飛控快速上手-[1] 開(kāi)機(jī)測(cè)試及硬件資源介紹

ID:716213 · 發(fā)表于 2020-3-27 14:24

開(kāi)機(jī)測(cè)試及硬件資源介紹
一、開(kāi)機(jī)測(cè)試
1.1 前期準(zhǔn)備

瘋殼cocofly無(wú)人機(jī)到手后是一個(gè)高耐壓防碰撞內(nèi)置優(yōu)質(zhì)海綿泡沫防護(hù)的手提鋁合金箱子，打開(kāi)鋁合金手提箱子就可以看到包含的物品：無(wú)人機(jī)一架、遙控手柄一個(gè)、無(wú)人機(jī)電池一個(gè)、下載器一個(gè)、cocobit編程板一塊、USB數(shù)據(jù)線一條（遙控手柄下方）以及2.4G天線一根（遙控手柄下方），如下圖所示。

配件清單如下表所示。

配件清單

名稱	數(shù)量	備注
飛機(jī)	1	飛控
遙控手柄	1	遙控器
無(wú)人機(jī)電池	1	飛控電池
下載器	1	用于飛控、遙控器固件下載
cocobit編程板	1	用于圖形化編程飛機(jī)自主飛行。
2.4G天線	1	遙控器天線
數(shù)據(jù)線	1	用于充電、下載固件
USB轉(zhuǎn)串口模塊	1	用于串口通信實(shí)驗(yàn)

接下來(lái)開(kāi)始組裝以及檢查COCOFLY無(wú)人機(jī)是否正常，步驟如下：

1）取出無(wú)人機(jī)電池以及無(wú)人機(jī)，先將電池放入無(wú)人機(jī)下方的電池槽內(nèi)，然后將電池的公頭插入到無(wú)人機(jī)下方的電池接口母口上，如下圖所示。

2）取出遙控手柄及2.4G天線，將2.4G天線旋轉(zhuǎn)扭進(jìn)到遙控手柄的天線接口端，如下圖所示。

3）打開(kāi)遙控手柄的電源開(kāi)關(guān)，如下圖所示。

開(kāi)機(jī)后，在OLED的正中間會(huì)有手柄的電壓值顯示（連接上無(wú)人機(jī)后顯示的電壓值變?yōu)闊o(wú)人機(jī)的），如下圖所示。

該電池的電量為3.7V到4.2V，如等于3.7V需要先充電（在遙控手柄下方有USB接口，直接插上USB數(shù)據(jù)線，接上5V電源，即可充電，充電過(guò)程中手柄上的充電指示燈會(huì)亮起，充滿后充滿指示燈會(huì)亮起，如下圖所示為指示燈所在位置）。

4）把接上電池后的無(wú)人機(jī)平放在地面上，打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)，電源開(kāi)關(guān)在無(wú)人機(jī)的2.4G天線處，如下圖所示。

打開(kāi)電源開(kāi)關(guān)后，開(kāi)關(guān)兩邊的LED燈會(huì)雙閃一次，表示系統(tǒng)初始化完成。這兩個(gè)指示燈的狀態(tài)指示，如下表所示。

LED指示燈指示狀態(tài)

現(xiàn)象	狀態(tài)
開(kāi)機(jī)后雙閃一次	系統(tǒng)初始化正常
開(kāi)機(jī)后持續(xù)單閃	表示SPI通信有問(wèn)題
開(kāi)機(jī)后持續(xù)雙閃	表示無(wú)線模塊異常
開(kāi)機(jī)后持續(xù)三閃	表示陀螺儀異常
開(kāi)機(jī)后持續(xù)四閃	表示氣壓計(jì)異常
開(kāi)機(jī)后只有靠近ON的燈在閃	表示需要接入上位機(jī)硬件體檢

此時(shí)如果遙控手柄的右上角有信號(hào)而不是一個(gè)“X”，同時(shí)手柄上的“連接無(wú)人機(jī)指示燈”亮起，則代表已經(jīng)連接上無(wú)人機(jī)，此時(shí)OLED正中間的電壓變?yōu)榱藷o(wú)人機(jī)的電壓，如下圖所示。.

