯片了。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-4 05:04

電源使用
為直流電動(dòng)機(jī)，電壓和電流需求供電電動(dòng)機(jī)需要大量能量，尤其是便宜的電動(dòng)機(jī)，因?yàn)樗鼈兊男瘦^低。首先要弄清楚電動(dòng)機(jī)要使用的電壓。如果幸運(yùn)的話，您的電動(dòng)機(jī)帶有一些規(guī)格。一些小型的業(yè)余電動(dòng)機(jī)僅打算以1.5V的電壓運(yùn)行，但6-12V電動(dòng)機(jī)的使用卻一樣普遍。該屏蔽罩的電機(jī)控制器設(shè)計(jì)為在 4.5V至25V 范圍內(nèi)運(yùn)行。

MOST 1.5-3V電動(dòng)機(jī)將無法工作
電流要求：要弄清的第二件事是電動(dòng)機(jī)需要多少電流。該套件隨附的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器芯片旨在為每個(gè)電機(jī)提供高達(dá)600 mA的電流，峰值電流為1.2A。請(qǐng)注意，一旦接近1A，您可能會(huì)希望在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器上放一個(gè)散熱器，否則會(huì)出現(xiàn)熱故障，從而可能燒壞芯片。

使用SN754410
某些人使用SN754410電機(jī)驅(qū)動(dòng)器芯片是因?yàn)樗c引腳兼容，具有輸出二極管，每個(gè)電機(jī)可提供1A電流，峰值2A電流。在仔細(xì)閱讀數(shù)據(jù)表并與TI技術(shù)支持和電源工程師進(jìn)行討論之后，看來輸出二極管僅設(shè)計(jì)用于ESD保護(hù)，并且將其用作反沖保護(hù)是一種黑客行為，并且不能保證性能。因此，該套件不隨SN754410一起提供，而是使用帶有集成反沖保護(hù)二極管的L293D。如果您愿意冒險(xiǎn)，并且需要額外的流動(dòng)資金，請(qǐng)隨時(shí)購買SN754410并更換提供的芯片。

需要更多電源嗎？請(qǐng)購買另一組L293D驅(qū)動(dòng)器并將其焊接在板上的頂部（背負(fù)式）。瞧，當(dāng)前功能加倍！您可以在頂部再焊接2個(gè)芯片，否則可能不會(huì)為您帶來很多好處

您不能用9V電池來驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)，因此甚至不浪費(fèi)時(shí)間/電池！使用大號(hào)鉛酸或鎳氫電池。它還非常建議您設(shè)置兩個(gè)電源（分離電源），一個(gè)用于Arduino，另一個(gè)用于電機(jī)。 99％的“怪異電機(jī)問題” 是由于共享電源線上的噪聲引起的供應(yīng)和/或沒有足夠的供應(yīng)！

如何設(shè)置Arduino + Shield來為電機(jī)供電 Servos的電源是與Arduino使用的相同的5V電壓。建議使用小型業(yè)余伺服器。如果您想要更好的東西，請(qǐng)切斷去往伺服連接器上+的走線，并為您自己的5-6V電源接線！

直流電動(dòng)機(jī)由“高壓電源”供電，而不是經(jīng)過調(diào)節(jié)的5V電源。請(qǐng)勿將電動(dòng)機(jī)電源連接到5V線。除非您確定自己知道自己在做什么，否則這是一個(gè)非常非常糟糕的主意！

可以在兩個(gè)地方獲得電動(dòng)機(jī)的“高壓電源”。一個(gè)是Arduino板上的DC插孔，另一個(gè)是屏蔽板上標(biāo)有 EXT_PWR 的2端子塊.Arduino上的DC插孔具有保護(hù)二極管，因此您將無法弄亂如果插入錯(cuò)誤的電源，情況可能會(huì)變得非常糟糕。但是，屏蔽層上的 EXT_PWR端子沒有保護(hù)二極管（出于相當(dāng)充分的理由）。請(qǐng)小心不要將其向后插入，否則您將破壞電機(jī)護(hù)罩和/或Arduino！

這是它的工作方式：

如果您想要一個(gè)為Arduino和電機(jī)提供單個(gè)DC電源，只需將其插入Arduino的DC插孔或屏蔽板上的2針PWR_EXT模塊。將電源跳線放在電動(dòng)機(jī)的護(hù)罩上。

