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STM32單片機(jī)MPU6050模塊GY-521串口輸出（修改官方代碼錯誤親測可用）

[復(fù)制鏈接]
ID:251082 發(fā)表于 2020-5-5 14:03 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
單片機(jī)源程序如下:
  1. /*******************************************************************************
  2. // GY-521 MPU6050 IIC測試程序
  3. // 使用單片機(jī)STM32F103C8T6
  4. // 晶振：8.00M
  5. // 編譯環(huán)境 Keil uVision4
  6. // 時(shí)間：2012年5月1日
  7. // 與模塊連接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA      
  8. // 使用：STM32F103C8T6串口1連接電腦
  9. // 電腦串口助手顯示，波特率：115200
  10. *******************************************************************************/

  12. #include "stm32f10x_lib.h"
  13. #include  <math.h>    //Keil library  

  15. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  16. ErrorStatus HSEStartUpStatus;

  18. #define   uchar unsigned char
  19. #define   uint unsigned int        

  21. // 定義MPU6050內(nèi)部地址
  22. //****************************************
  23. #define        SMPLRT_DIV                0x19        //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)
  24. #define        CONFIG                        0x1A        //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)
  25. #define        GYRO_CONFIG                0x1B        //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)
  26. #define        ACCEL_CONFIG        0x1C        //加速計(jì)自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)
  27. #define        ACCEL_XOUT_H        0x3B
  28. #define        ACCEL_XOUT_L        0x3C
  29. #define        ACCEL_YOUT_H        0x3D
  30. #define        ACCEL_YOUT_L        0x3E
  31. #define        ACCEL_ZOUT_H        0x3F
  32. #define        ACCEL_ZOUT_L        0x40
  33. #define        TEMP_OUT_H                0x41
  34. #define        TEMP_OUT_L                0x42

  36. #define        GYRO_XOUT_H                0x43
  37. #define        GYRO_XOUT_L                0x44        
  38. #define        GYRO_YOUT_H                0x45
  39. #define        GYRO_YOUT_L                0x46
  40. #define        GYRO_ZOUT_H                0x47
  41. #define        GYRO_ZOUT_L                0x48

  43. #define        PWR_MGMT_1                0x6B        //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)
  44. #define        WHO_AM_I                0x75        //IIC地址寄存器(默認(rèn)數(shù)值0x68，只讀)


  47. //****************************

  49. #define        MPU6050_Addr   0xD0          //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT  ADDRESS地址引腳不同修改

  51. unsigned char TX_DATA[4];           //顯示據(jù)緩存區(qū)
  52. unsigned char BUF[10];       //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
  53. char  test=0;                                  //IIC用到
  54. short T_X,T_Y,T_Z,T_T;                 //X,Y,Z軸，溫度

  56. //************************************
  57. /*模擬IIC端口輸出輸入定義*/
  58. #define SCL_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6
  59. #define SCL_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_6
  60.    
  61. #define SDA_H         GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7
  62. #define SDA_L         GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_7

  64. #define SCL_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_6
  65. #define SDA_read      GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_7

  67. /* 函數(shù)申明 -----------------------------------------------*/
  68. void RCC_Configuration(void);
  69. void GPIO_Configuration(void);
  70. void NVIC_Configuration(void);
  71. void USART1_Configuration(void);
  72. void WWDG_Configuration(void);
  73. void Delay(u32 nTime);
  74. void Delayms(vu32 m);  
  75. /* 變量定義 ----------------------------------------------*/

  77.   /*******************************/
  78. void DATA_printf(uchar *s,short temp_data)
  79. {
  80.         if(temp_data<0){
  81.         temp_data=-temp_data;
  82.     *s='-';
  83.         }
  84.         else *s=' ';
  85.     *++s =temp_data/100+0x30;
  86.     temp_data=temp_data%100;     //取余運(yùn)算
  87.     *++s =temp_data/10+0x30;
  88.     temp_data=temp_data%10;      //取余運(yùn)算
  89.     *++s =temp_data+0x30;         
  90. }