如果是一個(gè)“X”，且“連接無(wú)人機(jī)指示燈”為熄滅狀態(tài)，則代表沒(méi)有連接上無(wú)人機(jī)。需要長(zhǎng)按遙控手柄的右側(cè)搖桿，如下圖所示。

待OLED左上角的頻道開(kāi)始遞增時(shí)，即可松手，此時(shí)進(jìn)入自動(dòng)對(duì)頻，對(duì)頻成功后，OLED左上角的“X”消失，變成信號(hào)格。

連接上無(wú)人機(jī)后，可以查看飛機(jī)的傳感器是否運(yùn)行正常，查看方法為：

1）在遙控器主界面按下右搖桿的按鍵進(jìn)入到“菜單選項(xiàng)”，如下圖所示。

2）往下?lián)u動(dòng)右搖桿，選擇“傳感器狀態(tài)”，單擊右鍵，進(jìn)入“傳感器狀態(tài)”，就可以查看到各個(gè)傳感器的狀態(tài)了，如下圖所示

正常的傳感器狀態(tài)應(yīng)該是除了“4.指南針”和“9.UWB定位”是錯(cuò)誤外，其它都是正常。

如果傳感器也一切正常，此時(shí)只需要解鎖起飛即可，默認(rèn)飛機(jī)是開(kāi)啟激光定高、光流定點(diǎn)、有頭模式的，且已經(jīng)校準(zhǔn)好IMU（慣性測(cè)量單元）。但是在起飛之前需要注意“緊急降落”按鈕必須要彈起，且緊急降落指示燈為熄滅狀態(tài)，否則會(huì)無(wú)法正常起飛，如下圖所示。

如果確定緊急降落按鈕沒(méi)有被按下的話，就可以解鎖起飛了。

1.2 試飛

按照前期準(zhǔn)備組裝好飛機(jī)以及遙控器，然后把遙控器與飛機(jī)連接（連接不上需要對(duì)頻），最后檢查飛機(jī)傳感器、按鍵是否正常，就可以一鍵起飛試飛了。

飛機(jī)一鍵起飛的步驟如下：

1）打開(kāi)開(kāi)關(guān)，如果呼吸燈在緩慢地明亮變幻，飛控和遙控器的通信指示燈都亮起，說(shuō)明一切正常；
2）把飛機(jī)放到水平地面上，操控者站在飛機(jī)后面一到兩米處（開(kāi)關(guān)所在的位置就是飛機(jī)的后面，切記一定要站在飛機(jī)的后面，否則肯定會(huì)出問(wèn)題。飛行過(guò)程中也要保持飛機(jī)的后面正對(duì)著自己）；
3）左搖桿拉到左下角，保持大概2秒，飛機(jī)指示燈閃爍一下，表示解鎖成功，解鎖成功后松開(kāi)搖桿，無(wú)人機(jī)四個(gè)螺旋槳底下的指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個(gè)螺旋槳會(huì)低速轉(zhuǎn)動(dòng)；

4）執(zhí)行解鎖操作后，按一下左鍵，飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)起飛，起飛高度1米左右，之后開(kāi)啟懸停，飛機(jī)保持在空中不動(dòng)；
5）左搖桿往上推油門，增加飛行高度；左搖桿往下拉油門，降低飛行高度，左搖桿往左推，飛機(jī)左旋；左搖桿往右退，飛機(jī)右旋；右搖桿往上推，飛機(jī)向前移動(dòng)；右搖桿往下拉，飛機(jī)向后移動(dòng)；右搖桿往左推，飛機(jī)水平向左移動(dòng)；右搖桿往右推，飛機(jī)水平向右移動(dòng)；
6）飛行過(guò)程中長(zhǎng)按左鍵（或者按下緊急降落按鈕），飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)降落，降落完成后自動(dòng)上鎖（注意：短按左鍵是觸發(fā)翻滾）。

至此試飛結(jié)束，飛機(jī)一切正常。

此外還有一些使用上的注意事項(xiàng)如下表所示。

使用注意事項(xiàng)