如果您有Diecimila Arduino，請(qǐng)將Arduino電源跳線設(shè)置為EXT。

請(qǐng)注意，如果電池電源無法提供恒定的電源，您可能會(huì)遇到Arduino重置問題，但這不是建議您為電機(jī)項(xiàng)目供電的方法

如果您想讓 Arduino的USB電源關(guān)閉，而電機(jī)的電源是直流電源，插入U(xiǎn)SB電纜。然后將電動(dòng)機(jī)電源連接到屏蔽板上的PWR_EXTblock。請(qǐng)勿將跳線放在防護(hù)罩上。這是為電機(jī)項(xiàng)目供電的建議方法

（如果您有Diecimila Arduino，請(qǐng)不要忘記將Arduino電源跳線設(shè)置為USB。如果您有Diecimila，則可以交替執(zhí)行以下操作：將DC電源插入

如果您要 2個(gè)用于Arduino和電機(jī)的獨(dú)立直流電源。請(qǐng)插入Arduino的電源插入DC插孔，然后將電動(dòng)機(jī)電源連接到PWR_EXT塊。確保將跳線從電動(dòng)機(jī)護(hù)罩上卸下。

如果您有Diecimila Arduino，請(qǐng)將Arduino跳線設(shè)置為EXT。這是為電動(dòng)機(jī)項(xiàng)目供電的建議方法。

無論哪種方式，如果要使用直流電動(dòng)機(jī)/步進(jìn)系統(tǒng)，電動(dòng)機(jī)的護(hù)罩LED均應(yīng)點(diǎn)亮，指示電動(dòng)機(jī)功率良好。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-4 05:12

安裝AFMotor電機(jī)庫
使用AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)電機(jī)以前，需要先將AFMotor庫安裝到Arduino IDE中。如果您不知道如何進(jìn)行操作，請(qǐng)點(diǎn)擊這里進(jìn)入Arduino IDE安裝庫的說明頁面（http://www.taichi-maker.com/home ... ll-arduino-library/）。

在這里我們向您推薦兩個(gè)電機(jī)程序庫。一個(gè)是必須安裝的，一個(gè)是可按您需要選擇安裝的。

必裝的庫是AFMotor庫。這個(gè)庫是AFMotor擴(kuò)展板的開發(fā)團(tuán)隊(duì)Adafruit專門為該擴(kuò)展板編寫的。它的優(yōu)點(diǎn)是非常簡(jiǎn)單易用，但是功能相對(duì)單一。假如您只是驅(qū)動(dòng)直流模型電機(jī)，那么這個(gè)AFMotor庫就足夠了。

但是如果您還想用AFMotor擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)28BYJ-48步進(jìn)電機(jī)的話，AFMotor庫雖然也可以實(shí)現(xiàn)這一功能，但是它的功能太簡(jiǎn)單了。所以我們建議您使用AccelStepper庫來控制步進(jìn)電機(jī)。請(qǐng)注意：AccelStepper庫本身不能配合AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板工作。只有安裝了AFMotor庫以后，AccelStepper庫在AFMotor庫的配合下才能用于AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)。這也就是說，無論您是否使用AccelStepper庫，都要首先安裝AFMotor庫。

以下是這兩個(gè)庫的下載鏈接：

下載 AFMotor庫（https://pan.baidu.com/s/1xVViDOb_VIb0qenXVdGErw）
下載 AccelStepper庫（https://pan.baidu.com/s/1PXKIEiSYR-P_3IpY5cs7tw）

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-4 14:52

本帖最后由 eagler8 于 2020-11-4 16:17 編輯

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 motor control shield 馬達(dá)板
Adafruit Motor Shield模塊 Arduino AFMotor 電機(jī)擴(kuò)展板
1、安裝庫：百度搜索“AFMotor庫”— 下載 — 拷貝到Arduino-libraries 文件夾中
2、實(shí)驗(yàn)之一：測(cè)試驅(qū)動(dòng)M2直流電機(jī)
*/
#include <AFMotor.h>
AF_DCMotor motor(2, MOTOR12_64KHZ);
void setup() {
motor.setSpeed(200);
}
void loop() {
motor.run(FORWARD);
delay(1000);
motor.run(BACKWARD);
delay(1000);
motor.run(RELEASE);
delay(1000);
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-4 14:52

