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STM32直流無刷電機開環控制代碼

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樓主
ID:602087 發表于 2020-4-5 17:20 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
用霍爾傳感器的直流無刷電機開環控制代碼，上傳分享，賺一點黑幣，驅動板是STM32F407ZET6

轉自硬石的單片機源程序如下:
  1. /* 包含頭文件 ----------------------------------------------------------------*/
  2. #include "main.h"
  3. #include "stm32f4xx_hal.h"
  4. #include "bldc/bsp_bldc.h"
  5. #include "key/bsp_key.h"
  6. #include "led/bsp_led.h"
  7. /* 私有類型定義 --------------------------------------------------------------*/
  8. /* 私有宏定義 ----------------------------------------------------------------*/
  9. /* 私有變量 ------------------------------------------------------------------*/
  10. uint32_t IS_EnableMotor = 0;  // 使能電機標志
  11. /* 擴展變量 ------------------------------------------------------------------*/
  12. /* 私有函數原形 --------------------------------------------------------------*/
  13. /* 函數體 --------------------------------------------------------------------*/
  14. /**
  15.   * 函數功能: 系統時鐘配置
  16.   * 輸入參數: 無
  17.   * 返 回 值: 無
  18.   * 說    明: 無
  19.   */
  20. void SystemClock_Config(void)
  21. {

  23.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  24.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

  26.   __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();                                     // 使能PWR時鐘

  28.   __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);  // 設置調壓器輸出電壓級別1

  30.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;      // 外部晶振，8MHz
  31.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;                        // 打開HSE
  32.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;                    // 打開PLL
  33.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;            // PLL時鐘源選擇HSE
  34.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;                                 // 8分頻MHz
  35.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 336;                               // 336倍頻
  36.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;                     // 2分頻，得到168MHz主時鐘
  37.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;                                 // USB/SDIO/隨機數產生器等的主PLL分頻系數
  38.   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);

  40.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  41.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  42.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系統時鐘：168MHz
  43.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB時鐘： 168MHz
  44.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;               // APB1時鐘：42MHz
  45.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB2時鐘：84MHz
  46.   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5);

  48.   HAL_RCC_EnableCSS();                                            // 使能CSS功能，優先使用外部晶振，內部時鐘源為備用
  49.   
  50.          // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中斷一次
  51.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000         10us中斷一次
  52.         // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中斷一次
  53.   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);                 // 配置并啟動系統滴答定時器
  54.   /* 系統滴答定時器時鐘源 */
  55.   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  57.   /* 系統滴答定時器中斷優先級配置 */
  58.   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
  59. }

  61. /**
  62.   * 函數功能: 主函數.
  63.   * 輸入參數: 無
  64.   * 返 回 值: 無
  65.   * 說    明: 無
  66.   */
  67. int main(void)
  68. {
  69.   /* 復位所有外設，初始化Flash接口和系統滴答定時器 */
  70.   HAL_Init();
  71.   /* 配置系統時鐘 */
  72.   SystemClock_Config();
  73.   /* 初始化按鍵配置 */
  74.   KEY_GPIO_Init();
  75.   /* 初始化指示燈 */
  76.   LED_GPIO_Init();
  77.   /* 初始化霍爾傳感器接口 */
  78.   HALL_TIMx_Init();
  79.   /* 初始化定時器各通道輸出 */
  80.   BLDCMOTOR_TIMx_Init();
  81.   /* 啟動定時器 */
  82.   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_BLDC);  
  83.   while (1)
  84.   {
  85.     /* 使能電機 */
  86.     if(KEY1_StateRead() == KEY_DOWN)
  87.     {
  88.       Enable_BLDC();
  89.       IS_EnableMotor = 1;  
  90.       LED3_OFF;
  91.     }
  92.     /* 電機換向 */
  93.     if(KEY2_StateRead() == KEY_DOWN)
  94.     {
  95.       Dir = -Dir;
  96.     }
  97.     /* 電機停止 */
  98.     if(KEY3_StateRead() == KEY_DOWN)
  99.     {
  100.       Disable_BLDC();
  101.       IS_EnableMotor = 0;      
  102.     }
  103.   }
  104. }

  106. /**
  107.   * 函數功能: 系統滴答定時器中斷回調函數
  108.   * 輸入參數: 無
  109.   * 返 回 值: 無
  110.   * 說    明: 每發生一次滴答定時器中斷進入該回調函數一次
  111.   */
  112. void HAL_SYSTICK_Callback()
  113. {
  114.   if(IS_EnableMotor)
  115.   {
  116.     Lock_Time++;
  117.     /* 超過100ms 則認為是堵轉,停止PWM輸出 */
  118.     if(Lock_Time >= 100)  //100ms
  119.     {
  120.       Disable_BLDC();
  121.       LED3_TOGGLE;
  122.       Lock_Time = 0;
  123.     }
  124.   }
  125. }
  126. /******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式開發團隊 *****END OF FILE****/
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所有資料51hei提供下載:
YSF4_HAL_MOTOR-503. 霍爾傳感器接口(開環控制).7z (3.63 MB, 下載次數: 96)


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沙發
ID:445750 發表于 2021-10-14 10:25 | 只看該作者
STM32F407ZET6  芯片貴，不易用開推廣
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