這個代碼是我一個項目的初始代碼，可以在這個基礎上擴展很多其他的東西，比如ros激光雷達、機械臂、視覺算法之類的，硬件用的lm2596降壓到5V，1117降壓到3.3v，298n電機驅動（tb6612也是一樣的）。下載用4線的stlink就好了，藍牙模塊隨便什么牌子都可以，線不連錯就行，代碼比較簡單，分享給大家，大家有相關項目的時候可以節省下“造輪子”的時間哈哈。
main.c如下：
#include "pwm.h"
#include "system.h"
#include "SysTick.h"
#include "motor.h"
#include "usart.h"
#include "ALLDATA.h"
#include "control.h"#include "oled.h"
int main()
{
SysTick_Init(72);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
TIM2_CH34_PWM_Init(7199,0);
USART1_Init(9600);
// TIM_SetCompare1(TIM2,185);
MOTOR_Init(); OLED_Init();
while(1)
{
motor_control();
}
}
控制函數部分如下：
void motor_control (void)
{
if(r==0x38)
{
start_flag=1;
}
else if(r==0x37)
{
start_flag=0;
car_stop();
}
if(start_flag==1)
{
if(r==0x30)
{
car_go();
}
else if(r==0x31)
{
car_back();
}
else if(r==0x32)
{
car_left();
}
else if(r==0x33)
{
car_right();
}
else if(r==0x34)
{
car_stop();
}
}
要注意的是手機app和藍牙通信發送的是ASCII碼形式， 需要if(r==0x31)判斷，而藍牙模塊與藍牙模塊配對時采用的hex16進制數據發送，直接else if(r==1）就行了。
全部程序51hei下載地址：
履帶車oled.7z
(189.8 KB, 下載次數: 87)
2020-6-2 19:04 上傳
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