|
|
1 簡 介
最近，想學(xué)角度融合算法在網(wǎng)上買一個(gè)JY61的模塊。他們家的模塊用起來還不錯(cuò)。模塊分為串口通訊和IIC通訊的。串口讀取數(shù)據(jù)他們家有例程，我就不說了。想分享給大家這個(gè)模塊的IIC是怎么去讀取MPU6050芯片數(shù)據(jù)的。
想要讀取MPU6050芯片，其實(shí)就是通過IIC去操作讀取寄存器。大致過程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通訊。再去初始化MPU6050芯片。然后單片機(jī)再去讀取寄存器，就能把數(shù)據(jù)讀取出來了。
2 配置32單片機(jī)的IIC引腳
根據(jù)你32單片機(jī)的原理圖，找到你的IIC引腳。
a 時(shí)鐘RCC的配置，以我自己寫的為例子。
b GPIO口的配置
注意：SCL和SDA都得接上兩個(gè)4.7K的電阻。不然你是讀取不到MPU6050的數(shù)據(jù)。
c 32的IIC的配置
3 初始化 MPU6050
void MPU6050_Initialize()
{
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG);
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG);
}
注意：0xD0 表示 MPU6050 的地址。MPU6050有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 確定，第 8 位由 AD0 的電平?jīng)Q定。WHO AM I 默認(rèn)值是 0x68H（1101000B），AD0 接低電平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。
4 核心讀取程序
總結(jié)： 發(fā)送開始信號(hào) -> 起始成功? -> 發(fā)送 MPU6050 地址、狀態(tài)（寫）-> 寫地址成功? -> 發(fā)送 MPU6050內(nèi)部某個(gè)待寫寄存器地址 -> 發(fā)送成功? -> 發(fā)送要寫入的內(nèi)容 -> 發(fā)送成功？ -> 發(fā)送結(jié)束信號(hào)
void MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead)
{
while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//發(fā)送開始條件
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測(cè)試并清除
I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter); //發(fā)送MOU6050地址進(jìn)行寫操作
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));//在EV6上測(cè)試并清除
I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);//通過再次設(shè)置PE位來清除EV6
I2C_SendData(I2C1, readAddr);//發(fā)送MPU6050的內(nèi)部地址來寫入
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));//在EV8上測(cè)試并清除
I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//第二次發(fā)送STRAT條件
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測(cè)試并清除
I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Receiver);//發(fā)送MPU6050地址進(jìn)行寫操作
while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));//在EV6上測(cè)試并清除
while(NumByteToRead)//當(dāng)有數(shù)據(jù)被讀取到的時(shí)候
{
if(NumByteToRead == 1)
{
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);//Acknowledge不使能
I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);//發(fā)送停止條件
}
if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))//在EV7上測(cè)試并清除
{
*pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C1);//從MPU6050讀取一個(gè)字節(jié)
pBuffer++;//指向?qū)⒈４孀x取的字節(jié)的下一個(gè)位置
NumByteToRead--;//讀取字節(jié)計(jì)數(shù)器減一
}
}
I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);//啟用確認(rèn)以準(zhǔn)備再次接收
}
|
評(píng)分
-
查看全部評(píng)分
|