本帖最后由 eagler8 于 2020-11-5 19:32 編輯

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 motor control shield 馬達(dá)板
Adafruit Motor Shield模塊 Arduino AFMotor 電機(jī)擴(kuò)展板
1、安裝庫：百度搜索“AFMotor庫”— 下載 — 拷貝到Arduino-libraries 文件夾中
2、實(shí)驗(yàn)之二：引擎測(cè)試—用串口查看2號(hào)直流電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)情況
*/
#include "AFMotor.h"
AF_DCMotor motor(2);
void setup() {
Serial.begin(9600); // set up Serial library at 9600 bps
Serial.println("引擎測(cè)試 Motor test!");
// turn on motor
motor.setSpeed(200);
motor.run(RELEASE);
}
void loop() {
uint8_t i;
Serial.println("向前 FORWARD！");
motor.run(FORWARD);
for (i = 0; i < 255; i++) {
motor.setSpeed(i);
delay(10);
}
for (i = 255; i != 0; i--) {
motor.setSpeed(i);
delay(10);
}
Serial.println("向后 BACKWARD！");
motor.run(BACKWARD);
for (i = 0; i < 255; i++) {
motor.setSpeed(i);
delay(10);
}
for (i = 255; i != 0; i--) {
motor.setSpeed(i);
delay(10);
}
Serial.println("停止 RELEASE！");
motor.run(RELEASE);
delay(1000);
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-4 16:16

本帖最后由 eagler8 于 2020-11-5 19:34 編輯

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-6 11:16

AF_DCMotor 類函數(shù)

AFMotor類配合Adafruit Motor Shied可以最多同時(shí)控制4個(gè)直流電機(jī)的速度和方向。要使用這些功能，首先要在開頭添加庫文件：

#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motorname(portnum,freq)

這是一個(gè)建立一個(gè)直流電機(jī)的函數(shù)。在程序中需要聲明每個(gè)電機(jī)各一次。像下面的例子中一樣，每個(gè)電機(jī)必須使用不同的名字。

參數(shù)：

port num - 選擇你的電機(jī)連接到電機(jī)驅(qū)動(dòng)板上的接口（1-4）

freq - 選擇PWM頻率。如果你沒有選擇這個(gè)選項(xiàng)，默認(rèn)設(shè)置為1KHZ。

適用于通道1和2的頻率：

MOTOR12_64KHZ

MOTOR12_8KHZ

MOTOR12_2KHZ

MOTOR12_1KHZ

適用于通道3和4的頻率：

MOTOR34_64KHZ

MOTOR34_8KHZ

MOTOR34_1KHZ

例如：

AF_DCMotor motor4(4);//通道4,默認(rèn)1KHZ頻率

AF_DCMotor left_motor(1,MOTOR12_64KHZ);//通道1,64KHZ頻率

注意：更高的頻率會(huì)減小電機(jī)在運(yùn)動(dòng)過程中的噪音，但同時(shí)也會(huì)降低扭矩。

setSpeed(speed)

設(shè)置電機(jī)的速度

參數(shù)：

speed-范圍為0到255，0代表停止，255代表全速。

注意：直流電機(jī)的回饋并不是典型線性的，所以真正的轉(zhuǎn)速并不會(huì)與程序中設(shè)定的速度成正比。

run(cmd)

設(shè)置電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)模式

參數(shù)：

cmd - 選擇你想要的電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)模式

可選擇的模式：

FORWARD - 正轉(zhuǎn)（真正的轉(zhuǎn)動(dòng)方向取決于你電機(jī)的連線）

BACKWARD - 反轉(zhuǎn) （轉(zhuǎn)動(dòng)方向與正轉(zhuǎn)相反）

RELEASE - 停止。使電機(jī)斷電，與setSpeed(0)函數(shù)功能相同。調(diào)用了這個(gè)函數(shù)后，電機(jī)需要一定時(shí)間才能徹底停止。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 11:03

驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)

16- (1) (1).jpg (50.57 KB, 下載次數(shù): 105)

