51單片機(jī)舵機(jī)控制原理+程序(單個(gè)和多個(gè)的舵機(jī)控制都有)

ID:639290 · 發(fā)表于 2020-4-13 09:27

因我體會(huì)過(guò)學(xué)習(xí)舵機(jī)過(guò)程中尋找資料的苦惱，現(xiàn)將我學(xué)習(xí)過(guò)的資料和大家分享。希望大家能快樂(lè)的學(xué)習(xí)舵機(jī)

單片機(jī)源程序如下:

/*****************************************************************************
** 文件 : main.c
** 作者 : Zheng23
** 日期 :
** 功能 :
/*****************************************************************************/
//#include <STC15.h>
//#include"STC89C5xRC.H"
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
//一定要用12M的晶振
#include "reg51.h"
#define uint8 unsigned char //無(wú)符號(hào)字符型
#define uint16 unsigned short int
#define uint32 unsigned long
sbit SERVO0=P0^0; //控制舵機(jī)的PWM輸出口
uint16 Servo0PwmDuty=1500; //PWM脈沖寬度 1.5ms脈沖寬度
/***********************************************************
* 名稱： DelayMs(uint16 ms)
* 功能：延時(shí)ms毫秒
* 入口參數(shù)： ms 毫秒
* 出口參數(shù)：無(wú)
* 說(shuō) 明：
/**********************************************************/
void DelayMs(uint16 ms)
{
uint16 i,j;
for(i=0;i<85;i++) //89單片機(jī)用85,12系列單片機(jī)用800
for(j=0;j<ms;j++);
}
/***********************************************************
* 名稱：InitTimer0()
* 功能：時(shí)鐘0初始化
* 入口參數(shù)：無(wú)
* 出口參數(shù)：無(wú)
* 說(shuō) 明：12M晶振，12分頻，所以計(jì)數(shù)器每遞增一個(gè)數(shù)就是1微秒，完全滿足舵機(jī)控制的精度要求
因?yàn)槎〞r(shí)器是TH0，TL0都要全部計(jì)數(shù)到0xFF后在計(jì)1個(gè)數(shù)就會(huì)產(chǎn)生中斷，所以要想產(chǎn)生
x毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應(yīng)該賦值（0xFFFF-x）從這個(gè)值開始計(jì)數(shù)產(chǎn)生定時(shí)中斷
/**********************************************************/
void InitTimer0(void)
{
TMOD &= 0xF0; //設(shè)置定時(shí)器模式
TMOD |= 0x01; //設(shè)置定時(shí)器模式
TL0 = 0x00; //設(shè)置定時(shí)初值
TH0 = 0x00; //設(shè)置定時(shí)初值
TF0 = 0; //清除TF0標(biāo)志
TR0 = 1; //定時(shí)器0開始計(jì)時(shí)
ET0 = 1; //開定時(shí)器0中斷
}
/***********************************************************
* 名稱：Timer0Value(uint16 pwm)
* 功能：給定時(shí)器0計(jì)數(shù)器賦值產(chǎn)生定時(shí)中斷
* 入口參數(shù)：pwm 控制舵機(jī)的PWM脈沖寬度值（范圍：500~2500）
* 出口參數(shù)：無(wú)
* 說(shuō) 明：12M晶振，12分頻，所以計(jì)數(shù)器每遞增一個(gè)數(shù)就是1微秒，完全滿足舵機(jī)控制的精度要求
因?yàn)槎〞r(shí)器是TH0，TL0都要全部計(jì)數(shù)到0xFF后在計(jì)1個(gè)數(shù)就會(huì)產(chǎn)生中斷，所以要想產(chǎn)生
pwm毫秒的中斷，那么TH0，TL0就應(yīng)該賦值（0xFFFF-pwm）從這個(gè)值開始計(jì)數(shù)產(chǎn)生定時(shí)中斷
/**********************************************************/
void Timer0Value(uint16 pwm)
{
uint16 value;
value=0xffff-pwm;
TR0 = 0;
TL0=value; //16位數(shù)據(jù)給8位數(shù)據(jù)賦值默認(rèn)將16位數(shù)據(jù)的低八位直接賦給八位數(shù)據(jù)
TH0=value>>8; //將16位數(shù)據(jù)右移8位，也就是將高8位移到低八位，再賦值給8位數(shù)據(jù)
TR0 = 1;
}
/***********************************************************
* 名稱： main()
* 功能：入口函數(shù)
* 入口參數(shù)：無(wú)
* 出口參數(shù)：無(wú)
* 說(shuō) 明：
/**********************************************************/
void main(void)
{
InitTimer0(); //定時(shí)器0初始化
EA = 1; //開總中斷
while(1) //大循環(huán)
{
Servo0PwmDuty = 500; //脈沖寬度在500微秒，對(duì)應(yīng)-90°
DelayMs(1000); //延時(shí)1秒
Servo0PwmDuty = 1000; //脈沖寬度在1000微秒，對(duì)應(yīng)-45°
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 2000;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1500;
DelayMs(1000);
Servo0PwmDuty = 1000;
DelayMs(1000);
}
}
/***********************************************************
* 名稱： Timer0_isr() interrupt 1 using 1
* 功能：時(shí)鐘0中斷處理
* 入口參數(shù)：無(wú)
* 出口參數(shù)：無(wú)
* 說(shuō) 明：
/**********************************************************/
void Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
{
static uint16 i = 1; //靜態(tài)變量：每次調(diào)用函數(shù)時(shí)保持上一次所賦的值，
//跟全局變量類似，不同是它只能用于此函數(shù)內(nèi)部
switch(i)
{
case 1:
SERVO0 = 1; //PWM控制腳高電平
//給定時(shí)器0賦值，計(jì)數(shù)Pwm0Duty個(gè)脈沖后產(chǎn)生中斷，下次中斷會(huì)進(jìn)入下一個(gè)case語(yǔ)句
Timer0Value(Servo0PwmDuty);
break;
case 2:
SERVO0 = 0; //PWM控制腳低電平
//高脈沖結(jié)束后剩下的時(shí)間(20000-Pwm0Duty)全是低電平了，Pwm0Duty + (20000-Pwm0Duty) = 20000個(gè)脈沖正好為一個(gè)周期20毫秒
Timer0Value(20000-Servo0PwmDuty);
i = 0;
break;
}
i++;
}

