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stm32f407驅動步進電機（用限位傳感器限制位置）

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ID:807127 發表于 2020-7-24 15:21 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
本帖最后由 resumebb 于 2020-7-24 16:19 編輯

一、硬件
1.硬件準備：57步進電機（型號57CM18），驅動器TB6600，開發板STM32F407ZGT6，SN-4NDO限位金屬傳感器，檢測面在9mm左右。



2.連線

驅動器右邊分有兩個區域

Signal：用于驅動器與開發板連接，進行電機的控制驅動。

ENA接口：當此信號有效時，驅動器將自動切斷電機繞組電流，使電機處于自由狀態（無保持轉矩）。當此信號不連接時默認為無效狀態，這時電機繞組通以電流，可正常工作。
DIR接口：控制電機旋轉方向，信號有效時電機順時針旋轉，無效時逆時針旋轉。
PUL接口：步進電機驅動器把控制器發出的脈沖信號轉化為步進電機的角位移，驅動器每接受一個脈沖信號 PUL，就驅動步進電機旋轉一個步距角，PUL 的頻率和步進電機的轉速成正比。對于最佳輸入要求，此信號占空比最好 1:1，脈沖信號的頻率不大于100KHz。
連接方式有兩種方法：

（1）共陽極連接



將驅動器的ENA+,DIR+,PUL+接地， 陰極接電，也就是開發板的相對應的控制管腳。

（2）共陰極連接



如STM32F407接線如下:

ENA+（驅動器）  PE6（開發板）
DIR+（驅動器）  PE5（開發板）
PUL+（驅動器）  PC7（開發板）
ENA- DIR- PUL-（驅動器） GND（開發板）

3. High Voltage區域

該區域用于驅動器與步進電機連接。
和下圖類似：




電機接法：





這里我采用的是驅動器接法是共陰極接法



對于電源，開發板使用3.3v，電機使用12v，1A，可根據實際情況調整。


4.細分

根據需求，該驅動器最多支持32細分，根據指示的S1,S2,S3開關狀態調整驅動器側面的dip撥碼進行細分選擇，同樣可以通過S4,S5,S6三個開關控制電流大小，最大支持3.5A，峰值電流為4.0A。

我這里采用了4細分。具體如下圖：



5.故障問題



PWR：綠燈，電源指示燈。
ALARM：紅燈，故障（過流、過熱和欠壓）時亮。紅燈亮起時，表明驅動器出故障了，
請立即切斷驅動器電源，排除故障后再繼續操作。

6.限位金屬傳感器

雖然說是傳感器，但其實就是一個開關量，就跟光電開關一樣。有兩種接法：

  • PNP接法

藍線接地，棕線接電源，黑色線作為輸出接入開發板作為輸入，在PNP接法中，常態黑色線為低電平，當傳感器檢測到物體時，會輸出24V正電壓。


NPN接法差別就是檢測到物體時，黑線輸出的是負電壓。

我這里將傳感器的黑線輸出連接至KEY0作為對開發板的輸入，當檢測到物體時，PB0引腳會變為低電平。


二、代碼

驅動器代碼參照正點原子的例程，然后針對具體的情況做了相應的更改
主要用到了四個函數

void Driver_Init(void);//驅動器初始化

void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr, u16 psc)；//TIM8_CH2 初始化 單脈沖+重復計數模式

void Locate_Rle(long num, u32 frequency, DIR_Type dir) //相對定位函數

void Locate_Abs(long num, u32 frequency);/絕對定位函數

1.驅動初始化

由于ENA和DIR使用的引腳為PE6,PE5，因此在初始化中對它們進行相關的初始化即可（可以根據自己的開發板來更改引腳）。

整體流程：
定義GPIO結構體
使能GPIOE時鐘
對結構體進行相關初始化，推挽輸出，上拉等
設置PE5，輸出為高電平沿順時針方向
設置PE6,輸出為低電平，使能輸出


  1. void Driver_Init(void)

  3. {

  5.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;



  9.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);



  13.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6;

  15.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;

  17.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;

  19.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;

  21.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;

  23.         GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);

  25.         