下載附件

2020-11-11 11:03 上傳

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 11:26

驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)（舵機(jī)）

首先需要安裝庫：IDE—工具—管理庫—搜索“servo”—安裝

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 16:37

本帖最后由 eagler8 于 2020-11-11 16:51 編輯

實(shí)驗(yàn)之三：驅(qū)動(dòng)單只伺服電機(jī)（2號(hào)舵機(jī)）

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 motor control shield 馬達(dá)板
Adafruit Motor Shield模塊 Arduino AFMotor 電機(jī)擴(kuò)展板
1、安裝庫：IDE—工具—管理庫—搜索“Servo”—安裝
2、實(shí)驗(yàn)之三：驅(qū)動(dòng)單只伺服電機(jī)（2號(hào)舵機(jī)）
*/
#include <Servo.h>
Servo myservo; // create servo object to control a servo
// twelve servo objects can be created on most boards
int pos = 0; // variable to store the servo position
void setup() {
myservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
myservo.write(pos); // tell servo to go to position in variable 'pos'
delay(15); // waits 15ms for the servo to reach the position
}
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 16:55

實(shí)驗(yàn)之四：驅(qū)動(dòng)二只伺服電機(jī)（1號(hào)與2號(hào)舵機(jī)）

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 motor control shield 馬達(dá)板
Adafruit Motor Shield模塊 Arduino AFMotor 電機(jī)擴(kuò)展板
1、安裝庫：IDE—工具—管理庫—搜索“Servo”—安裝
2、實(shí)驗(yàn)之四：驅(qū)動(dòng)二只伺服電機(jī)（1號(hào)與2號(hào)舵機(jī)）
*/
#include <Servo.h>
Servo servo1; //建立舵機(jī)對(duì)象servo1
Servo servo2; //建立舵機(jī)對(duì)象servo2
int pos = 0;
void setup() {
servo1.attach(10); //servo1對(duì)象接在擴(kuò)展板servo1端口。
//servo1端口是由Arduino的10號(hào)引腳來控制的。
servo2.attach(9); //servo2對(duì)象接在擴(kuò)展板servo2端口。
//servo2端口是由Arduino的9號(hào)引腳來控制的。
}
void loop() {
//以下程序?qū)⒖刂苨ervo1輸出軸左右旋轉(zhuǎn)180度
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
servo1.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
servo1.write(pos);
delay(15);
}
//以下程序?qū)⒖刂苨ervo2輸出軸左右旋轉(zhuǎn)180度
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
servo2.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
servo2.write(pos);
delay(15);
}
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 17:12

Servo庫
允許Arduino / Genuino開發(fā)板控制各種伺服電機(jī)（舵機(jī)）。該庫可以控制大量的伺服器。它仔細(xì)使用了計(jì)時(shí)器：該庫僅使用1個(gè)計(jì)時(shí)器就可以控制12個(gè)伺服器。在Arduino Due上，最多可以控制60個(gè)伺服器。
該庫與avr，megaavr，sam，samd，nrf52，stm32f4，mbed 架構(gòu)兼容。要使用此庫，請(qǐng)?jiān)贏rduino IDE中打開庫管理器，然后從那里安裝它。

該庫允許Arduino開發(fā)板控制RC（業(yè)余）伺服電機(jī)。伺服系統(tǒng)具有集成的齒輪和可精確控制的軸。標(biāo)準(zhǔn)伺服器允許將軸以各種角度定位，通常在0到180度之間。連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器允許將軸的旋轉(zhuǎn)設(shè)置為各種速度。

伺服庫在大多數(shù)Arduino板上最多支持12個(gè)電機(jī)，在Arduino Mega上最多支持48個(gè)電機(jī)。在Mega以外的板上，使用該庫會(huì)禁用analogWrite()引腳9和10上的（PWM）功能，無論這些引腳上是否有Servo。在Mega上，最多可以使用12個(gè)伺服器，而不會(huì)影響PWM功能。使用12到23個(gè)電機(jī)將禁用引腳11和12上的PWM。

要使用此庫：

#include <Servo.h>

電路圖
伺服電機(jī)（舵機(jī)）有三根電線：電源線，地線和信號(hào)線。電源線通常為紅色，應(yīng)連接至Arduino板上的5V引腳。接地線通常為黑色或棕色，應(yīng)連接至Arduino板上的接地引腳。信號(hào)引腳通常為黃色，橙色或白色，應(yīng)連接至Arduino板上的數(shù)字引腳。請(qǐng)注意，伺服器消耗的功率很大，因此如果需要驅(qū)動(dòng)一兩個(gè)以上，則可能需要使用單獨(dú)的電源（即，不是Arduino上的+ 5V引腳）為它們供電。確保將Arduino的接地和外部電源連接在一起。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 18:39