  92. /*******************************************************************************
  93. * Function Name  : I2C_GPIO_Config
  94. * Description    : Configration Simulation IIC GPIO
  95. * Input          : None
  96. * Output         : None
  97. * Return         : None
  98. ****************************************************************************** */
  99. void I2C_GPIO_Config(void)
  100. {
  101.   GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  103.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_6;
  104.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  105.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;  
  106.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  108.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
  109.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  110.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  111.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  112. }

  114. /*******************************************************************************
  115. * Function Name  : I2C_delay
  116. * Description    : Simulation IIC Timing series delay
  117. * Input          : None
  118. * Output         : None
  119. * Return         : None
  120. ****************************************************************************** */
  121. void I2C_delay(void)
  122. {
  123.                
  124.    u8 i=30; //這里可以優(yōu)化速度        ，經(jīng)測試最低到5還能寫入
  125.    while(i)
  126.    {
  127.      i--;
  128.    }  
  129. }

  131. void delay5ms(void)
  132. {
  133.                
  134.    int i=5000;  
  135.    while(i)
  136.    {
  137.      i--;
  138.    }  
  139. }
  140. /*******************************************************************************
  141. * Function Name  : I2C_Start
  142. * Description    : Master Start Simulation IIC Communication
  143. * Input          : None
  144. * Output         : None
  145. * Return         : Wheather         Start
  146. ****************************************************************************** */
  147. bool I2C_Start(void)
  148. {
  149.         SDA_H;
  150.         SCL_H;
  151.         I2C_delay();
  152.         if(!SDA_read)return FALSE;        //SDA線為低電平則總線忙,退出
  153.         SDA_L;
  154.         I2C_delay();
  155.         if(SDA_read) return FALSE;        //SDA線為高電平則總線出錯,退出
  156.         SDA_L;
  157.         I2C_delay();
  158.         return TRUE;
  159. }
  160. /*******************************************************************************
  161. * Function Name  : I2C_Stop
  162. * Description    : Master Stop Simulation IIC Communication
  163. * Input          : None
  164. * Output         : None
  165. * Return         : None
  166. ****************************************************************************** */
  167. void I2C_Stop(void)
  168. {
  169.         SCL_L;
  170.         I2C_delay();
  171.         SDA_L;
  172.         I2C_delay();
  173.         SCL_H;
  174.         I2C_delay();
  175.         SDA_H;
  176.         I2C_delay();
  177. }
  178. /*******************************************************************************
  179. * Function Name  : I2C_Ack
  180. * Description    : Master Send Acknowledge Single
  181. * Input          : None
  182. * Output         : None
  183. * Return         : None
  184. ****************************************************************************** */
  185. void I2C_Ack(void)
  186. {        
  187.         SCL_L;
  188.         I2C_delay();
  189.         SDA_L;
  190.         I2C_delay();
  191.         SCL_H;
  192.         I2C_delay();
  193.         SCL_L;
  194.         I2C_delay();
  195. }   
  196. /*******************************************************************************
  197. * Function Name  : I2C_NoAck
  198. * Description    : Master Send No Acknowledge Single
  199. * Input          : None
  200. * Output         : None
  201. * Return         : None
  202. ****************************************************************************** */
  203. void I2C_NoAck(void)
  204. {        
  205.         SCL_L;
  206.         I2C_delay();
  207.         SDA_H;
  208.         I2C_delay();
  209.         SCL_H;
  210.         I2C_delay();
  211.         SCL_L;
  212.         I2C_delay();
  213. }
  214. /*******************************************************************************
  215. * Function Name  : I2C_WaitAck
  216. * Description    : Master Reserive Slave Acknowledge Single
  217. * Input          : None
  218. * Output         : None
  219. * Return         : Wheather         Reserive Slave Acknowledge Single
  220. ****************************************************************************** */
  221. bool I2C_WaitAck(void)          //返回為:=1有ACK,=0無ACK
  222. {
  223.         SCL_L;
  224.         I2C_delay();
  225.         SDA_H;                        
  226.         I2C_delay();
  227.         SCL_H;
  228.         I2C_delay();
  229.         if(SDA_read)
  230.         {
  231.       SCL_L;
  232.           I2C_delay();
  233.       return FALSE;
  234.         }
  235.         SCL_L;
  236.         I2C_delay();
  237.         return TRUE;
  238. }
  239. /*******************************************************************************
  240. * Function Name  : I2C_SendByte
  241. * Description    : Master Send a Byte to Slave
  242. * Input          : Will Send Date
  243. * Output         : None
  244. * Return         : None
  245. ****************************************************************************** */
  246. void I2C_SendByte(u8 SendByte) //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  247. {
  248.     u8 i=8;
  249.     while(i--)
  250.     {
  251.         SCL_L;
  252.         I2C_delay();
  253.       if(SendByte&0x80)
  254.         SDA_H;  
  255.       else
  256.         SDA_L;   
  257.         SendByte<<=1;
  258.         I2C_delay();
  259.                 SCL_H;
  260.         I2C_delay();
  261.     }
  262.     SCL_L;
  263. }  
  264. /*******************************************************************************
  265. * Function Name  : I2C_RadeByte
  266. * Description    : Master Reserive a Byte From Slave
  267. * Input          : None
  268. * Output         : None
  269. * Return         : Date From Slave
  270. ****************************************************************************** */
  271. unsigned char I2C_RadeByte(void)  //數(shù)據(jù)從高位到低位//
  272. {
  273.     u8 i=8;
  274.     u8 ReceiveByte=0;