  27.         GPIO_SetBits(GPIOE,GPIO_Pin_5);

  29.         GPIO_ResetBits(GPIOE,GPIO_Pin_6);

  31. }
復制代碼



2.定時器

定時器的時基單元主要有三個寄存器組成：16位計數器，自動重轉載寄存器（包括一個影子寄存器），預分頻器（控制計數器時鐘），其中預分頻計數器的時鐘頻率1——65535。

16位向上、向下、向上/向下自動裝載計數器
● 16位可編程(可以實時修改)預分頻器，計數器時鐘頻率的分頻系數為1～65536之間的任意
數值
● 4個獨立通道：
─ 輸入捕獲
─ 輸出比較
─ PWM生成(邊緣或中間對齊模式)
─ 單脈沖模式輸出
● 使用外部信號控制定時器和定時器互連的同步電路
● 如下事件發生時產生中斷/DMA： ─ 更新：計數器向上溢出/向下溢出，計數器初始化(通過軟件或者內部/外部觸發)
─ 觸發事件(計數器啟動、停止、初始化或者由內部/外部觸發計數)
─ 輸入捕獲
─ 輸出比較
● 支持針對定位的增量(正交)編碼器和霍爾傳感器電路
● 觸發輸入作為外部時鐘或者按周期的電流管理



因為用到TIME8與GPIOC（進行端口復用），所以使能對應的時鐘。將GPIOC的Pin7復用為TIME8，對TIME8的結構體進行變量初始化，查開發手冊可以知道，PC7復用功能為TIME8的CH2。



整體流程

配置TIME8，GPIOC時鐘。
初始化TIM8，設置ARR（自動裝填值即周期），PSC（時鐘預分頻系數）
設置TIM8_CH2的PWM模式，使能TIM2_CH2輸出
使能TIM2

  1. <span style="background-color: rgb(255, 255, 255);">/</span>***********************************************

  3. //TIM8_CH2(PC7) 單脈沖輸出+重復計數功能初始化

  5. //TIM8 時鐘頻率 84*2=168MHz

  7. //arr:自動重裝值

  9. //psc:時鐘預分頻數

  11. ************************************************/

  13. void TIM8_OPM_RCR_Init(u16 arr,u16 psc)

  15. {                                                         

  17.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  19.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

  21.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

  23.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;



  27.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);          //TIM8時鐘使能   

  29.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);         //使能PORTC時鐘                                                                                    



  33.         GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_TIM8); //GPIOC7復用為定時器8

  35.         

  37.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;           //GPIOC7

  39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;        //復用功能

  41.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;        //速度100MHz

  43.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;      //推挽復用輸出

  45.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_DOWN;      //下拉

  47.         GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);               //初始化PF9

  49.         

  51.         TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);

  53.         

  55.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //設置在下一個更新事件裝入活動的自動重裝載寄存器周期的值         

  57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //設置用來作為TIMx時鐘頻率除數的預分頻值   

  59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設置時鐘分割:TDTS = Tck_tim

  61.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上計數模式

  63.         TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseInitStruct中指定的參數初始化TIMx的時間基數單位

  65.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);



  69.         TIM_UpdateRequestConfig(TIM8,TIM_UpdateSource_Regular); /********* 設置只有計數溢出作為更新中斷 ********/

  71.         TIM_SelectOnePulseMode(TIM8,TIM_OPMode_Single);/******* 單脈沖模式 **********/



  75.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時器模式:TIM脈沖寬度調制模式2

  77.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出2使能

  79.         TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable; /****** 比較輸出2N失能 *******/

  81.         TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = arr>>1; //設置待裝入捕獲比較寄存器的脈沖值，右移一位

  83.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高

  85.         TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure);  //根據TIM_OCInitStruct中指定的參數初始化外設TIMx



  89.         TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2預裝載使能         

  91.         TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的預裝載寄存器

  93.         

  95.         TIM_ITConfig(TIM8, TIM_IT_Update ,ENABLE);  //TIM8   使能或者失能指定的TIM中斷



  99.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM8_UP_TIM13_IRQn;  //TIM8中斷

  101.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;  //先占優先級1級

  103.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  //從優先級1級

  105.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能

  107.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根據NVIC_InitStruct中指定的參數初始化外設NVIC寄存器

  109.         

  111.         TIM_ClearITPendingBit(TIM8, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源

  113.         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                                                                                          

  115. }

  117. 3.中斷服務函數



  121. void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)

  123. {

  125.         if(TIM_GetITStatus(TIM8,TIM_FLAG_Update)!=RESET)//更新中斷

  127.         {

  129.                 TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_FLAG_Update);//清除更新中斷標志位               

  131.                 if(is_rcr_finish==0)//重復計數器未設置完成

  133.                 {

  135.                         if(rcr_integer!=0) //整數部分脈沖還未發送完成

  137.                         {

  139.                                 TIM8->RCR=RCR_VAL;//設置重復計數值

  141.                                 rcr_integer--;//減少RCR_VAL+1個脈沖                                

  143.                         }else if(rcr_remainder!=0)//余數部分脈沖 不為0

  145.                         {

  147.                                 TIM8->RCR=rcr_remainder-1;//設置余數部分

  149.                                 rcr_remainder=0;//清零

  151.                                 is_rcr_finish=1;//重復計數器設置完成                                

  153.                         }else goto out;   //rcr_remainder=0，直接退出                        

  155.                         TIM_GenerateEvent(TIM8,TIM_EventSource_Update);//產生一個更新事件 重新初始化計數器

  157.                         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,ENABLE);        //MOE 主輸出使能        

