#include <pic.h>
__CONFIG(0x3004);//(0X30C4);
#define T0_40MS 100 // 定義 TMR0 延時10MS 的時間常數
#define T1_100MS 40536
#define DN RA5 //Motor rise 2 DN
#define UP RA0 //Motor decline 13 UP
#define MOTA RC5 //Motor Forward 5
#define MOTB RC4 //Motor Reversal 6
bit rise; //正反轉標志位
bit tmrl; //正反轉標志位
bit tmrh; //正反轉標志位
unsigned int num; //脈沖總個數
unsigned int cnnt; //脈沖計數
unsigned int timerl; //TMR1脈沖上升沿時間
unsigned int timerh; //TMR1脈沖下降沿時間
unsigned int cnnt_timer;//TMR1脈沖總時間
unsigned int cnnt_tmr2; //TMR2脈沖總時間
unsigned int signal_key();
unsigned int getkey() ;
void Delay_MS(unsigned int t);
void initial()
{
TRISA=0x3D;//3D;RA2=1,
TRISC=0X0E;
OPTION=0x87;//RA2內部中斷時源
INTCON=0xF0;//外圍中斷允許
CMCON0 = 0X07;
ANSEL = 0;
// TMR0=T0_40MS;//啟動TMR0自帶振蕩器,分頻比為1：256
T1CON=0X22;//2啟動TMR1自帶振蕩器,分頻比為1：4關閉TRM1ON＝０;
TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80; //設初值
TMR1L==T1_100MS;//0X00;
TMR1IE=1; //TMR1中斷允許
T2CON=0x63; //TMR2 預分頻系數為1:16 ，后分頻系數為1:13，開始工作 關閉TRM2ON＝０;
PR2=239; //TMR2的溢出值，當 TMR2 為此值+1時溢出
TMR2IE=1; //TMR1中斷允許 50MS
cnnt=0;
cnnt_timer=0;
num=10;
}
void Delay_MS(unsigned int t)
{
unsigned int a,b;
for(a=t;a>0;a--)
for(b=110;b>0;b--);
}
void Forward()
{
rise=1;
MOTB=1;
MOTA=0;
signal_key();
}
void Reversal()
{
rise=0;
MOTB=0;
MOTA=1;
signal_key();
}
void Stop()
{
MOTA=0;
MOTB=0;
}
unsigned int getkey()
{
if(!UP)
{
while(!UP)
{
if(cnnt==num){Stop();break;}
Forward();
}
}
if(!DN)
{
while(!DN)
{
if(cnnt==0){Stop();break;}
Reversal();
}
}
while(DN&&UP)
{
tmrh=0;
tmrl=0;
break;
}
}
unsigned int signal_key()
{
//---------------------- 信號下降沿檢測 --------------------------//
while(!RA2) //再次確認信號，沒有按下信號則退出
{
tmrh=0;
if(tmrl) break;
tmrl=1;
RA1=0;
INTF=0;
TMR1ON=0;
TMR2ON=1;
if(TMR2IF==1)//檢測是否50MS錯誤信號，停止運行
{
TMR2ON=0;
TMR2IF=0;
PR2=239; //設初值
Stop(); //停止電機運行
return;
}
}
//---------------------- 信號上升沿檢測 --------------------------//
while(RA2)
{
tmrl=0;
if(tmrh) break;
tmrh=1;
TMR2ON=0;
INTF=1;
if(TMR1IF==1)//檢測是否100MS錯誤信號，停止運行
{
TMR1ON=0;
TMR1IF=0;
TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80; //設初值
TMR1L=T1_100MS;//0X00;
Stop(); //停止電機運行
return;
}
break;
}
//---------------------- 取出上升沿脈沖信號時間 --------------------------//
if(TMR1ON==0)
{
timerh=TMR1H;
timerl=TMR1L;
cnnt_timer = timerh<<8;
cnnt_timer += timerl;
TMR1IF=0;
TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80; //設初值
TMR1L=T1_100MS;//0X00;
}
//---------------------- 取出下降沿脈沖信號時間 --------------------------//
if(TMR2ON==0)
{
cnnt_tmr2 = TMR2;
TMR2IF=0;
PR2=239; //設初值
}
}
void interrupt ISR(void)
{
if(INTF==1) //脈沖開始計數，同時開啟TMR1上升降計時
{
INTF=0;
RA1=1;
if(rise) cnnt++;
else cnnt--;
TMR1ON=1;
}
if( TMR1IF==1)
{
TMR1IF=0;
TMR1H=T1_100MS>>8;//0X80; //設初值
TMR1L=T1_100MS;//0X00;
}
if( TMR2IF==1)
{
TMR2IF=0;
PR2=239; //設初值
}
}
void main()
{
initial();
while (1)
{
getkey();
}
}
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