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四元數計算姿態角出現角度翻轉問題怎么解決？

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ID:601646 發表于 2020-8-16 15:44 | 只看該作者回帖獎勵

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將姿態角中的航向角和橫滾角范圍定位-180到+180，使用卡爾曼濾波計算四元數，在通過四元數與姿態矩陣的關系，計算角度，但是存在計算出來的角度與前一時刻的角度成相反數的關系，過一段時間之后就可能重新翻轉回去，請問這個問題該怎么解決？

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