注意事項(xiàng)	解決方法或現(xiàn)象
失控保護(hù)功能	飛行過(guò)程中，無(wú)論什么原因?qū)е嘛w機(jī)和遙控器失聯(lián)的情況下，會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)失控保護(hù)功能。失控保護(hù)功能啟動(dòng)后飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)降落，降落到地面后會(huì)自動(dòng)上鎖。失控保護(hù)過(guò)程中如果遙控信號(hào)可以恢復(fù)，失控保護(hù)會(huì)立即解除，遙控恢復(fù)控制權(quán)
電池的充電	1．跟給手機(jī)充電類似，用常見(jiàn)的智能手機(jī)充電器，插到遙控器或者飛控上面的 Micro-USB 接口即可； 2．一般充電一到兩小時(shí)左右可以充滿。
常見(jiàn)問(wèn)題的解決辦法	1.打開(kāi)遙控器開(kāi)關(guān)后，為什么遙控器沒(méi)有任何反應(yīng)？ a. 確保遙控器的電池有電。 b. 確保電池已經(jīng)插上。 c. 如果以上都排除了還是不行，請(qǐng)聯(lián)系返修。 2.飛機(jī)和遙控器的電源都打開(kāi)了，為什么遙控器屏幕右上角顯示一個(gè)’X’？ a. 確保飛機(jī)呼吸燈正常呼吸(表示飛機(jī)一切正常)； b. 長(zhǎng)按遙控器右鍵 2 秒進(jìn)行自動(dòng)對(duì)頻； c. 如果以上都排除了還是不行，請(qǐng)聯(lián)系返修。 3. 打開(kāi)遙控器后，為什么指示燈正常顯示，但是屏幕不亮？ a. 硬件問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系返修。 4. 打開(kāi)遙控器后，搖桿自動(dòng)回中狀態(tài)下，為什么屏幕顯示不在中位？ a. 關(guān)閉飛機(jī)，使遙控器斷開(kāi)與飛機(jī)的連接，然后長(zhǎng)按左鍵進(jìn)行搖桿校準(zhǔn)即可。 5. 飛機(jī)起飛后，總是往同一個(gè)方向漂移，并且速度還是比較快的，怎么辦？ a. 把飛機(jī)放在水平地面上，觀察遙控器陀螺儀窗口（菜單）左下角和右下角的數(shù)字是否接近0，如果不接近0，請(qǐng)執(zhí)行水平校準(zhǔn)操作（雙搖桿下拉 2 秒），然后再試飛。

二、硬件資源簡(jiǎn)介

硬件主要由三部分組成，分別是無(wú)人機(jī)、遙控手柄以及cocobit編程板。

2.1無(wú)人機(jī)簡(jiǎn)介

無(wú)人機(jī)整機(jī)如下圖所示。

無(wú)人機(jī)采用的主核心是ARM Cortex M3內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的STM32F103CBT6，主頻高達(dá)72MHz、RAM高達(dá)20KByte、Flash高達(dá)128KByte。

無(wú)人機(jī)的最上方RGB彩燈盒內(nèi)包含了icm20602（六軸傳感器）+SPL06（氣壓計(jì)）組成的IMU單元（慣性測(cè)量單元），而RGB彩燈則是WS2812燈珠。

無(wú)人機(jī)主板則是采用了四層沉金優(yōu)質(zhì)玻纖材質(zhì)，在無(wú)人機(jī)的主板上不僅搭載了STM32F103CBT6主核心，還搭載了兩片芯片AO9926C雙N溝道MOS作為無(wú)人機(jī)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)單元，除此之外主板上還集成了NRF24L01 2.4G收發(fā)芯片，做為無(wú)人機(jī)的通信單元，在下方還有TC4056作為電源管理芯片，用于無(wú)人機(jī)的充電管理。

無(wú)人機(jī)的主板通過(guò)螺絲固定在碳纖維支架上，碳纖維支架的四個(gè)角放置著四個(gè)大動(dòng)力8520空心杯電機(jī)，8520空心杯電機(jī)通過(guò)齒輪連接著四個(gè)ABS高韌性旋翼。

碳纖維支架的下方是電池的插槽，電池插槽下方是光流模組、視覺(jué)模組以及激光模組2個(gè)（其中一個(gè)為預(yù)留，可用于避障使用）。

無(wú)人機(jī)主板上的各個(gè)接口如下圖所示。

機(jī)架的下方物件如下圖所示。

同時(shí)無(wú)人機(jī)還有航拍版，支持無(wú)線圖傳以及APP控制。如下表所示，為無(wú)人機(jī)主板上各個(gè)接口的說(shuō)明。

