掃地機器人的工作流程及路徑規劃技術介紹

ID:716703 · 發表于 2020-4-1 11:59

由于掃地器人采用的是紅外線傳感器，考慮到紅外線的探測范圍和清掃環境的未知性，采用了一種沿邊學習的方式，即讓清潔機器人從指定位置沿墻壁及其靠近墻壁的障礙物外緣按逆時針（或順時針）方向繞房行走一周，行走過程中實時記錄清潔機器人中心點的位置坐標，這樣就可以大致描述出清掃環境的輪廓及靠墻障礙物的分布情況。并記錄下當y坐標達到最大值ymax時，x能達到的最大值xmax（考慮到障礙物可能存在于墻壁的右下角）。

在機器人的整個運動過程中，采用角度測量系統對當前的自身角度進行檢測并由光電編碼器得到在該方向上運行的位移，通過實時記錄，并對運動路線進行積分，得到當前位置。如下圖所示：

掃地機器人的工作流程及路徑規劃技術介紹

為了使清潔機器人能按照我們所要求的工作模式進行清掃，首先要規定其運動規律，如下圖所示：

若該區域內無任何障礙物出現，則主要是控制程序驅動掃地機器人在該區域內做直線帶狀往復運動，當機器人前方的紅外傳感器檢測到其運動到x方向最大位置，則機器人繞右側輪子轉180°，在機器人轉角時，只驅動一個驅動輪，以另一個驅動輪為支點向左或向右轉，這樣做能夠使得機器人在轉過180°后正好移過一個車位，保證機器人在往返清掃過程中不留下清掃死區。

若在運動過程中遇到障礙物，則機器人能夠智能越障。障礙物主要分三種情況，一種是靠最遠處墻壁的障礙物，如障礙物D，第二種是不靠墻障礙物，第三種是其他靠墻障礙物。由于在清掃前，機器人進行了邊沿學習，獲得了空間的邊緣信息，因此可自動將第三種障礙物作為墻壁處理。若障礙物不是靠墻障礙物，則機器人能利用紅外測距傳感器沿障礙物邊沿行走，直到其在y軸方向的位置移動一個車位，然后轉180°運動。同時系統內的存儲單元可以記錄該障礙物的y軸最大坐標和最小坐標，即記錄障礙物在y軸方向的尺寸，當機器人超高障礙物運動到x軸最大或者最小位置處時，需要沿y軸反方向走一個障礙物尺寸的距離，然后繼續清潔障礙物另一側的區域。若障礙物靠最遠處墻壁時，若y軸達到最大值，且x軸方向未達到xmax，且前方傳感器檢測到障礙物，則機器人繞過障礙物運動y軸方向最遠處，清掃剩余區域，當y軸方向和x軸方向同時達到邊沿檢測時得到的最大位置值時，停止檢測。

詳情請看:
https://www.sohu.com/a/224185708_624619

ID:801882 · 發表于 2020-7-12 08:40

如何確定坐標系原點那

ID:654028 · 發表于 2020-8-14 09:54

137666hwq 發表于 2020-7-12 08:40
如何確定坐標系原點那

我猜是以自己為坐標系原點

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掃地機器人的工作流程及路徑規劃技術介紹