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基于stm32的避障超車無人車源程序 激光測距+灰度紅外檢測

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樓主
ID:733136 發表于 2020-4-19 23:40 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
19參加江蘇省機器人大賽獲得一等獎該程序部分包括內容有：
1.車道兩邊有擋板，利用超聲波模塊測量距離兩邊的距離，以此達到車道保持的效果。
2.利用激光測距模塊測量與前車的距離，當距離小于200mm時轉向超車。
3.利用灰度模塊檢查地面的菱形標志
4.利用紅外管檢查是否到達人行橫道線并停車，

主控板是STM32C8T6
底盤部分包括2個驅動電機+1個轉向電機，由平衡小車之家購買。
激光測距模塊/紅外/超聲波/灰度模塊可在正點原子官網買到。

單片機源程序如下:
  1. #include "delay.h"
  2. #include "key.h"
  3. #include "sys.h"
  4. #include "lcd.h"
  5. #include "usart.h"
  6. #include "24cxx.h"
  7. #include "vl53l0x.h"
  8. #include "dianji.h"
  9. #include "timer.h"
  10. #include "huidu.h"
  11. #include "led.h"
  12. #include "vl53l0x_gen.h"
  13. #include "Ultrasonic.h"
  14. int main(void)
  15. {  delay_init();                        //延時函數初始化        
  16.    delay_init();
  17.          //uart_init2(115200);
  18.          uart_init2(115200);
  19.    TIM2_time_init(6999,719); //70ms
  20.    Ultrasonic_IO_Init();
  21.    Start_hc_sr04();
  22.          NVIC_Configuration();
  23.          NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優先級分組為組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
  24.          Led_Init();
  25.          TIM4_PWM_Init(19999,71);
  26.          TIM_SetCompare4(TIM4, 18500);
  27.          TIM3_PWM_Init(7199,0);
  28.          Dianji_Init();
  29.          TIM_SetCompare3(TIM3, 2800);//電機A占空比
  30.          TIM_SetCompare4(TIM3, 2800);//電機B占空
  31.    Huidu_Init();
  32.          HongWai_Init();
  33.          AT24CXX_Init();               
  34.         while(AT24CXX_Check())//檢測不到24c02
  35.          {
  36.                  
  37.                  Led_Red=!Led_Red;//
  38.                  delay_ms(200);
  39.          }
  40. //while(1)
  41. //{
  42. //        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
  43. //        delay_ms(200);
  44. //        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
  45. //        delay_ms(200);
  46. //}
  47.         Read_data();
  48.          tingzhi();
  49. //        while(1)
  50. //        {
  51. //                u8 flag = 0;
  52. //                flag = Read_data();
  53. //                if(flag)
  54. //                {
  55. //                        
  56. //        
  57. //        GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
  58. //        delay_ms(200);
  59. //        GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_13);
  60. //        delay_ms(200);
  61. //        
  62. //                }
  63. //        }
  64.         while(1)
  65.          {
  66. //                  zhixing();
  67.       vl53l0x_test();//vl53l0x測試
  68.      }
  69. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
錐形標.7z (314.28 KB, 下載次數: 37)




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沙發
ID:834827 發表于 2020-10-26 19:22 | 只看該作者
你參加過19年的江蘇省賽
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