無(wú)人機(jī)各個(gè)接口說(shuō)明

接口	說(shuō)明
Micro-USB 接口	1.連接到電腦，可以與上位機(jī)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換； 2.連接到充電器可以給電池充電。
Micro-USB 接口左右各有一個(gè)指示燈，它們是充電指示燈	1. 右邊指示燈亮表示正在充電； 2. 左邊指示燈亮表示充電完成； 3. 大概一到兩小時(shí)可以充滿電，如果螺旋槳下面的四個(gè)指示燈快速閃爍，表示飛控電池電壓低，請(qǐng)及時(shí)充電。
電源開(kāi)關(guān)左右各有一個(gè)指示燈，它們是狀態(tài)指示燈	1.開(kāi)機(jī)后雙閃一次，表示系統(tǒng)初始化完成； 2.開(kāi)機(jī)后持續(xù)單閃，表示 SPI 通信有問(wèn)題； 3.開(kāi)機(jī)后持續(xù)雙閃，表示無(wú)線模塊異常； 4.開(kāi)機(jī)后持續(xù)三閃，表示陀螺儀異常； 5.開(kāi)機(jī)后持續(xù)四閃，表示氣壓計(jì)異常； 6.開(kāi)機(jī)后只有靠近ON的燈在閃，表示需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。
各個(gè)接口上面的引腳標(biāo)號(hào)簡(jiǎn)介	1.G 表示GND；V 表示系統(tǒng)電壓，也就是 3.3V，B表示電池電壓，范圍一般是 3.7~4.1V； 2.R表示串口的 RXD，T表示串口的TXD；D表示DIO，C表示CLK； 4~9表示 PWM4~PWM9。

2.2 遙控手柄簡(jiǎn)介

無(wú)人機(jī)的遙控手柄也是整個(gè)飛控系統(tǒng)的重要組成部分，遙控手柄采用人體工學(xué)外形，采用FR-4沉金工藝制作；遙控手柄的主核心是ARM Cortex M3內(nèi)核的高性能單片機(jī)——意法半導(dǎo)體的STM32F103C8T6，主頻高達(dá)72MHz、RAM高達(dá)20KByte、Flash高達(dá)64KByte。

遙控手柄上不僅搭載了高性能主核心STM32，還有優(yōu)質(zhì)安全電源管理芯片TC4056，和無(wú)人機(jī)主板一樣可通過(guò)USB口對(duì)電池進(jìn)行充電，充電狀態(tài)通過(guò)指示燈反饋；在主核心的上方是功率增強(qiáng)型2.4G收發(fā)模組，支持超遠(yuǎn)距離數(shù)據(jù)傳輸；遙控手柄的兩端分別是搖桿可用于實(shí)現(xiàn)對(duì)無(wú)人機(jī)的控制，左搖桿的下方是“編程模式”按鍵，配合cocobit編程板，可實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)自主巡航。右搖桿的下方是“急停”自鎖按鍵，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)急停降落。如下圖所示為無(wú)人機(jī)遙控手柄整體示意圖。

各個(gè)單元功能如下表所示：

手柄功能

單元	功能
左搖桿	1.上下控制上升和下降，左右控制在水平面上的自旋；用力往下按可以觸發(fā)左按鍵
右搖桿	1.上下控制前飛后飛，左右控制左飛右飛；用力往下按可以觸發(fā)右按鍵。
狀態(tài)指示燈	1.電源指示燈：開(kāi)機(jī)后常亮；連接無(wú)人機(jī)指示燈：與飛控連接成功后常亮；充電指示燈：充電過(guò)程中會(huì)亮；充滿指示燈：充滿電會(huì)亮。
cocobit編程按鍵	1.連接上無(wú)人機(jī)后按下，配合cocobit編程板，可進(jìn)入編程模式，同時(shí)按鍵上方的，指示燈亮起。（如果編程模式指示燈和急停指示燈同時(shí)周期閃爍，則代表需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。）
急停按鍵	1.按下后，無(wú)人機(jī)降落，同時(shí)按鍵上方的指示燈亮起。（如果編程模式指示燈和急停指示燈同時(shí)周期閃爍，則代表需要接到上位機(jī)進(jìn)行硬件體檢。）
OLED	1.菜單顯示
SWD接口	1.代碼下載
Micro-USB 接口	1.連接電腦，可以配合上位機(jī)使用； 2.連接充電器，可以充電。