使用Servo庫
1、Servo-attach（）函數(shù)（連接）
將伺服變量附加到引腳上。請(qǐng)注意，在Arduino 0016及更早版本中，Servo庫僅在兩個(gè)引腳上僅支持舵機(jī)：9和10。

句法
servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)

參量
伺服：類型變量Servo
pin：伺服器連接的引腳號(hào)
min（可選）：脈沖寬度（以微秒為單位），對(duì)應(yīng)于伺服器上的最小（0度）角度（默認(rèn)為544）
最大（可選）：脈沖寬度（以微秒為單位），對(duì)應(yīng)于伺服器上的最大（180度）角度（默認(rèn)為2400）

例
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9);
}
void loop() {}

2、Servo-write（x）函數(shù)（寫入）
將值寫入伺服器，從而相應(yīng)地控制軸。在標(biāo)準(zhǔn)伺服器上，這將設(shè)置軸的角度（以度為單位），將軸移動(dòng)到該方向。在連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服系統(tǒng)（360度舵機(jī)）上，這將設(shè)置伺服系統(tǒng)的速度（0表示一個(gè)方向的全速，180表示另一方向的全速，而90左右的值表示無運(yùn)動(dòng)）。

句法
servo.write(angle)

參量
伺服：伺服類型的變量
angle：寫入伺服的值，從0到180

例
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);  // set servo to mid-point
}
void loop() {}

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 18:40

3、Servo-writeMicroseconds（）函數(shù)（精確控制）
以微秒（uS）為單位寫入一個(gè)值，從而相應(yīng)地控制軸。在標(biāo)準(zhǔn)伺服系統(tǒng)上，這將設(shè)置軸的角度。在標(biāo)準(zhǔn)伺服器上，參數(shù)值1000完全是逆時(shí)針方向，2000完全是順時(shí)針方向，中間是1500。

請(qǐng)注意，某些制造商并未非常嚴(yán)格地遵循此標(biāo)準(zhǔn)，因此，伺服器通常會(huì)對(duì)700到2300之間的值做出響應(yīng)。可以隨意增加這些端點(diǎn)，直到伺服器不再繼續(xù)增加其范圍為止。但是請(qǐng)注意，嘗試將伺服驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)通過其端點(diǎn)（通常由嘶嘶聲表示）是高電流狀態(tài)，應(yīng)避免使用。連續(xù)旋轉(zhuǎn)伺服器將以類似于寫入功能的方式響應(yīng)writeMicrosecond功能。

句法
servo.writeMicroseconds(uS)

參量
伺服：伺服類型的變量
us：參數(shù)值（以微秒為單位）（int）

例
#include <Servo.h>

Servo myservo;

void setup()
{
myservo.attach(9);
myservo.writeMicroseconds(1500); // set servo to mid-point
}

void loop() {}

4、Servo-read（）函數(shù)（讀取）
讀取伺服器的當(dāng)前角度（該值傳遞給對(duì)write（）的最后一次調(diào)用）。

句法
servo.read()

參量
伺服：類型變量Servo
反饋
伺服角度為0到180度。

5、Servo-Attached（）函數(shù)（附加）
檢查是否將Servo變量附加到引腳上。

句法
servo.attached()

參量
伺服：類型變量Servo
反饋
true如果伺服系統(tǒng)連接到引腳上；false除此以外。

6、Servo-detach（）函數(shù)（分離）
從其引腳上拆下伺服變量。如果所有伺服變量均已分離，則可以使用AnalogWrite（）將引腳9和10用于PWM輸出。

句法
servo.detach()

參量
伺服：類型變量Servo

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 19:16

驅(qū)動(dòng)28BYJ-48步進(jìn)電機(jī)
AFMotor電機(jī)擴(kuò)展板最多可以驅(qū)動(dòng)2個(gè)28BYJ-48步進(jìn)電機(jī)。以下我們將給您介紹兩種電機(jī)擴(kuò)展板的使用方法。第一種是在您開發(fā)項(xiàng)目時(shí)的使用方法，第二種是項(xiàng)目開發(fā)完畢后，在使用擴(kuò)展板驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作時(shí)的方法。這兩種方法最大的區(qū)別在于：開發(fā)時(shí)的Arduino開發(fā)板是通過USB數(shù)據(jù)線連接在電腦上的。但是在工作時(shí)開發(fā)板是不連接電腦的。