  276.     SDA_H;                                
  277.     while(i--)
  278.     {
  279.       ReceiveByte<<=1;      
  280.       SCL_L;
  281.       I2C_delay();
  282.           SCL_H;
  283.       I2C_delay();        
  284.       if(SDA_read)
  285.       {
  286.         ReceiveByte|=0x01;
  287.       }
  288.     }
  289.     SCL_L;
  290.     return ReceiveByte;
  291. }
  292. //ZRX         
  293. //單字節(jié)寫入*******************************************

  295. bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)                     //void
  296. {
  297.           if(!I2C_Start())return FALSE;
  298.     I2C_SendByte(SlaveAddress);   //發(fā)送設(shè)備地址+寫信號//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  299.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
  300.     I2C_SendByte(REG_Address );   //設(shè)置低起始地址      
  301.     I2C_WaitAck();        
  302.     I2C_SendByte(REG_data);
  303.     I2C_WaitAck();   
  304.     I2C_Stop();
  305.     delay5ms();
  306.     return TRUE;
  307. }

  309. //單字節(jié)讀取*****************************************
  310. unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
  311. {   unsigned char REG_data;            
  312.         if(!I2C_Start())return FALSE;
  313.     I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//設(shè)置高起始地址+器件地址
  314.     if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
  315.     I2C_SendByte((u8) REG_Address);   //設(shè)置低起始地址      
  316.     I2C_WaitAck();
  317.     I2C_Start();
  318.     I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
  319.     I2C_WaitAck();

  321.         REG_data= I2C_RadeByte();
  322.     I2C_NoAck();
  323.     I2C_Stop();
  324.     //return TRUE;
  325.         return REG_data;

  327. }                                                      

  329. /*
  330. ********************************************************************************
  331. ** 函數(shù)名稱 ： RCC_Configuration(void)
  332. ** 函數(shù)功能 ： 時(shí)鐘初始化
  333. ** 輸    入        ： 無
  334. ** 輸    出        ： 無
  335. ** 返    回        ： 無
  336. ********************************************************************************
  337. */
  338. void RCC_Configuration(void)
  339. {   
  340.   /* RCC system reset(for debug purpose) */
  341.   RCC_DeInit();

  343.   /* Enable HSE */
  344.   RCC_HSEConfig(RCC_HSE_ON);

  346.   /* Wait till HSE is ready */
  347.   HSEStartUpStatus = RCC_WaitForHSEStartUp();

  349.   if(HSEStartUpStatus == SUCCESS)
  350.   {
  351.     /* HCLK = SYSCLK */
  352.     RCC_HCLKConfig(RCC_SYSCLK_Div1);
  353.   
  354.     /* PCLK2 = HCLK */
  355.     RCC_PCLK2Config(RCC_HCLK_Div1);

  357.     /* PCLK1 = HCLK/2 */
  358.     RCC_PCLK1Config(RCC_HCLK_Div2);