OLED菜單顯示及其功能操作如下表所示。

OLED菜單顯示及其功能操作說(shuō)明

窗口	界面	功能操作
主頁(yè)面	圖片19.png (58.58 KB, 下載次數(shù): 29) 下載附件 2020-3-27 14:14 上傳	1.左上角顯示無(wú)線通道，范圍是 0~125；如果無(wú)線模塊異常，顯示“x” 。 2．右上角顯示信號(hào)強(qiáng)度；如果無(wú)信號(hào)，顯示“x” 。 3．中間顯示遙控和飛機(jī)的電池電壓： a.與飛機(jī)未連接的時(shí)候顯示的是遙控器的電壓； b.與飛機(jī)成功連接后顯示的是飛機(jī)的電池電壓；
菜單選項(xiàng)窗口	圖片20.png (99.16 KB, 下載次數(shù): 32) 下載附件 2020-3-27 14:15 上傳	1．單擊右鍵，切換到菜單選項(xiàng)窗口。 2.上下?lián)u動(dòng)右搖桿，選擇需要查看的選項(xiàng)。 3．單擊右鍵，進(jìn)入需要查看的選項(xiàng)。
飛控設(shè)置窗口	圖片21.png (104.75 KB, 下載次數(shù): 30) 下載附件 2020-3-27 14:15 上傳	1. 上下?lián)軇?dòng)右搖桿，選擇需要設(shè)置的模式，長(zhǎng)撥可以翻頁(yè)。 2. 左右撥動(dòng)右搖桿，修改為“是” 或者“否”。 3. 設(shè)置完畢后，單擊右鍵確認(rèn)。
傳感器狀態(tài)窗口	圖片22.png (124.75 KB, 下載次數(shù): 26) 下載附件 2020-3-27 14:15 上傳	1. 上下?lián)軇?dòng)右搖桿，選擇需要查看的傳感器，長(zhǎng)撥可以翻頁(yè)。 2. 單擊右鍵即可退出。
機(jī)器視覺(jué)窗口	圖片23.png (45.29 KB, 下載次數(shù): 33) 下載附件 2020-3-27 14:16 上傳	1. 實(shí)時(shí)化圖像顯示OpenMV點(diǎn)檢測(cè)和線檢測(cè)效果，單擊右鍵即可退出
光流窗口	圖片24.png (49.1 KB, 下載次數(shù): 31) 下載附件 2020-3-27 14:19 上傳	1. 圖形化實(shí)時(shí)顯示光流數(shù)據(jù)，單擊右鍵即可退出。 2. 右上角顯示環(huán)境質(zhì)量指數(shù)，右下角顯示y軸數(shù)據(jù)，左下角顯示x軸數(shù)據(jù)。
陀螺儀窗口	圖片25.png (54.75 KB, 下載次數(shù): 28) 下載附件 2020-3-27 14:20 上傳	1. 左上角顯示高度數(shù)據(jù)（單位：分米），右上角顯示偏航角度； 2. 左下角顯示x軸傾角，右下角顯示y軸傾角； 3. 如果飛機(jī)放在水平地面上，x、y軸角度值應(yīng)該接近零，否則需要執(zhí)行水平校準(zhǔn)操作； 4. 水平校準(zhǔn)方法：雙搖桿同時(shí)下拉2秒即可。