  159.                         TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);  //使能TIM8                        

  161.                         if(motor_dir==CW) //如果方向為順時針   

  163.                                 current_pos+=(TIM8->RCR+1);//加上重復計數值

  165.                         else          //否則方向為逆時針

  167.                                 current_pos-=(TIM8->RCR+1);//減去重復計數值                        

  169.                 }else

  171.                 {

  173. out:                is_rcr_finish=1;//重復計數器設置完成

  175.                         TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8,DISABLE);        //MOE 主輸出關閉

  177.                         TIM_Cmd(TIM8, DISABLE);  //關閉TIM8                                

  179.                         printf("當前位置=%ld\r\n",current_pos);//打印輸出

  181.                 }        

  183.         }

  185. }
復制代碼


4.相對定位函數

首先判斷脈沖如果小于0就停止運行。頻率的取值在20-100000Hz之間，如果不在這個范圍內就終止。

通過傳入的參數dir可以知道旋轉方向，若為順時針，就用當前位置加上一個脈沖對應的步距，如果是逆時針就減去。

最后獲取重復計數器的整數和余數部分，開啟TIM8

  1. /********************************************

  3. //相對定位函數

  5. //num 0～2147483647

  7. //frequency: 20Hz~100KHz

  9. //dir: CW(順時針方向)  CCW(逆時針方向)

  11. *********************************************/

  13. void Locate_Rle(long num,u32 frequency,DIR_Type dir) //相對定位函數

  15. {

  17.         if(num<=0) //數值小等于0 則直接返回

  19.         {

  21.                 printf("\r\nThe num should be greater than zero!!\r\n");

  23.                 return;

  25.         }

  27.         if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脈沖還未發送完成  直接返回

  29.         {

  31.                 printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");

  33.                 return;

  35.         }

  37.         if((frequency<20)||(frequency>100000))//脈沖頻率不在范圍內 直接返回

  39.         {

  41.                 printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");

  43.                 return;

  45.         }

  47.         motor_dir=dir;//得到方向        

  49.         DRIVER_DIR=motor_dir;//設置方向

  51.         

  53.         if(motor_dir==CW)//順時針

  55.                 target_pos=current_pos+num;//目標位置

  57.         else if(motor_dir==CCW)//逆時針

  59.                 target_pos=current_pos-num;//目標位置

  61.         

  63.         rcr_integer=num/(RCR_VAL+1);//重復計數整數部分

  65.         rcr_remainder=num%(RCR_VAL+1);//重復計數余數部分

  67.         is_rcr_finish=0;//重復計數器設置完成

  69.         TIM8_Startup(frequency);//開啟TIM8

  71. }

  73. 5.絕對定位函數



  77. 絕對定位函數很簡單，也就是說給定一個位置，固定的讓電機轉到這個位置即可。



  81. 當給定目標位置與當前位置不同時，先判斷旋轉方向然后復制給DIR，因為不確定給的位置是正值還是負值，所以最后求重復計數器的時候加了一個abs絕對值。



  85. /********************************************

  87. //絕對定位函數

  89. //num   -2147483648～2147483647

  91. //frequency: 20Hz~100KHz

  93. *********************************************/

  95. void Locate_Abs(long num,u32 frequency)//絕對定位函數

  97. {

  99.         if(TIM8->CR1&0x01)//上一次脈沖還未發送完成 直接返回

  101.         {

  103.                 printf("\r\nThe last time pulses is not send finished,wait please!\r\n");

  105.                 return;

  107.         }

  109.         if((frequency<20)||(frequency>100000))//脈沖頻率不在范圍內 直接返回

  111.         {

  113.                 printf("\r\nThe frequency is out of range! please reset it!!(range:20Hz~100KHz)\r\n");

  115.                 return;

  117.         }

  119.         target_pos=num;//設置目標位置

  121.         if(target_pos!=current_pos)//目標和當前位置不同

  123.         {

  125.                 if(target_pos>current_pos)

  127.                         motor_dir=CW;//順時針

  129.                 else

  131.                         motor_dir=CCW;//逆時針

  133.                 DRIVER_DIR=motor_dir;//設置方向

  135.                

