1 簡述
想做一個能觀察我的VGA小車的姿態角度的系統，一直在網上找相對應的模塊。想找個性價比高點的，同時精度高點的。最后在淘寶上找到一款JY901模塊。這個模塊能XY動態精度0.1度，靜態能到0.05度。Z軸的精度為1度。一般一百多元的價格，能到這個精度的還是很少的。果斷入手一個來測試下性能。下圖給大家看下這個模塊
模塊的體積很小，很方便能貼在我的PCB板上。不過這個模塊的Z軸不能受磁場干擾。因此只能遠離我的VGA小車的電機，我把這個模塊和我的板子一起用桿子撐起來，遠離這些干擾（我是做的一根30CM的桿）。最后測試效果還可以的。
2 連接方式
這個JY901連接是很方便的。供電3.3-5v。直接接我單片機上電壓就行了。接線的方式如下：
3 串口讀取程序
串口讀取簡單分為兩個部分。1、配置單片機的UART口。2、數據處理部分了。下面和大家一一分享。
3.1配置單片機的UART口
我使用的是UART2，使用時鐘、模式、速度等。都在下面大家參考下
void Initial_UART2(unsigned long baudrate)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baudrate;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TXE, DISABLE);
USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);
USART_ClearFlag(USART2,USART_FLAG_TC);
USART_Cmd(USART2, ENABLE);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 8;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
3.2 數據處理
3.2.1數據接收
編寫思維是這樣的。當我的UART2接受到數據后就會存在我的ucRxBuffer[250]里，根據這個JY901的通訊協議。我就開始判斷我接受的數據里面是不是有55包頭的數據。然后我還加了一個計數ucRxCnt。加在一起我會判斷。整個數據的長度是不是11位數據。最后，根據商家給的通訊協議里。50代表時間、51加速度、52角速度、53角度、54磁場等，我再判斷我的這11位數據的第二位是上面的哪個值。就可以了。
void CopeSerial2Data(unsigned char ucData)
{
static unsigned char ucRxBuffer[250];
static unsigned char ucRxCnt = 0;
LED_REVERSE();
ucRxBuffer[ucRxCnt++]=ucData;
if (ucRxBuffer[0]!=0x55
{
ucRxCnt=0;
return;
}
if (ucRxCnt<11) {return;
else
{
switch(ucRxBuffer[1])
{
case 0x50: memcpy(&stcTime,&ucRxBuffer[2],8);break
case 0x51: memcpy(&stcAcc,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x52: memcpy(&stcGyro,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x53: memcpy(&stcAngle,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x54: memcpy(&stcMag,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x55: memcpy(&stcDStatus,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x56: memcpy(&stcPress,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x57: memcpy(&stcLonLat,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x58: memcpy(&stcGPSV,&ucRxBuffer[2],8);break;
case 0x59: memcpy(&stcQ,&ucRxBuffer[2],8);break;
}
ucRxCnt=0
}
}
3.2.2 數據解算
解算這塊呢，最關鍵的是就是根據商家給的公式去解算。我上面獲取的16進制的數據。按照公式套進去就可以了。 printf("Time:20%d-%d-%d %d:%d:%.3f\r\n",stcTime.ucYear,stcTime.ucMonth,stcTime.ucDay,stcTime.ucHour,stcTime.ucMinute,(float)stcTime.ucSecond+(float)stcTime.usMiliSecond/1000); delay_ms(10);
printf("Acc:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAcc.a[0]/32768*16,(float)stcAcc.a[1]/32768*16,(float)stcAcc.a[2]/32768*16);
delay_ms(10);
printf("Gyro:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcGyro.w[0]/32768*2000,(float)stcGyro.w[1]/32768*2000,(float)stcGyro.w[2]/32768*2000);
delay_ms(10);
printf("Angle:%.3f %.3f %.3f\r\n",(float)stcAngle.Angle[0]/32768*180,(float)stcAngle.Angle[1]/32768*180, (float)stcAngle.Angle[2]/32768*180);
delay_ms(10);
printf("Mag:%d %d %d\r\n",stcMag.h[0],stcMag.h[1],stcMag.h[2]);
delay_ms(10);
printf("Pressure:%ld Height%.2f\r\n",stcPress.lPressure,(float)stcPress.lAltitude/100);
delay_ms(10);
printf("DStatus:%d %d %d %d\r\n",stcDStatus.sDStatus[0],stcDStatus.sDStatus[1],stcDStatus.sDStatus[2],stcDStatus.sDStatus[3]);
delay_ms(10);
printf("Longitude:%ldDeg%.5fm Lattitude:%ldDeg%.5fm\r\n",stcLonLat.lLon/10000000,(double)(stcLonLat.lLon % 10000000)/1e5,stcLonLat.lLat/10000000,(double)(stcLonLat.lLat % 10000000)/1e5);
delay_ms(10);
printf("GPSHeight:%.1fm GPSYaw:%.1fDeg GPSV:%.3fkm/h\r\n",(float)stcGPSV.sGPSHeight/10,(float)stcGPSV.sGPSYaw/10,(float)stcGPSV.lGPSVelocity/1000);
delay_ms(10);
printf("Four elements:%.5f %.5f %.5f %.5f\r\n\r\n",(float)stcQ.q[0]/32768,(float)stcQ.q[1]/32768,(float)stcQ.q[2]/32768,(float)stcQ.q[3]/32768);
delay_ms(10);
最后給大家分享下我寫的這個代碼
STM32Core串口JY901接串口助手.7z
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2020-6-16 22:36 上傳
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