遙控常用功能使用方式如下表所示。

遙控常用功能使用方式

功能	使用方式
自動(dòng)對(duì)頻	1. 將飛機(jī)和遙控器同時(shí)開(kāi)機(jī)，如果遙控器屏幕右上角顯示’X’，表示無(wú)信號(hào)，需要進(jìn)行對(duì)頻； 2. 長(zhǎng)按遙控器右鍵直到遙控器的指示燈閃爍即可松開(kāi)，進(jìn)入自動(dòng)對(duì)頻； 3. 等待幾秒，自動(dòng)對(duì)頻成功后遙控器屏幕會(huì)顯示飛機(jī)各個(gè)參數(shù)。
激光定高	1. 插上激光測(cè)距模塊（激光測(cè)距插串口3）； 2. 檢查激光測(cè)距是否顯示正常，如果正常即可打開(kāi)激光定高，使用激光定高功能； 3. 如果遙控器頻繁提示激光測(cè)距異常，一般是因?yàn)榄h(huán)境光線太強(qiáng)了，或者飛的太高了，這時(shí)候建議關(guān)閉激光定高（如果關(guān)閉激光定高功能，飛控默認(rèn)使用氣壓計(jì)定高）。
光流定點(diǎn)	1. 插上光流模塊（光流插串口2）； 2. 檢查光流模塊是否顯示正常，如果正常即可打開(kāi)光流定點(diǎn)，開(kāi)啟光流定點(diǎn)； 3. 在該模式下，飛行過(guò)程中，如果遙控器搖桿不動(dòng)，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)穩(wěn)定在一個(gè)點(diǎn)不漂移； 4. 使用光流定點(diǎn)模式需要滿足以下三個(gè)條件：環(huán)境光線良好，地面有紋理、高度三米以下。
	1.插上光流模塊和視覺(jué)模塊（光流插串口2、視覺(jué)模塊插串口1）； 2. 檢查光流模塊和視覺(jué)模塊是否顯示正常，如果正常即可打開(kāi)跟隨模式和光流定點(diǎn)，其他選項(xiàng)都要關(guān)閉，或者使用cocobit編程板在圖形界面上位機(jī)上推拽生成追隨相關(guān)代碼，比如追隨0號(hào)小車等； 3. 把飛機(jī)放在需要跟隨的物體旁邊，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)跟隨白色地面上的黑色物體； 4. 使用視覺(jué)跟隨模式需要滿足以下幾個(gè)條件： a.環(huán)境光線良好，地面是純色的（最好是純白色，白色瓷磚地板上也可以）。 b.需要跟隨的物體顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是黑色）。 c.需要跟隨的物體周圍半徑1米內(nèi)不能有其他物體。 d.跟隨高度1米左右最佳。
循線模式	1. 插上光流模塊和視覺(jué)模塊（光流插串口2、視覺(jué)模塊插串口1）。 2. 檢查光流模塊和視覺(jué)模塊是否顯示正常，如果正常即可打開(kāi)循線模式和光流定點(diǎn)，其他選項(xiàng)都要關(guān)閉。 3. 把飛機(jī)放在線上，啟動(dòng)一鍵起飛后，飛機(jī)將會(huì)根據(jù)線的形狀自動(dòng)判斷循線飛行方向，然后自主循線飛行，如果檢測(cè)不到線則自動(dòng)降落。 4. 自主循線過(guò)程中，遇到以下情況之一，飛機(jī)會(huì)自動(dòng)停止循線并且自動(dòng)降落： a.收到來(lái)自遙控器的自動(dòng)降落命令； b.走到線的盡頭； c.遇到 T 字路口。 5. 線路的形狀可以布置成直線、曲線和直角三者的任意組合，起點(diǎn)建議設(shè)置成 T 字或十字，曲線彎曲半徑建議大于1米，線寬2~5厘米最佳。 6. 使用視覺(jué)循線模式需要滿足以下幾個(gè)條件： a.環(huán)境光線良好，地面是白色的，并且有輕微的淺色花紋（建議在淺色的瓷磚地板上使用）； b.需要跟隨的線的顏色要跟地面不一樣，差別越大越好（最好是純黑色）； c.需要跟隨的線周圍1米內(nèi)不能有其他物體； d.循線高度1米左右最佳。
水平校準(zhǔn)	1.飛機(jī)放置在水平地面上，如果遙控器屏幕顯示的姿態(tài)角度不接近0，則需要校準(zhǔn)； 2.上鎖狀態(tài)下，左右兩個(gè)遙桿同時(shí)往下拉到最低，保持大概 2s，飛機(jī)指示燈閃爍一下，校準(zhǔn)成功。
解鎖	1.飛機(jī)開(kāi)機(jī)后默認(rèn)是上鎖狀態(tài)，螺旋槳底部的呼吸燈會(huì)緩慢地明亮變幻。 2.把飛機(jī)放到水平地面上，操控者站在飛機(jī)后面一到兩米處（開(kāi)關(guān)所在的位置就是飛機(jī)的后面，切記一定要站在飛機(jī)的后面，否則肯定會(huì)出問(wèn)題。飛行過(guò)程中也要保持飛機(jī)的后面正對(duì)著自己）。 3.打開(kāi)遙控器，左搖桿拉倒左下角，保持大概2s，飛機(jī)指示燈閃爍一下，表示解鎖成功。
起飛（一鍵起飛）	1. 解鎖成功后松開(kāi)搖桿，指示燈呈不斷雙閃狀態(tài)，四個(gè)螺旋槳會(huì)低速轉(zhuǎn)動(dòng)，把油門往上推即可起飛或者按下按鍵的左鍵，即可實(shí)現(xiàn)一鍵起飛，自動(dòng)起飛到固定高度。 2.往上推油門，增加飛行高度；往下拉油門，降低飛行高度。 3.飛機(jī)起飛后，就算右搖桿保持中位不動(dòng)，飛機(jī)也會(huì)隨機(jī)地向前后或者左右緩慢漂移，這時(shí)候輕輕地、適當(dāng)?shù)姆聪驌軇?dòng)右搖桿調(diào)整回來(lái)即可，只要不是飄的特別快就是正常現(xiàn)象。
拋飛	1．打開(kāi)飛機(jī)電源，如果呼吸燈在緩慢地明亮變幻，飛控和遙控器的通信指示燈都亮起，說(shuō)明一切正常。 2．打開(kāi)拋飛模式。 3．用手掌拖住飛機(jī)底部向上拋出，拋出后飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)啟動(dòng)并保持平衡。 4．注意：拋飛過(guò)程中要盡量確保飛機(jī)底部朝下，屁股正對(duì)著自己，否則可能會(huì)炸機(jī)。 5．可以稍微用點(diǎn)力拋，拋起大概 1 米以上即可。警告：新手請(qǐng)不要嘗試此操作，熟練操控后即可嘗試。
3D 翻滾操作	1.正常飛行過(guò)程中，按一下左鍵，然后 2 秒內(nèi)撥動(dòng)右搖桿選擇翻滾方向即可實(shí)現(xiàn)翻滾操作。 2. 按一下左鍵后，如果2秒沒(méi)有撥動(dòng)右搖桿，會(huì)自動(dòng)取消翻滾。
降落（急停）	1.飛行過(guò)程中長(zhǎng)按左鍵，飛機(jī)將會(huì)自動(dòng)降落，降落完成后自動(dòng)上鎖（注意：短按左鍵是觸發(fā)翻滾）或者按下遙控手柄上的“緊急降落”飛機(jī)就會(huì)自主降落上鎖。

