最簡潔的單片機藍牙小車程序

ID:509174 · 發表于 2020-4-7 10:03

本帖最后由 zzzzz.c 于 2020-4-10 08:26 編輯

lanya.rar (1.31 KB, 下載次數: 10) // 電機接口（4電機兩兩相連  并為兩組）
// P0.4和P0.5-----左電機
// P0.6和P0.7-----右電機
#include <reg52.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;

sbit zuo1=P0^4;       //定義單片機控制左邊電機的引腳
sbit zuo2=P0^5;       //定義單片機控制左邊電機的引腳
sbit you1=P0^6;//定義單片機控制右邊電機的引腳
sbit you2=P0^7;       //定義單片機控制右邊電機的引腳

void delay(unsigned int i)
{       unsigned int k;
      for (k=0;k<i;k++);
}

void main()       //主函數
{
UsartConfiguration();       //調用藍牙接受的參數
while(1)
      {
            if(num == 'q')             //如果藍牙接收到q字母，就執行下面的指令
            {

                     if(num == 'q')       //前進
                     {
                              zuo1=0;
               zuo2=1;
               you1=1;
               you2=0;       //       0 1 1 0
                              delay(50);       //如果L298N是接12V的電源，那么馬達的電壓是12v，速度太快了，需要降速

                     }
            }

            if(num == 'h')                      //如果藍牙接收到h字母，就執行下面的指令
            {
                     if(num == 'h')       //后退
                     {
                        zuo1=1;
            zuo2=0;
            you1=0;
            you2=1;                      //       1 0 0 1                                                                                     //             1 1 1 1                      上面是低電平，下面是高電平，四個馬達都會向后開
                     delay(50);

                     }
            }

            if(num == 'z')                                     //如果藍牙接收到z字母，就執行下面的指令
            {
                     if(num == 'z')       //原地左轉
                     {
                        zuo1=1;
            zuo2=0;
            you1=1;
            you2=0;       //1 0 1 0
                  delay(50);
                     }
            }
            if(num == 'y')                                     //如果藍牙接收到y字母，就執行下面的指令
            {
                     if(num == 'y')       //原地右轉
                     { zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=0;
            you2=1;       //0 1 0 1
                  delay(50);
                     }
            }

      if(num == 'b')                                     //如果藍牙接收到b字母，就執行下面的指令
            {
                     if(num == 'b')
                     {
                        zuo1=0;  //左轉
            zuo2=1;
            you1=0;
            you2=1;
                     delay(500);       //前進
                        zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=1;
            you2=0;
               delay(800);
                                       }
            }

      if(num == 'c')                                     //如果藍牙接收到b字母，就執行下面的指令
            {
                     if(num == 'c')
                     {
                        zuo1=1;  //右轉
            zuo2=0;
            you1=1;
            you2=0;
                     delay(500);       //前進
                        zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=1;
            you2=0;
               delay(800);
                                             }
            }
            if(num == '0')             //停車                      //如果藍牙接收到數字0，就執行下面的指令
            {
                        zuo1=0;
            zuo2=0;
            you1=0;
            you2=0;
            }
      }

}

void UsartConfiguration()
{

      SCON=0x50;             //設置為工作方式1

      TMOD=0x20;             //設置為工作方式2

//       PCON=0x80;             //波特率加倍

      TH1=0xFD;             //計數器初值設置，波特率是4800

      TL1=0xFD;

      ES=1;                      //開中斷

      EA=1;

      TR1=1;                      //開計數器

}

void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切換寄存器組到1,進入中斷就要判斷是發送中斷TI，還是接收中斷RI。
{
if(TI)  //判斷是否為發送端TI中斷，中斷結束之后，只需發送端清零，表示發送完成。
{
   TI = 0;
   REN = 1;  // ******允許接收數據。 *******
}
if(RI) //判斷是否為接收端RI中斷，中斷結束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
   RI = 0; //只要數據接收端清零，就可以取出數據。
         num = SBUF;       //SBUF取數據
         SBUF = num;       //*******把數據num從SBUF送出去。************
         REN = 0;       //嚴謹的寫法，發送數據的時候禁止接收數據。
}
      //發送的時候不接收數據 - ，發送完了再接收數據。
}