[更好用的單片機]Stduino學習（二十九）MPU6050陀螺儀模塊

ID:786043 · 發(fā)表于 2020-8-17 18:57

本帖最后由 Stduino 于 2020-8-17 18:58 編輯

說明：

MPU6050 陀螺儀傳感器具有很多強大的功能，采用單芯片封裝。該芯片由一個MEMS 加速度計，一個MEMS 陀螺儀和溫度傳感器組成。該模塊在將模擬量轉換為數(shù)字量時非常準確，因為每個通道都有一個16 位的模數(shù)轉換器硬件。

該模塊能夠同時捕獲 x ，y 和z 通道。它有一個I2C 接口與主控制器進行通信。對于無人機，機器人，運動傳感器等許多應用來說，這是一個非常有用的設備。它也被稱為陀螺儀或六軸加速度計。

就像上面的圖片一樣，在一個立方體的盒子里面有一個小球，盒子的四壁是用石英晶體材料。當盒子加速度發(fā)聲變化時，由于慣性的作用，球就會向與加速度方向相反的地方傾斜，當小球碰到那里就會產(chǎn)生壓電電流，通過此電流可以確定該方向上加速度大小（實際測得的是壓力的大小））。

實際上，當模塊靜止時， Z 軸方向上一直受到小球的擠壓（由于重力作用），也應此，該模塊無法獲得物體在Z 軸上的旋轉角。如果必須要獲得絕對的旋轉角，那么可以選擇性MPU9250這個九軸運動跟蹤芯片。

實驗目的：

在本例中，我們將學習如何將傳感器與 Stduino UNO一起使用，利用陀螺儀模塊監(jiān)測物體移動方向。

器材：

Stduino UNO / Nano; 杜邦線； MPU6050陀螺模塊

電路連接：

MPU6050-> Stduino UNO /納米

VCC-> 5V

GND->GND

SCL-> D9

SDA-> D10

XCL

XDA

AD0->接地

INT-> D2

重點說明：

代碼展示：

#include<Wire.h>
const int MPU6050_addr=0x68;
int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
void setup(){
//D9 SCL
//D10 SDA
//5V
//GND
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
Wire.write(0x3B);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按順序讀取數(shù)據(jù)
AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X軸方向的加速度分量
AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y軸方向的加速度分量
AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z軸方向的加速度分量
Temp=Wire.read()<<8|Wire.read();
GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞X軸旋轉的角速度GYR_X
GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞Y軸旋轉的角速度GYR_Y
GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//繞Z軸旋轉的角速度GYR_Z
Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
delay(100);
}

實驗效果：

窗口監(jiān)視器，如下圖所示：

Stduino IDE是一款面向32位處理器快速入門學習的集成開發(fā)平臺，目前已經(jīng)支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免費、開源、易得于一身，軟件還集成了GDB調試功能。IDE當前支持的功能有：

GDB調試
封裝庫下載安裝
代碼自動補全提示
中英文模式
UTF-8\GBK編碼格式
代碼快速格式化
SWD\串口程序下載&調試（已驗證）
DFU程序下載方式（待驗證）
USB HID程序下載方式（待驗證）
maple DFU程序下載方式（待驗證）
maple DFU2程序下載方式（待驗證）
MassStorage程序下載方式（待驗證）

更多功能細節(jié)請點擊圖片上水印顯示的網(wǎng)址進行了解

已經(jīng)支持的芯片&板型列表:

Stduino UNO&Nano
Nucleo 144 boards
Nucleo 64 boards
Nucleo 32 boards
Discovery boards
Eval boards
STM32MP1 series coprocessor boards
Generic STM32F0 boards
Generic STM32F1 boards
Generic STM32F3 boards
Generic STM32F4 boards
Generic STM32H7 boards
Generic STM32L0 boards
3D printer boards
LoRa boards
Electronic Speed Controller boards
Generic flight controllers
Garatronics boards
Midatronics boards

更多功能集成正在進行中~

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