2.3 cocobit編程板簡(jiǎn)介

殼殼板(cocobit)是瘋殼團(tuán)隊(duì)專為青少年設(shè)計(jì)的一款圖形化編程硬件小板，僅有信用卡大小。殼殼板(cocobit)支持圖形化拖拽編程，用戶通過(guò)上位機(jī)軟件進(jìn)行邏輯塊的拖拽組合，上位機(jī)軟件能將用戶拖拽的邏輯塊自動(dòng)轉(zhuǎn)換成對(duì)應(yīng)的C語(yǔ)言代碼并編譯成可執(zhí)行的hex文件。

殼殼板(cocobit)外觀看起來(lái)雖然只是一塊硬件小板，但它卻支持豐富的硬件拓展，比如：將cocobit作為大腦核心的編程機(jī)器小車/編程電子積木/編程機(jī)器人/編程無(wú)人機(jī)等等。在這里，我們將cocobit硬件小板插入遙控，通過(guò)cocobit圖形化編程軟件，可以編程實(shí)現(xiàn)飛機(jī)自主飛行，讓飛機(jī)按照我們規(guī)劃的路線飛行。

cocobit采用優(yōu)質(zhì)FR-4沉金黑油材質(zhì)，搭載了Atmel公司的8位高性能芯片ATmega328P以及Dialog公司的高性能且具有全球最低功耗的BLE SOC芯片 DA14580雙核心，支持藍(lán)牙4.0。同時(shí)cocobit還搭載了6軸傳感器MPU6050，在cocobit的另一面還集成了7*7的LED點(diǎn)陣以及四個(gè)按鍵，cocobit采用金手指把常用接口引出，配合上位機(jī)及外部資源可以完美的實(shí)現(xiàn)眾多在工程物理實(shí)物編程的實(shí)驗(yàn)。如下圖所示為cocobit的正面圖、反面圖。

如下圖所示為cocobit上位機(jī)界面。

更多資訊可到cocobit官網(wǎng)了解。

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飛控快速上手-[1] 開(kāi)機(jī)測(cè)試及硬件資源介紹