  360.     /* Flash 2 wait state */
  361.     FLASH_SetLatency(FLASH_Latency_2);
  362.     /* Enable Prefetch Buffer */
  363.     FLASH_PrefetchBufferCmd(FLASH_PrefetchBuffer_Enable);

  365.     /* PLLCLK = 8MHz * 9 = 72 MHz */
  366.     RCC_PLLConfig(RCC_PLLSource_HSE_Div1, RCC_PLLMul_9);

  368.     /* Enable PLL */
  369.     RCC_PLLCmd(ENABLE);

  371.     /* Wait till PLL is ready */
  372.     while(RCC_GetFlagStatus(RCC_FLAG_PLLRDY) == RESET)
  373.     {
  374.     }

  376.     /* Select PLL as system clock source */
  377.     RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);

  379.     /* Wait till PLL is used as system clock source */
  380.     while(RCC_GetSYSCLKSource() != 0x08)
  381.     {
  382.     }
  383.   }
  384.    /* Enable GPIOA, GPIOB, GPIOC, GPIOD, GPIOE, GPIOF, GPIOG and AFIO clocks */
  385.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB , ENABLE);
  386.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD , ENABLE);
  387.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOE | RCC_APB2Periph_GPIOF , ENABLE);
  388.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG | RCC_APB2Periph_AFIO  , ENABLE);  
  389. }

  391. /*
  392. ********************************************************************************
  393. ** 函數(shù)名稱 ： GPIO_Configuration(void)
  394. ** 函數(shù)功能 ： 端口初始化
  395. ** 輸    入        ： 無
  396. ** 輸    出        ： 無
  397. ** 返    回        ： 無
  398. ********************************************************************************
  399. */
  400. void GPIO_Configuration(void)
  401. {
  402.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  403.   RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOB | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE  );
  404.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */
  405.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;                                 //        選中管腳9
  406.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;                 // 復(fù)用推挽輸出
  407.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 // 最高輸出速率50MHz
  408.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                 // 選擇A端口
  409.    
  410.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */
  411.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;                          //選中管腳10
  412.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;          //浮空輸入
  413.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                  //選擇A端口

  415. }

  417. /*
  418. ********************************************************************************
  419. ** 函數(shù)名稱 ： USART1_Configuration(void)
  420. ** 函數(shù)功能 ： 串口1初始化
  421. ** 輸    入        ： 無
  422. ** 輸    出        ： 無
  423. ** 返    回        ： 無
  424. ********************************************************************************
  425. */
  426. void USART1_Configuration(void)
  427. {

  429. USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
  430. USART_ClockInitTypeDef  USART_ClockInitStructure;

  432. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 |RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE  );

  434. USART_ClockInitStructure.USART_Clock = USART_Clock_Disable;                        // 時(shí)鐘低電平活動
  435. USART_ClockInitStructure.USART_CPOL = USART_CPOL_Low;                                // 時(shí)鐘低電平
  436. USART_ClockInitStructure.USART_CPHA = USART_CPHA_2Edge;                                // 時(shí)鐘第二個邊沿進(jìn)行數(shù)據(jù)捕獲
  437. USART_ClockInitStructure.USART_LastBit = USART_LastBit_Disable;                // 最后一位數(shù)據(jù)的時(shí)鐘脈沖不從SCLK輸出
  438. /* Configure the USART1 synchronous paramters */
  439. USART_ClockInit(USART1, &USART_ClockInitStructure);                                        // 時(shí)鐘參數(shù)初始化設(shè)置
  440.                                                                                                                                          
  441. USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;                                                  // 波特率為：115200
  442. USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;                          // 8位數(shù)據(jù)
  443. USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;                                  // 在幀結(jié)尾傳輸1個停止位
  444. USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;                                  // 奇偶失能
  445. USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;        // 硬件流控制失能

  447. USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;                  // 發(fā)送使能+接收使能
  448. /* Configure USART1 basic and asynchronous paramters */
  449. USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
  450.    
  451.   /* Enable USART1 */
  452. USART_ClearFlag(USART1, USART_IT_RXNE);                         //清中斷，以免一啟用中斷后立即產(chǎn)生中斷
  453. USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE, ENABLE);                //使能USART1中斷源
  454. USART_Cmd(USART1, ENABLE);                                                        //USART1總開關(guān)：開啟
  455. }