步進(jìn)電機(jī)可以用來精確控制，很適合用于許多機(jī)器人或者CNC制作。這個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)板做多支持2個(gè)步進(jìn)電機(jī)。雙極性和單極性電機(jī)都適合這個(gè)庫。對(duì)于雙極性電機(jī)（42二相四線電機(jī)）：其中由兩相，相1的兩線連接到驅(qū)動(dòng)板上的M1或者M(jìn)3，相2的兩線連接到驅(qū)動(dòng)板上對(duì)于的M2或者M(jìn)4上。運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)步進(jìn)電機(jī)比運(yùn)轉(zhuǎn)一個(gè)直流電機(jī)稍微復(fù)雜些，但總體還是比較簡(jiǎn)單的。

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 19:30

/*
【Arduino】168種傳感器模塊系列實(shí)驗(yàn)（資料+代碼+圖形+仿真）
實(shí)驗(yàn)一百七十：L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板 motor control shield 馬達(dá)板
Adafruit Motor Shield模塊 Arduino AFMotor 電機(jī)擴(kuò)展板
1、安裝庫：百度搜索“AFMotor庫”— 下載 — 拷貝到Arduino-libraries 文件夾中
2、實(shí)驗(yàn)之五：驅(qū)動(dòng)28BYJ-48步進(jìn)電機(jī)
*/
#include <AFMotor.h> // 本程序中使用AFMotor庫
AF_Stepper motor1(2048, 1); // 這2條語句的作用是建立2個(gè)步進(jìn)電機(jī)對(duì)象，它們的名稱分別是：motor1/2。
AF_Stepper motor2(2048, 2); // 對(duì)象名稱后面括號(hào)中的兩個(gè)參數(shù)分別代表了步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周的步數(shù)以及
// 步進(jìn)電機(jī)連接在擴(kuò)展板上的端口號(hào)。如AF_Stepper motor1(2048, 1)語句中
// 參數(shù)2048代表motor1旋轉(zhuǎn)一周需要走2048步。假如您的電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周需要32步，
// 那么請(qǐng)?jiān)诘谝粋€(gè)參數(shù)位置輸入32這一數(shù)字參數(shù)。
// 括號(hào)中第二個(gè)參數(shù)1代表motor1連接在M1和M2端口。
// 對(duì)于motor2對(duì)象，它括號(hào)中的參數(shù)2代表該電機(jī)連接在M3和M4端口。
void setup() {
Serial.begin(9600); //啟動(dòng)串口通訊
motor1.setSpeed(10); // 這2條語句的作用是通過setSpped庫函數(shù)設(shè)置電機(jī)運(yùn)行速度。
motor2.setSpeed(10); // setSpped庫函數(shù)中的參數(shù)是運(yùn)行速度參數(shù)。
// 速度參數(shù)越大，運(yùn)轉(zhuǎn)速度越快。參數(shù)為0時(shí)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。
}
/*
以下的loop函數(shù)中有4段程序語句。它們的內(nèi)容十分類似，主要語句都是是通過step庫函數(shù)來控制
步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行模式。step庫函數(shù)一共有3個(gè)參數(shù)。如loop函數(shù)的第二行語句：motor1.step(2048, FORWARD, SINGLE)。
括號(hào)中的第一個(gè)參數(shù)是控制電機(jī)走的步數(shù)，這里的參數(shù)2048就是讓電機(jī)走2048步。
接下來的關(guān)鍵字參數(shù)"FORWARD"作用是控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向。"FORWARD"是控制電機(jī)"正轉(zhuǎn)"，
這里也可以使用關(guān)鍵字"BACKWARD"讓電機(jī)"反轉(zhuǎn)"。
最后一個(gè)關(guān)鍵字參數(shù)是用于控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)模式的。這里可選的關(guān)鍵字參數(shù)有：
SINGLE - 全步進(jìn)模式（單線圈）。電機(jī)每走一步，擴(kuò)展板只給一相線圈供電。
DOUBLE - 全步進(jìn)模式（雙線圈）。電機(jī)每走一步，擴(kuò)展板會(huì)同時(shí)給兩相線圈供電。
此模式運(yùn)行的電機(jī)比SINGLE模式下的扭矩要更大，但是電機(jī)耗電也會(huì)更多。
INTERLEAVE - 半步進(jìn)模式。這種模式是SINGLE和DOUBLE的混合。電機(jī)每走一步，擴(kuò)展板對(duì)線圈供電方式
在一相和兩相之間交替切換。舉例來說，電機(jī)走第一步時(shí)，只有一相線圈通電。
走第二步時(shí)，會(huì)有兩相線圈供電，然后又是一相，再兩相......這樣交替通電。
這種控制模式的優(yōu)點(diǎn)是電機(jī)運(yùn)行更流暢，但是缺點(diǎn)是運(yùn)行速度大打折扣。
MICROSTEP - 微步進(jìn)模式。此模式下的電機(jī)運(yùn)行更光滑，但缺點(diǎn)是扭矩會(huì)打折扣。
*/
void loop() {
Serial.println("Single Mode"); //串口監(jiān)視器輸出當(dāng)前運(yùn)行模式為“Single”
motor1.step(2048, FORWARD, SINGLE); //步進(jìn)電機(jī)以SINGLE模式"正轉(zhuǎn)"2048步
motor1.step(2048, BACKWARD, SINGLE); //步進(jìn)電機(jī)以SINGLE模式"反轉(zhuǎn)"2048步
Serial.println("Double Mode"); //串口監(jiān)視器輸出當(dāng)前運(yùn)行模式為“Double”
motor2.step(2048, FORWARD, DOUBLE); //步進(jìn)電機(jī)以DOUBLE模式"正轉(zhuǎn)"2048步
motor2.step(2048, BACKWARD, DOUBLE); //步進(jìn)電機(jī)以DOUBLE模式"反轉(zhuǎn)"2048步
Serial.println("Interleave Mode"); //串口監(jiān)視器輸出當(dāng)前運(yùn)行模式為“Interleave”
motor1.step(2048, FORWARD, INTERLEAVE); //步進(jìn)電機(jī)以INTERLEAVE模式"正轉(zhuǎn)"2048步
motor1.step(2048, BACKWARD, INTERLEAVE); //步進(jìn)電機(jī)以INTERLEAVE模式"反轉(zhuǎn)"2048步
Serial.println("Micrsostep Mode"); //串口監(jiān)視器輸出當(dāng)前運(yùn)行模式為“Micrsostep”
motor2.step(2048, FORWARD, MICROSTEP); //步進(jìn)電機(jī)以MICROSTEP模式"正轉(zhuǎn)"2048步
motor2.step(2048, BACKWARD, MICROSTEP); //步進(jìn)電機(jī)以MICROSTEP模式"反轉(zhuǎn)"2048步
}

