【詳解+視頻+代碼】基于ATMEGA128單片機(jī)的智能循跡小車

ID:262 · 發(fā)表于 2013-6-2 02:09

哈哈。。。給大家看看我們的循跡小車，速度可是相當(dāng)快啊！5月6號(hào)我們就要進(jìn)行比賽了，這是初賽的跑道，看那一個(gè)個(gè)的小彎，跑起來還是有一定難度的呀，廢話不多說了，直接上圖：

調(diào)試的時(shí)候用的穩(wěn)壓電源，嘿嘿。。。電池沒電了，充電中。。。。

下面的循跡板周圍用黑膠帶粘了一下，主要是防止干擾，這在白天調(diào)試的時(shí)候發(fā)現(xiàn)影響還是比較大的。

小車主控部分用的是ATMEGA128，由OCA1（PB5）和OCA2(PB6)同時(shí)輸出兩路高精度相頻修整PWM，而且一個(gè)定時(shí)器就能搞定，用來控制電機(jī)有相當(dāng)大的優(yōu)勢(shì)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分用的是孫老師畫的L298驅(qū)動(dòng)板，可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩路直流電機(jī)，用起來還是相當(dāng)?shù)慕o力！

小車整體供電用的是8V的鋰電池，又經(jīng)升壓模塊升到12V給電機(jī)驅(qū)動(dòng)板供電，再將12V經(jīng)7805降到5V給單片機(jī)供電。

循跡板部分用了一個(gè)74LS14將循跡管接收信號(hào)轉(zhuǎn)換成0V和5V的邏輯電平。
小車車體用的是有機(jī)玻璃加工的，硬度還可以，但不夠結(jié)實(shí)，在調(diào)試的過程中小車的循跡管上方已經(jīng)摔斷了，讓我很是心疼啊。在制作車體之前最好先規(guī)劃一下，可以用鉛筆，或者用CAD軟件，先把車的輪廓畫出來，打印過之后可以把紙直接粘到制作車體材料上，然后再沿著已經(jīng)畫好的線裁剪即可，這也算是自己做車的一點(diǎn)兒小經(jīng)驗(yàn)吧。
下面是小車的程序和PWM的配置方式：

ID:262 · 發(fā)表于 2013-6-2 02:15

電機(jī)驅(qū)動(dòng)和升壓部分用的都是現(xiàn)成的模塊兒，原理部分也都是比較常見的，我把單片機(jī)系統(tǒng)板和循跡板原理圖給大家吧

ID:262 · 發(fā)表于 2013-6-2 02:18

ID:262 · 發(fā)表于 2013-6-2 02:23

好了，視頻現(xiàn)在也放出來了，這是初賽的跑道，跑完三圈即可進(jìn)入決賽，比的是耐力，但決賽跑道是有時(shí)間限制的，昨天我在調(diào)試決賽跑道過程中，遇到了一個(gè)問題：左側(cè)循跡管在循直角時(shí)能夠檢測(cè)到，但電機(jī)不能馬上執(zhí)行，偶爾能夠執(zhí)行，如果我直接把小車放在直角處電機(jī)也能立馬做出動(dòng)作，我懷疑是PWM配置模式上的問題，我是看128的手冊(cè)寫的，一些細(xì)節(jié)可能還沒注意到，希望對(duì)這塊兒了解的朋友看看什么問題，程序在定時(shí)器PWM配置上和原來的一樣。

ID:262 · 發(fā)表于 2013-6-2 02:24

這是我自己用DXP畫的小車底板，自認(rèn)為比網(wǎng)上賣的好多了，有興趣的朋友可以看看

ID:51897 · 發(fā)表于 2013-7-16 09:10

很好啊，，51hei有你更精彩��！

ID:51962 · 發(fā)表于 2013-7-21 21:07

很有意思，初學(xué)者剛學(xué)單片機(jī)，希望能跟你一樣做點(diǎn)好玩的東西~

ID:44571 · 發(fā)表于 2013-9-22 01:34

樓主威武！51黑論壇有你更精彩��！

ID:55937 · 發(fā)表于 2013-10-14 20:47

51hei有你更精彩！！

ID:33668 · 發(fā)表于 2013-11-12 16:58

很好�。。。。。。。。。。。。。。。。。。。�！11

ID:57339 · 發(fā)表于 2013-11-27 21:26

太棒了好好學(xué)習(xí)一下

ID:59572 · 發(fā)表于 2014-3-10 18:47

謝謝
學(xué)習(xí)了

ID:59572 · 發(fā)表于 2014-3-17 18:30

你太有才了

ID:63095 · 發(fā)表于 2014-6-19 11:05

你太有才了

ID:67805 · 發(fā)表于 2014-10-22 23:18

樓主太贊了，頂！

ID:70104 · 發(fā)表于 2014-12-19 16:27

喜歡啊

ID:74899 · 發(fā)表于 2015-3-19 22:40

直角的時(shí)候由于循跡模塊檢測(cè)的速度很快，剛檢測(cè)到黑線先stop下，延時(shí)xxms，再進(jìn)行轉(zhuǎn)向就好了

ID:72611 · 發(fā)表于 2015-4-4 17:10

很好的東西，可惜是有錢人的玩意

ID:76142 · 發(fā)表于 2015-4-4 23:15

謝謝分享

ID:76651 · 發(fā)表于 2015-4-11 10:25

很棒我也計(jì)劃做呢。

ID:76929 · 發(fā)表于 2015-4-14 14:48

感謝分享

ID:76952 · 發(fā)表于 2015-4-14 18:36

好帖，頂一下樓主，我也在做小車，不過是用的52的單片機(jī)

ID:76929 · 發(fā)表于 2015-4-24 07:05

謝謝分享

ID:76929 · 發(fā)表于 2015-4-24 07:05

謝謝分享

ID:80516 · 發(fā)表于 2015-6-2 23:41

有線的

ID:91560 · 發(fā)表于 2015-10-3 12:02

流弊，51hei有你更精彩��！

ID:93806 · 發(fā)表于 2015-10-27 22:30

很不錯(cuò)呀，學(xué)習(xí)了

ID:94402 · 發(fā)表于 2015-11-13 10:04

很好啊，，51hei有你更精彩��！

ID:79544 · 發(fā)表于 2015-11-27 19:54

xuanyuanleiyun 發(fā)表于 2015-4-14 18:36
好帖，頂一下樓主，我也在做小車，不過是用的52的單片機(jī)

STC的單片機(jī)運(yùn)算速度做智能小車綽綽有余。我的一些小車都是用STC的。

ID:117984 · 發(fā)表于 2016-6-9 11:30

高手謝謝分享

ID:168328 · 發(fā)表于 2017-3-5 16:22

來大神這里看看

ID:184736 · 發(fā)表于 2017-3-30 11:11

來學(xué)習(xí)，謝謝了

ID:204595 · 發(fā)表于 2017-5-25 08:53

流弊，51hei有你更精彩！！

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