復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:

單個(gè)舵機(jī)控制.zip (68.73 KB, 下載次數(shù): 381)

多路舵機(jī)控制.zip (72.45 KB, 下載次數(shù): 337)

舵機(jī)控制原理.zip (41.15 KB, 下載次數(shù): 202)

ID:730552 · 發(fā)表于 2020-5-5 19:07

如果加8個(gè)按鍵分別控制八個(gè)舵機(jī)該怎么控制，小白一個(gè)，試著寫了一天了沒成功，哭了

ID:730552 · 發(fā)表于 2020-5-5 19:09

如果加八個(gè)按鍵分別控制八個(gè)舵機(jī)，程序該怎么寫，小白一個(gè)，試了一天沒成功，哭了

ID:639290 · 發(fā)表于 2020-5-6 09:37

更都赤那發(fā)表于 2020-5-5 19:09
如果加八個(gè)按鍵分別控制八個(gè)舵機(jī)，程序該怎么寫，小白一個(gè)，試了一天沒成功，哭了

按鍵輸入pwm輸出呀如果檢測(cè)到按鍵變化PWM隨之響應(yīng)

ID:730552 · 發(fā)表于 2020-5-6 11:39

你消失的蹤跡發(fā)表于 2020-5-6 09:37
按鍵輸入pwm輸出呀如果檢測(cè)到按鍵變化PWM隨之響應(yīng)

樓主可以分享一個(gè)按鍵控制多路舵機(jī)的程序案例嗎

萬(wàn)分感謝，我只能做到按鍵控制單個(gè)舵機(jī)，但我現(xiàn)在做的按鍵分別控制6路舵機(jī)一直出錯(cuò)

ID:639290 · 發(fā)表于 2020-5-6 13:27

更都赤那發(fā)表于 2020-5-6 11:39
樓主可以分享一個(gè)按鍵控制多路舵機(jī)的程序案例嗎萬(wàn)分感謝，我只能做到按鍵控制單個(gè)舵機(jī)，但我現(xiàn)在做 ...

抱歉按鍵控制舵機(jī)這塊我也沒有做過(guò)

ID:495574 · 發(fā)表于 2020-8-6 16:20

有一度一度的那種么

ID:168971 · 發(fā)表于 2020-8-9 12:31

感謝樓主共享資料

ID:815493 · 發(fā)表于 2020-9-23 10:00

有沒有用定時(shí)器的

ID:833307 · 發(fā)表于 2020-11-3 05:02

我也沒做成功，郁悶

ID:700054 · 發(fā)表于 2021-5-8 17:10

好聰明的寫法，博主厲害

ID:204870 · 發(fā)表于 2021-5-8 18:23

我也沒做成功，郁悶

ID:918467 · 發(fā)表于 2021-5-15 14:52

請(qǐng)問(wèn)博主有仿真圖嗎

ID:969161 · 發(fā)表于 2021-11-10 14:36

這個(gè)不錯(cuò)，正要做舵機(jī)控制。

ID:399179 · 發(fā)表于 2021-12-8 19:01

正在學(xué)習(xí)舵機(jī)，感謝樓主分享！

ID:1051684 · 發(fā)表于 2023-8-2 21:48

如此小的文件何必分成三個(gè)包，你也麻煩大家也麻煩

ID:1109327 · 發(fā)表于 2024-1-21 21:01

這個(gè)不錯(cuò)，正要做舵機(jī)控制，請(qǐng)問(wèn)博主有仿真圖嗎

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51單片機(jī)舵機(jī)控制原理+程序(單個(gè)和多個(gè)的舵機(jī)控制都有)

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