復(fù)制代碼

ID:513258 · 發(fā)表于 2020-11-11 19:37

與步進(jìn)電機(jī)有關(guān)的函數(shù)
確保導(dǎo)入AFMotor庫文件并#include < AFMotor.h>后,有這么幾個(gè)函數(shù)需要用到

1、AF_Stepper steppername(steps,portnumber)
（1）steppername
給電機(jī)起個(gè)名字,然后這個(gè)名字就是此電機(jī)在程序中的代號(hào)了
（2）steps
設(shè)置電機(jī)每轉(zhuǎn)的步數(shù),比如設(shè)置36,則每步走1/36轉(zhuǎn)
（3）portnumber
選擇電機(jī)的通道,范圍為1(通道1,2)和2(通道3和4)

2、Step(steps,direction,style)
（1）step
轉(zhuǎn)動(dòng)的步數(shù)
（2）direction
轉(zhuǎn)動(dòng)的方向FORWARD 或者 BACKWARD
（3）style
步進(jìn)的模式,可以選擇的參數(shù):
a\SINGLE - 一次只給一相線圈供電
b\DOUBLE - 一次給兩項(xiàng)項(xiàng)圈都供電，得到更大的扭矩
c\INTERLEAVE - 電機(jī)會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)得更柔滑，因?yàn)椴綌?shù)增加了一倍，同時(shí)速度也減小一半
d\MICROSTEP - 電機(jī)會(huì)運(yùn)轉(zhuǎn)的更柔滑，精度更高，但扭矩也會(huì)減小

如果想更精細(xì)地控制步進(jìn)電機(jī)，可以使用AccelStepper library，這個(gè)庫帶有電機(jī)加減速度功能。

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【Arduino】168種傳感器系列實(shí)驗(yàn)（170）---L293D四路電機(jī)驅(qū)動(dòng)板