  458. /*
  459. ********************************************************************************
  460. ** 函數(shù)名稱 ： NVIC_Configuration(void)
  461. ** 函數(shù)功能 ： 中斷初始化
  462. ** 輸    入        ： 無
  463. ** 輸    出        ： 無
  464. ** 返    回        ： 無
  465. ********************************************************************************
  466. */
  467. void NVIC_Configuration(void)
  468. {
  469.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
  470.   NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_0);

  472.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = WWDG_IRQChannel;
  473.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
  474.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

  476. }

  478. /*
  479. ********************************************************************************
  480. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_Configuration(void)
  481. ** 函數(shù)功能 ： 看門狗初始化
  482. ** 輸    入        ： 無
  483. ** 輸    出        ： 無
  484. ** 返    回        ： 無
  485. ********************************************************************************
  486. */
  487. void WWDG_Configuration(void)
  488. {
  489.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_WWDG, ENABLE);        
  490.   WWDG_SetPrescaler(WWDG_Prescaler_8);                      //  WWDG clock counter = (PCLK1/4096)/8 = 244 Hz (~4 ms)  
  491.   WWDG_SetWindowValue(0x41);                                 // Set Window value to 0x41
  492.   WWDG_Enable(0x50);                       // Enable WWDG and set counter value to 0x7F, WWDG timeout = ~4 ms * 64 = 262 ms
  493.   WWDG_ClearFlag();                               // Clear EWI flag
  494.   WWDG_EnableIT();                               // Enable EW interrupt
  495. }

  497. /*
  498. ********************************************************************************
  499. ** 函數(shù)名稱 ： Delay(vu32 nCount)
  500. ** 函數(shù)功能 ： 延時(shí)函數(shù)
  501. ** 輸    入        ： 無
  502. ** 輸    出        ： 無
  503. ** 返    回        ： 無
  504. ********************************************************************************
  505. */
  506. void Delay(vu32 nCount)
  507. {
  508.   for(; nCount != 0; nCount--);
  509. }

  511. /*
  512. ********************************************************************************
  513. ** 函數(shù)名稱 ： void Delayms(vu32 m)
  514. ** 函數(shù)功能 ： 長延時(shí)函數(shù)         m=1,延時(shí)1ms
  515. ** 輸    入        ： 無
  516. ** 輸    出        ： 無
  517. ** 返    回        ： 無
  518. ********************************************************************************
  519. */
  520. void Delayms(vu32 m)
  521. {
  522.   u32 i;
  523.   
  524.   for(; m != 0; m--)        
  525.        for (i=0; i<50000; i++);
  526. }

  528. /*
  529. ********************************************************************************
  530. ** 函數(shù)名稱 ： WWDG_IRQHandler(void)
  531. ** 函數(shù)功能 ： 窗口提前喚醒中斷
  532. ** 輸    入        ： 無
  533. ** 輸    出        ： 無
  534. ** 返    回        ： 無
  535. ********************************************************************************
  536. */

  538. void WWDG_IRQHandler(void)
  539. {
  540.   /* Update WWDG counter */
  541.   WWDG_SetCounter(0x50);
  542.         
  543.   /* Clear EWI flag */
  544.   WWDG_ClearFlag();
  545. }
  546. //************************************************
  547. void  USART1_SendData(uchar SendData)
  548. {
  549. USART_SendData(USART1, SendData);
  550. Delayms(1);
  551. }
  552. //初始化MPU6050，根據(jù)需要請參考pdf進(jìn)行修改************************
  553. void Init_MPU6050(void)
  554. {
  555. /*
  556.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x80);   //
  557.    Single_Write(MPU6050_Addr,SMPL, 0x07);    //
  558.    Single_Write(MPU6050_Addr,DLPF, 0x1E);    //±2000°
  559.    Single_Write(MPU6050_Addr,INT_C, 0x00 );  //
  560.    Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_M, 0x00);   //
  561. */
  562.            Single_Write(MPU6050_Addr,PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠狀態(tài)
  563.         Single_Write(MPU6050_Addr,SMPLRT_DIV, 0x07);
  564.         Single_Write(MPU6050_Addr,CONFIG, 0x06);
  565.         Single_Write(MPU6050_Addr,GYRO_CONFIG, 0x18);
  566.         Single_Write(MPU6050_Addr,ACCEL_CONFIG, 0x01);
  567. }
  568.         
  569. //******讀取MPU6050數(shù)據(jù)****************************************
  570. void READ_MPU6050(void)
  571. {
  572.    BUF[0]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_L);
  573.    BUF[1]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_XOUT_H);
  574.    T_X=        (BUF[1]<<8)|BUF[0];
  575.    T_X/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算X軸數(shù)據(jù)

