開發環境的搭建
一、 MDK的安裝Keil公司開發的ARM開發工具MDK，是用來開發基于ARM核的系列微控制器的嵌入式應用程序。它適合不同層次的開發者使用，包括專業的應用程序開發工程師和嵌入式軟件開發的入門者。MDK包含了工業標準的Keil C編譯器、宏匯編器、調試器、實時內核等組件，支持所有基于ARM的設備，能幫助工程師按照計劃完成項目。 這里也提供到了安裝包位于“軟件工具”文件夾下的“MDK5”內。 雙擊 mdk511a.exe 進行安裝。安裝路徑可以自己選擇，注意路徑中不能有中文， 這里我們安裝在D盤，如下 圖所示。 點擊“NEXT” ，進行下一步， 將公司、 郵箱等內容簡單填寫上就行， 點擊“NEXT” 進行安裝， 如下圖所示。
安裝完成之后， 顯示如下圖所示。 點擊“Finish” 完成安裝，隨后彈出包安裝器界面，如下圖所示。 點擊左上角的刷新圖標可以自動獲取最新的安裝包，可能速度比較慢，可以直接到 keil 官網下載， 這里我們至少需要安裝CMSIS和STM32F103兩個安裝包，這兩個我們已經隨 MDK5.11a 一并提供，直接雙擊即可安裝。
為了兼容低版本的 keil工程，需要安裝 mdkcm511a.exe，該文件我們也一并提供，雙擊直接安裝。 安裝之后運行低版本的keil工程就不會出現兼容性問題。下面進行破解，先打開剛安裝好的 keil 軟件，點擊 File->License Management，調出注冊管理界面，復制右上方的CID號，如下圖所示。 此時keil的使用是有限制的， 最多只能編譯 32K 的代碼。運行keygen.exe， 將Target選為ARM，讓后將剛才賦值的 CID 號粘貼到注冊機的CID輸入框中， 點擊“Generate”，下方會生成注冊碼，如下圖所示。 將生成的注冊碼拷貝到注冊管理界面中LIC輸入框中，然后點擊 Add LIC 即可，如下圖所示。 可以看到下方提示添加成功。 安裝完成后MDK后需要添加對應的芯片包，可以在MDK的工具欄，點擊“Pack Installer”，如下圖所示 然后找到“STM32F1”系列的芯片包安裝（飛機和遙控手柄均為STM32F1系列芯片），這種方式比較慢，可以直接使用提供的STM32F1芯片包即可，如下圖所示。 直接雙擊安裝，點擊下一步，直到安裝完成即可。
二、 JLINK驅動安裝J-Link是SEGGER公司為支持仿真ARM內核芯片推出的JTAG仿真器。配合IAR EWAR，ADS，KEIL，WINARM，RealView等集成開發環境支持所有ARM7/ARM9/ARM11，Cortex M0/M1/M3/M4， Cortex A5/A8/A9等內核芯片的仿真，與IAR，Keil等編譯環境無縫連接，操作方便、連接方便、簡單易學，是學習開發ARM最好最實用的開發工具。 在使用J-Link開發前需要安裝驅動程序，如果電腦上已經安裝了 Jlink 驅動， 可以忽略。雙擊解壓得到的可執行文件 Setup_JLinkARM_V474b.exe， 彈出協議對話框，選擇 Yes，如下圖所示。 此處需要在Install USB Driver for J-Link-OB with CDC前面打鉤，如下圖所示。 繼續點擊“Next”，如下圖所示。 等待安裝，如下圖所示。 安裝完之后，如果檢測到電腦中有開發環境使用到 Jlink，會彈出對話框選擇進行關聯，直接點擊 OK 即可。最終安裝完成，點擊 Finish 結束安裝， 如下圖所示。 安裝完成之后，在開始菜單中可以找到安裝的文件，如下圖所示。 插上Jlink下載器，就會自動安裝驅動，安裝成功如下圖所示。 三、 USB轉串驅動的安裝單片機的電平是TTL電平，如果單片機要通過串口和電腦進行通信，需要通過USB轉串口芯片，這里使用的是CP2102。 下面進行 CP2102 的 USB 轉串驅動的安裝， 如果電腦上已經安裝CP2102
的 USB 轉串驅動可以忽略。首先將壓縮包解壓，文件名為： CP2102+usb+driver.zip。 雙擊運行解壓后的文件， 一直點擊“Next”，直到“Finish”，即完成安裝。 四、COCOFLY地面站安裝COCOFLY地面站是配套COCOFLY無人機使用的，功能非常的全面，后面的編隊，PID調參等都需要用到該軟件，該地面站上位機的安裝包已經提供在了資料包下的“軟件工具”下的“COCOFLY地面站上位機”文件夾內，如下圖所示。 雙擊即可開始安裝，點擊安裝后會彈出一個安裝向導對話框，如下圖所示，點擊“下一步”。 彈出路徑選擇框，選擇需要安裝的路徑，如下圖所示，點擊“安裝”。 然后等待進度條走完，安裝完成后會彈出安裝完成的提示框，如下圖所示。 點擊“完成”，就可以打開安裝好的COCOFLY地面站了，如下圖所示。
五、cocobit上位機安裝若要使用cocobit編程板，用于實現無人機的自主飛行功能，則需要安裝cocobit上位機。 根據自己的電腦選擇適合的版本即可，下載完成后雙擊exe，選擇合適的路徑，直到完成安裝。安裝完成后即可打開cocobit上位機，如下圖所示為cocobit上位機啟動的logo。 雙擊即可打開，打開后界面如下圖所示。 六、openmv-ide安裝openmv-ide是用于視覺識別模塊的代碼的編寫以及下載的一個工具軟件，其下載地址為：https://openmv.io/pages/download。這里也提供到了安裝包位于“軟件工具”文件夾下的“OPENMV相關”內。 雙擊exe進行安裝，如下圖所示為openmv ide開始安裝示意圖。 點擊下一步，會彈出一個安裝路徑的對話框，選擇一個合適的路徑，如下圖所示，然后點擊下一步。 然后一直點擊下一步，直到安裝完成即可。打開openmv ide，其界面如下圖所示。
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