  137.                 rcr_integer=abs(target_pos-current_pos)/(RCR_VAL+1);//重復計數整數部分

  139.                 rcr_remainder=abs(target_pos-current_pos)%(RCR_VAL+1);//重復計數余數部分

  141.                 is_rcr_finish=0;//重復計數器未設置完成

  143.                 TIM8_Startup(frequency);//開啟TIM8

  145.         }

  147. }
復制代碼

6.限位傳感器中斷初始化
  1. void EXTIX_Init(void)
  2. {
  3.        
  4.         //PB0使用Exit0號中斷線，PG1使用Exit1，PC2使用Exit2，PA3使用Exit3
  5.         NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
  6.         EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
  7.         GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStructure;
  8.        

  10.   RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB|RCC_AHB1Periph_GPIOG|RCC_AHB1Periph_GPIOC|RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);//使能GPIOB,GPIOG,GPIOC,GPIOA時鐘

  12.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG時鐘（中斷需要使用AFIO時鐘)
  13.        
  14.        
  15.        
  16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0; //PB0對應IO配置
  17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
  18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  19.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  20.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOB0
  21.        
  22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1; //PG1對應IO配置
  23.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
  24.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  25.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  26.   GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOG1
  27.        
  28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2; //PC2對應IO配置
  29.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
  30.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  31.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  32.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOC2
  33.        
  34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3; //PA3對應IO配置
  35.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通輸入模式
  36.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
  37.   GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  38.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOA3
  39.        



  43.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource0);//PB0 連接到中斷線0
  44.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOG, EXTI_PinSource1);//PG1 連接到中斷線1
  45.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOC, EXTI_PinSource2);//PC2 連接到中斷線2
  46.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOA, EXTI_PinSource3);//PA3 連接到中斷線3
  47.        
  48.         //配置0號中斷線
  49.   EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1 | EXTI_Line2 | EXTI_Line3;//LINE0
  50.   EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中斷事件
  51.         //初始狀態為低電平，當檢測到物體時，KEY0輸出高電平，此時INT0導通，變為低電平，即從上升沿跳變至下降沿時觸發
  52.   EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
  53.   EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//使能LINE0
  54.   EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
  55.        

  57.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;//PB0對應的外部中斷0
  58.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//不區分優先級，只需要電平轉換時進入中斷即可
  59.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
  60.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
  61.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  62.        
  63.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;//外部中斷2
  64.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優先級3
  65.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優先級2
  66.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
  67.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  68.        
  69.        
  70.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI2_IRQn;//外部中斷3
  71.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優先級2
  72.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優先級2
  73.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
  74.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  75.        
  76.        
  77.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中斷4
  78.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;//搶占優先級1
  79.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;//子優先級2
  80.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中斷通道
  81.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
  82.           
  83. }
復制代碼

7.電平檢測與中斷服務函數

  1. u8 Check_Sensor_State(void)
  2. {
  3.          
  4.     //高電平沒有檢測到
  5.     if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_0) == SET)
  6.     {
  7.       return NO_Tagger;

  9.     }
  10.     //低電平檢測到
  11.     else
  12.     {
  13.       return Tagger;   
  14.     }  
  15. }
復制代碼
四個服務函數根據自己的需求寫，可以正轉反轉，加減速，停止啥的
  1. void EXTI0_IRQHandler(void)
  2. {
  3.   if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0) == SET)
  4.   {
  5.     //可以停止，可以反轉
  6.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
  7.   }
  8. }
復制代碼





6.main函數

主函數也很簡單，先進行相關初始化，通過按鍵操控電機，按下wkup就通過絕對定位函數回到零點，按下key0就以500hz的頻率順時針發送200脈沖，假如不設置細分，該操作就是順時針旋轉一圈，key1也是一樣，逆時針發送500脈沖。這里設置了一個計數器i，工作了50次后led會有一個提示。



7.結果

最終運行程序，電機就會轉動起來，同時驅動器下面的led燈會閃爍藍色的燈光，通過脈沖加頻率可以調整速度，也可以通過細分設定去調節。當用金屬擋在傳感器前時，黑色線輸出正電壓，PB0變為低電平，檢測函數檢測到電平發生變化，進入中斷，停止電機或者反轉都行，拿開物體后，電機恢復原來的運動狀態。






中斷服務函數里面可以根據具體需求來寫，可以正轉反轉停止各種，我這里主函數開始一直讓電機順時針旋轉，當檢測到物體后進入中斷，調取中斷服務函數，打印一下exti（代碼寫成exit了）提示信息 ，然后設置電機進行逆時針旋轉，當傳感器沒有被遮擋后，又恢復順時針旋轉。


完整項目（步進電機驅動+限位傳感器）


需要用到驅動可以下載我打包的驅動包，將其放置在HARDWARE目錄下，使用時調用driver.h文件即可，在使用時，根據具體電路圖或者開發手冊，調整驅動器對應的引腳號，電平，定時器，通道等初始化設置即可。

博客：https://blog.csdn.net/qq_41573860/article/details/107254090


步進電機.7z

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