  577.    BUF[2]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_L);
  578.    BUF[3]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_YOUT_H);
  579.    T_Y=        (BUF[3]<<8)|BUF[2];
  580.    T_Y/=16.4;                                                    //讀取計(jì)算Y軸數(shù)據(jù)
  581.    BUF[4]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_L);
  582.    BUF[5]=Single_Read(MPU6050_Addr,GYRO_ZOUT_H);
  583.    T_Z=        (BUF[5]<<8)|BUF[4];
  584.    T_Z/=16.4;                                                //讀取計(jì)算Z軸數(shù)據(jù)

  586.   // BUF[6]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_L);
  587.   // BUF[7]=Single_Read(MPU6050_Addr,TEMP_OUT_H);
  588.   // T_T=(BUF[7]<<8)|BUF[6];
  589.   // T_T = 35+ ((double) (T_T + 13200)) / 280;// 讀取計(jì)算出溫度
  590. }
  591. //********串口發(fā)送數(shù)據(jù)***************************************
  592. void Send_data(uchar axis)
  593. {uchar i;
  594.   USART1_SendData(axis);
  595.   USART1_SendData(':');
  596.   for(i=0;i<4;i++)USART1_SendData(TX_DATA[i]);
  597.   USART1_SendData(' ');
  598.   USART1_SendData(' ');
  599. }

  601.   /*
  602. ********************************************************************************
  603. ** 函數(shù)名稱 ： main(void)
  604. ** 函數(shù)功能 ： 主函數(shù)
  605. ** 輸    入        ： 無
  606. ** 輸    出        ： 無
  607. ** 返    回        ： 無
  608. ********************************************************************************
  609. */
  610. int main(void)
  611. {
  612.   RCC_Configuration();                 //配置RCC
  613.   GPIO_Configuration();                 //配置GPIO
  614.   USART1_Configuration();         //配置串口1
  615.   I2C_GPIO_Config();                 //配置IIC使用端口
  616.   Delayms(10);                                 //延時(shí)
  617.   Init_MPU6050();                     //初始化MPU6050
  618.   while(1)
  619. {
  620.         READ_MPU6050();                 //讀取MPU6050數(shù)據(jù)
  621.     DATA_printf(TX_DATA,T_X);//轉(zhuǎn)換X軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  622.         Send_data('X');                         //發(fā)送X軸數(shù)
  623.         DATA_printf(TX_DATA,T_Y);//轉(zhuǎn)換Y軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  624.         Send_data('Y');                         //發(fā)送Y軸數(shù)
  625.         DATA_printf(TX_DATA,T_Z);//轉(zhuǎn)換Z軸數(shù)據(jù)到數(shù)組
  626.         Send_data('Z');                         //發(fā)送Z軸數(shù)
  627.         DATA_printf(TX_DATA,T_T);//轉(zhuǎn)換溫度數(shù)據(jù)到數(shù)組
  628.         Send_data('T');                         //發(fā)送溫度數(shù)據(jù)
  629.         USART1_SendData(0X0D);         //換行
  630.         USART1_SendData(0X0A);         //回車
  631.         Delayms(5);                                 //延時(shí)
  632.   }
  633. }

  635. /*************結(jié)束***************/
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ID:481522 發(fā)表于 2020-5-6 11:22 | 顯示全部樓層
樓主 現(xiàn)在有MPU6050中文資料嗎？
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ID:91165 發(fā)表于 2020-5-7 11:48 | 顯示全部樓層
謝謝分享
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ID:1016608 發(fā)表于 2022-5-4 17:19 | 顯示全部樓層
我想知道輸出的數(shù)據(jù)是角度嗎
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