STM32 MPU6050驅動程序的詳細講解及DMP庫的移植

ID:764756 · 發表于 2020-5-30 09:34

提供給MPU6050驅動的講解注釋（本人親測），以及DMP庫移植的說明，提供一切必須文件，直接移植即可使用輸出歐拉角。（附件）

提供完整的附加函數，方便移植使用：

提供完整的驅動以及移植好的DMP庫：

MPU6050模塊：輸出原始數據通過內置DMP進行數據處理，獲取姿態信息：角度、角速度，多用于PID控制。
IIC接口引腳配置
3.3V供電
SDA:PB11
SCL:PB10
AD0:PB2
//INT:PB5 中斷，暫時用不到

通信協議層：mpu_iic.c/mpu_iic.h
軟件模擬IIC，是STM32與MPU6050通信的基本框架

驅動層：mpu6050.c/mpu6050.h
建立在IIC通信機制上的，向DMP庫提供對MPU6050寄存器的讀寫操作，以及完成對MPU6050初始化的任務。

應用層：
移植的庫：inv_mpu.c/inv_mpu_dmp_motion_driver.c（及所包含的頭文件）
移植的DMP庫，對原始數據進行處理，
調用時，在inv_mpu.c中添加如下代碼即可（實際上是讓DMP庫和我們寫的驅動層建立聯系）
#define i2c_write MPU_Write_Continue
#define i2c_read MPU_Read_Continue
#define delay_ms delay_ms
#define get_ms    mget_ms

附加的函數：延時、串口打印，這些到時候可以統一

具體使用例子如下：
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

int main(void)
{
uint8_t x=0;
float pitch,roll,yaw;       //歐拉角
short aacx,aacy,aacz;       //加速度傳感器原始數據
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺儀原始數據
short temp;                   //溫度

NVIC_PriorityGroupConfig( 2 );
delay_init();
USART1_Init(115200);
printf("程序開始\n");

if( MPU_Init()!=0 )
{
      printf("MPU6050初始化錯誤！\n");
      return 0;
}

if( mpu_dmp_init() )
{
      printf("DMP初始化錯誤！\n");
      return 0;
}
while(1)
{
      if(mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw)==0) //獲取DMP處理后的姿態信息（歐拉角）
      {
         temp=MPU_Get_Temperature(); //得到溫度值
         MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz); //獲取加速度傳感器原始數據
         MPU_Get_Gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz); //獲取陀螺儀原始數據
      }
      delay_ms(100);
      printf("pitch:%02f  roll:%02f  yaw:%02f\n",pitch,roll,yaw);
}


}

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