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51單片機串口控制舵機，出現詭異問題。大佬幫看看？

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樓主
ID:477828 發表于 2020-3-29 14:48 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
用串口控制舵機的時候會出現一下情況。
1.發出90度指令后，會自動回到45度。
2.發送指令偶爾不聽使喚。不響應。
3.發送太快舵機就再也不轉了。

哪個大佬幫忙看看？
  1. #include <reg52.h>
  2.        
  3. #define uchar  unsigned char
  4. #define uint   unsigned int

  6. //變量
  7. uchar buf;
  8. uchar sending = 0;
  9. uint cmd = 1;//串口收到的命令是否已經處理

  11. //L298N控制電機
  12. sbit IN1 = P1^1;
  13. sbit IN2 = P1^2;

  15. //舵機控制
  16. sbit SG_PWM=P1^0;
  17. uchar count=0;
  18. uchar cycle_count = 0;
  19. uchar PWM_count=2;                  //1--0度，2--45度，3--90度，4--135度，5--180度

  21. //esp8266控制
  22. uchar START_MORE_CONN[] = "AT+CIPMUX=1\r\n";
  23. uchar START_SERVER[] = "AT+CIPSERVER=1,8080\r\n";
  24. uchar SEND_DATA[] = "AT+CIPSEND=0,10\r\n";


  27. //申明函數
  28. void delay(uint);
  29. void send(uchar);
  30. void initUart(void);
  31. void initTimer(void);
  32. void sendc(uchar*);
  33. void espData(uchar);
  34. void espDatas(uchar*);

  36. void main(void)
  37. {
  38.           EA=1;
  39.                 TMOD=0x21;
  40.                 //初始化串口
  41.           initUart();
  42.           //打開定時器
  43.           initTimer();
  44.                 //開啟esp8266服務
  45.           delay(5000);
  46.                 sendc(START_MORE_CONN);
  47.           delay(2000);
  48.                 sendc(START_MORE_CONN);
  49.           delay(2000);
  50.           sendc(START_SERVER);
  51.        
  52.     while(1){
  53.                         if(cycle_count == 8){
  54.                                 if(cmd == 0){
  55.                                         count = 0;
  56.                                         switch(buf){
  57.                                                 case 0x31:
  58.                                                         PWM_count = 1;
  59.                                                         break;
  60.                                                
  61.                                                 case 0x32:
  62.                                                         PWM_count = 2;
  63.                                                         break;
  64.                                                
  65.                                                 case 0x33:
  66.                                                         PWM_count = 3;
  67.                                                         break;
  68.                                         }
  69.                                         cmd = 1;
  70.                                 }
  71.                                 cycle_count = 0;
  72.                         }
  73.                 }                       
  74. }

  76. //初始化串口 9600
  77. void initUart(void){
  78.           SCON=0x50;      
  79.     PCON=0x00;         
  80.                        
  81.     ES = 1;            
  82.     TL1=0xfd;
  83.     TH1=0xfd;           
  84.     TR1=1;
  85.           sending = 0;
  86. }

  88. void initTimer(void){
  89.    TH0=0Xfe;
  90.    TL0=0X33;       //計數初值設置為0.5ms
  91.    ET0=1;          //打開定時器0的中斷
  92.    TR0=1;          //打開定時器0
  93. }

  95. //發送一個字節的數據，形參d即為待發送數據。
  96. void send(uchar d)                  
  97. {
  98.           sending=1;         //設置發送標志
  99.                 SBUF=d; //將數據寫入到串口緩沖
  100.    
  101.           while(!TI);
  102.     TI = 0;
  103.                
  104.           sending = 0; //等待發送完畢
  105. }

  107. //發送字符串uchar a[]='哈哈哈哈';
  108. void sendc(uchar * pd)
  109. {
  110. while((*pd)!='\0') //發送字符串，直到遇到0才結束
  111. {
  112.   send(*pd); //發送一個字符
  113.   pd++;  //移動到下一個字符
  114. }
  115. }


  118. /**
  119. * 延時函數
  120. **/
  121. void delay(uint i)
  122. {
  123.         uint x,y;
  124.         for(x = i; x > 0; x--)
  125.                 for(y = 120; y > 0 ; y--);
  126. }


  129. /**
  130. *  esp8266數據反饋
  131. *
  132. */
  133. void espData(uchar d){
  134.         delay(100);
  135.         sendc(SEND_DATA);
  136.         delay(300);
  137.         send(d);
  138. }

  140. void espDatas(uchar* d){
  141.         delay(100);
  142.         sendc(SEND_DATA);
  143.         delay(300);
  144.         sendc(d);
  145. }

  147. /*********************************************************

  149. 串口接收

  151. *********************************************************/
  152. void  serial() interrupt 4
  153. {
  154.          //收到數據
  155.    if(RI){
  156.                   RI=0;   //清中斷請求
  157.                         buf = SBUF;
  158.                  
  159.                   if(buf == 0x31 || buf == 0x32 || buf == 0x33 && cmd == 1){
  160.                                 cmd = 0;
  161.                         }
  162.                  
  163.          }
  164. }

  166. /*********************************************************

  168. 定時器0接收

  170. *********************************************************/
  171. void timer() interrupt 1
  172. {
  173.     TR0=0;
  174.     TH0=0Xfe;
  175.     TL0=0X33;       //重新賦計數初值為0.5ms
  176.                 if(count<=PWM_count)
  177.                 {
  178.                         SG_PWM=1;
  179.                 }
  180.                 else
  181.                 {
  182.                         SG_PWM=0;
  183.                 }
  184.                 count++;
  185.                 if(count>=40)
  186.                 {
  187.                         count=0;
  188.                         cycle_count++;
  189.                 }
  190.                 TR0=1;
  191. }
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